【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洁，特别涉及一种清洁设备。
技术介绍
1、扫地机器人作为一种新型清洁家电越来越受到广大用户的喜爱，其中在墙边等场景时会有扫拖不到位，留有一定间隙的现象。在相关技术中，通过在扫地机器人增加一套有单独动力执行器的机构驱动拖布向墙边靠近，以实现扫地机器人的沿边清扫。然而，使用额外一套动力执行器，一方面增加了系统的复杂程度，另一方面，也带来了成本的提高和可靠性可维护性降低的问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施方式提供了一种清洁设备以解决上述存在的至少一个技术问题。
2、本专利技术实施方式提供的一种清洁设备包括壳体和偏摆机构；
3、所述偏摆机构可转动地连接所述壳体，所述偏摆机构包括驱动组件和清洁组件，所述驱动组件连接所述清洁组件，所述驱动组件配置为驱动所述清洁组件沿第一方向转动和沿第二方向转动，所述第一方向与所述第二方向相反；
4、所述清洁设备配置为当所述清洁组件沿所述第一方向转动时受到沿所述第二方向的摩擦力矩的情况下，使所述偏摆机构沿所述第二方向相对于所述壳体摆动至第一位置，当所述清洁组件沿所述第二方向转动时受到沿所述第一方向的摩擦力矩的情况下，使所述偏摆机构沿所述第一方向相对于所述壳体摆动至第二位置。
5、上述清洁设备中，驱动组件可以驱动清洁组件沿第一方向转动和沿第二方向转动，在清洁组件转动时，当清洁组件受到不同方向的摩擦力矩(如清洁组件转动时与地面接触，清洁组件会受到地面反作用的摩擦力矩)的情况下，偏摆机构可相对于壳体
6、在某些实施方式中，所述驱动组件包括驱动件和传动组件，所述传动组件包括第一抵持件和第二抵持件，所述第一抵持件连接所述驱动件和所述第二抵持件，所述第二抵持件连接所述清洁组件，所述第二抵持件上设有轨迹面，所述第一抵持件能够移动地抵持在所述轨迹面上，所述驱动件配置为驱动所述第一抵持件转动使所述第一抵持件在所述轨迹面上移动，使所述清洁组件相对于所述壳体升降。
7、在某些实施方式中，所述轨迹面上分别设有第一限位部和第二限位部，当所述第一抵持件与所述第一限位部抵接时，所述第一限位部配置为限定所述第一抵持件沿所述第一方向在所述轨迹面上的移动行程终点，当所述第一抵持件与所述第二限位部抵接时，所述第二限位部配置为限定所述第一抵持件沿所述第二方向在所述轨迹面上的移动行程终点。
8、在某些实施方式中，所述轨迹面包括第一区域、第二区域和第三区域，沿所述第一方向，所述第一区域、所述第二区域和所述第三区域依次连接，当所述第一抵持件抵持在所述第一区域或所述第三区域时，所述清洁组件位于用以抵接地面的清扫位置，当所述第一抵持件抵持在所述第二区域时，所述清洁组件位于用以脱离地面的离地位置。
9、在某些实施方式中，所述偏摆机构配置为：
10、当所述驱动件驱动所述第一抵持件沿所述第一方向从所述第二区域转动至所述第三区域时，所述清洁组件从所述离地位置下降至所述清扫位置且所述第一抵持件与所述第一限位部抵接；
11、当所述驱动件驱动所述第一抵持件沿所述第二方向从所述第三区域转动至所述第二区域时，所述清洁组件从所述清扫位置上升至所述离地位置且所述第一抵持件与所述第一限位部和所述第二限位部分离；
12、当所述驱动件驱动所述第一抵持件沿所述第二方向从所述第二区域转动至所述第一区域时，所述清洁组件从所述离地位置下降至所述清扫位置且所述第一抵持件与所述第二限位部抵接；
13、当所述驱动件驱动所述第一抵持件沿所述第一方向从所述第一区域转动至所述第二区域时，所述清洁组件从所述清扫位置上升至所述离地位置且所述第一抵持件与所述第二限位部和所述第一限位部分离。
14、在某些实施方式中，所述清洁设备配置为：
15、在所述第一抵持件在所述第三区域时，所述清洁组件位于清扫位置以及所述偏摆机构位于所述第一位置，所述驱动件配置为通过所述第一限位部驱动所述清洁组件沿所述第一方向转动；
16、当所述驱动件驱动所述第一抵持件沿所述第二方向从所述第三区域移动至所述第二区域时，所述清洁组件从所述清扫位置上升至所述离地位置；当所述驱动件驱动所述第一抵持件沿所述第二方向从所述第二区域移动至所述第一区域时，所述清洁组件从所述离地位置下降至所述清扫位置，所述偏摆机构受到沿所述第一方向的摩擦力矩从所述第一位置摆动至所述第二位置，所述驱动件配置为通过所述第二限位部带动所述清洁组件沿所述第二方向转动；
17、在所述第一抵持件在所述第一区域时，所述清洁组件位于清扫位置以及所述偏摆机构位于所述第二位置，所述驱动件配置为通过所述第二限位部驱动所述清洁组件沿所述第二方向转动；
18、当所述驱动件驱动所述第一抵持件沿所述第一方向从所述第一区域移动至所述第二区域时，所述清洁组件从所述清扫位置上升至所述离地位置；当所述驱动件驱动所述第一抵持件沿所述第一方向从所述第二区域移动至所述第三区域时，所述清洁组件从所述离地位置下降至所述清扫位置，所述偏摆机构受到沿所述第二方向的摩擦力矩从所述第二位置摆动至所述第一位置，所述驱动件配置为通过所述第一限位部带动所述清洁组件沿所述第一方向转动。
19、在某些实施方式中，所述偏摆机构配置为：
20、在所述驱动件驱动所述第一抵持件沿所述第二方向从所述第三区域转动至所述第二区域的过程中，所述驱动件先驱动所述第一抵持件沿所述第二方向转动第一转动角度后，再使所述驱动件驱动所述第一抵持件执行至少一个反向转动动作；
21、在所述驱动件驱动所述第一抵持件沿所述第一方向从所述第一区域转动至所述第二区域的过程中，所述驱动件先驱动所述第一抵持件沿所述第一方向转动所述第一转动角度后，再使所述驱动件驱动所述第一抵持件执行至少一个反向转动动作；
22、其中，所述反向转动动作的转动角度为第二转动角度，所述第一转动角度大于所述第二转动角度。
23、在某些实施方式中，所述第一转动角度对应的驱动件的转动角度为[85度,95度]。
24、在某些实施方式中，所述轨迹面包括第一连接区域和第二连接区域，所述第一连接区域连接所述第三区域和所述第二区域，所述第二连接区域连接所述第二区域和所述第一区域；
25、所述第一连接区域包括第一子区域和第二子区域，沿所述第二方向，所述第三区域依次通过所述第二子区域和所述第一子区域连接所述第二区域，所述第二子区域包括首尾依次连接的多个第一连接段，所述第一子区域的坡度大于所述多个第一连接段中的至少一个的坡度；
26、所述第二连接区域包括第三子区域和第四子区域，沿所述第一方向，所述第一区域依次通过所述第四子区域和所述第三子区域连接所述第二区域，所述第四子区域包括首尾依次连接的多个第二连接段，所述第三子区域的坡度大于所述多个第二连接段中的至少一个的坡度。
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1.一种清洁设备，其特征在于，包括壳体和偏摆机构；
2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件和传动组件，所述传动组件包括第一抵持件和第二抵持件，所述第一抵持件连接所述驱动件和所述第二抵持件，所述第二抵持件连接所述清洁组件，所述第二抵持件上设有轨迹面，所述第一抵持件能够移动地抵持在所述轨迹面上，所述驱动件配置为驱动所述第一抵持件转动使所述第一抵持件在所述轨迹面上移动，使所述清洁组件相对于所述壳体升降。
3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述轨迹面上分别设有第一限位部和第二限位部，当所述第一抵持件与所述第一限位部抵接时，所述第一限位部配置为限定所述第一抵持件沿所述第一方向在所述轨迹面上的移动行程终点，当所述第一抵持件与所述第二限位部抵接时，所述第二限位部配置为限定所述第一抵持件沿所述第二方向在所述轨迹面上的移动行程终点。
4.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述轨迹面包括第一区域、第二区域和第三区域，沿所述第一方向，所述第一区域、所述第二区域和所述第三区域依次连接，当所述第一抵持件抵持在所述第一区域
5.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述偏摆机构配置为：
6.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备配置为：
7.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述偏摆机构配置为：
8.根据权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述第一转动角度对应的驱动件的转动角度为[85度,95度]。
9.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述轨迹面包括第一连接区域和第二连接区域，所述第一连接区域连接所述第三区域和所述第二区域，所述第二连接区域连接所述第二区域和所述第一区域；
10.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述偏摆机构包括复位件；
11.根据权利要求10所述的清洁设备，其特征在于，所述偏摆机构包括第三限位部，所述第二抵持件上设有第四限位部；
12.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述偏摆机构的摆动行程包括所述第一位置至临界位置的第一活动阶段，以及所述临界位置至所述第二位置的第二活动阶段，所述清洁设备包括偏摆作用件，所述偏摆作用件配置为在所述第一活动阶段，驱动所述偏摆机构从所述临界位置摆动至所述第一位置，在所述第二活动阶段，驱动所述偏摆机构从所述临界位置摆动至所述第二位置。
13.根据权利要求12所述的清洁设备，其特征在于，所述偏摆作用件包括弹性件，所述弹性件的一端连接所述壳体，所述弹性件的另一端连接所述偏摆机构，所述弹性件与所述壳体连接形成第一连接点，所述第一连接点和所述偏摆机构的摆动中心位于第一连线的中垂线上，所述第一连线为所述偏摆机构在所述第一位置时所述清洁组件的转动中心与所述偏摆机构在所述第二位置时所述清洁组件的转动中心之间的连线。
14.根据权利要求12所述的清洁设备，其特征在于，所述偏摆作用件包括第一磁性件和第二磁性件，所述偏摆机构上设有第一磁可吸附件，在所述第一活动阶段，所述第一磁性件对所述第一磁可吸附件的作用力使所述偏摆机构从所述临界位置摆动至所述第一位置，在所述第二活动阶段，所述第二磁性件对所述第一磁可吸附件的作用力使所述偏摆机构从所述临界位置摆动至所述第二位置。
15.根据权利要求12所述的清洁设备，其特征在于，所述偏摆作用件包括第二磁可吸附件和第三磁可吸附件，所述偏摆机构上设有第三磁性件，在所述第一活动阶段，所述第二磁可吸附件对所述第三磁性件的作用力使所述偏摆机构从所述临界位置摆动至所述第一位置，在所述第二活动阶段，所述第三磁可吸附件对所述第三磁性件的作用力使所述偏摆机构从所述临界位置摆动至所述第二位置。
16.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括两个所述偏摆机构和连杆机构，所述连杆机构连接两个所述偏摆机构，所述连杆机构配置为当其中一个所述偏摆机构摆动时带动另一个所述偏摆机构沿同一方向摆动。
17.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括两个所述偏摆机构，两个所述偏摆机构的两个摆动中心分居在第二连线的两侧，所述第二连线为其中一个所述偏摆机构的清洁组件的转动中心与另一个所述偏摆机构的清洁组件的转动中心的连线。
18.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括限位结构，所述限位结构配置为限定所述偏摆机构沿所述第一方向的摆动行程及限定...
【技术特征摘要】
1.一种清洁设备，其特征在于，包括壳体和偏摆机构；
2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件和传动组件，所述传动组件包括第一抵持件和第二抵持件，所述第一抵持件连接所述驱动件和所述第二抵持件，所述第二抵持件连接所述清洁组件，所述第二抵持件上设有轨迹面，所述第一抵持件能够移动地抵持在所述轨迹面上，所述驱动件配置为驱动所述第一抵持件转动使所述第一抵持件在所述轨迹面上移动，使所述清洁组件相对于所述壳体升降。
3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述轨迹面上分别设有第一限位部和第二限位部，当所述第一抵持件与所述第一限位部抵接时，所述第一限位部配置为限定所述第一抵持件沿所述第一方向在所述轨迹面上的移动行程终点，当所述第一抵持件与所述第二限位部抵接时，所述第二限位部配置为限定所述第一抵持件沿所述第二方向在所述轨迹面上的移动行程终点。
4.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述轨迹面包括第一区域、第二区域和第三区域，沿所述第一方向，所述第一区域、所述第二区域和所述第三区域依次连接，当所述第一抵持件抵持在所述第一区域或所述第三区域时，所述清洁组件位于用以抵接地面的清扫位置，当所述第一抵持件抵持在所述第二区域时，所述清洁组件位于用以脱离地面的离地位置。
5.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述偏摆机构配置为：
6.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备配置为：
7.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述偏摆机构配置为：
8.根据权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述第一转动角度对应的驱动件的转动角度为[85度,95度]。
9.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述轨迹面包括第一连接区域和第二连接区域，所述第一连接区域连接所述第三区域和所述第二区域，所述第二连接区域连接所述第二区域和所述第一区域；
10.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述偏摆机构包括复位件；
11.根据权利要求10所述的清洁设备，其特征在于，所述偏摆机构包括第三限位部，所述第二抵持件上设有第四限位部；
12.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述偏摆机构的摆动行程包括所述第一位置至临界位置的第一活动阶段，以及所述临界位置至所述第二位置的第二活动阶段，所述清洁设备包括偏摆作用件，所述偏摆作用件配置为在所述第一活动阶段，驱动所述偏摆机构从所述临界位置摆动至所...
【专利技术属性】
技术研发人员：范岩峰，黄忠葵，雷鸣，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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