【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别是涉及一种堆垛检测方法、叉取移动机器人、装置、电子设备及介质。
技术介绍
1、在仓储物流场景中，货物往往以堆垛的形式摆放，为了提高货物的分拣效率、节省人力成本，可以通过fmr(fork mobile robot，叉取移动机器人)对从堆垛中拆取当前需要进行搬运的货物，并将所拆取的货物搬运至目标位置。为了保证叉取移动机器人能够准确地从堆垛中拆取货物，往往需要获取堆垛的位姿信息。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种堆垛检测方法、叉取移动机器人、装置、电子设备及介质，以实现获取堆垛的位姿信息，保证叉取移动机器人能够准确地从堆垛中拆取货物。
2、具体技术方案如下：
3、本申请实施例的第一方面，提供了一种堆垛检测方法，应用于叉取移动机器人，所述叉取移动机器人的叉齿上设置有激光雷达，所述方法包括：
4、当所述叉取移动机器人到达待检测堆垛附近的指定检测位置时，控制所述叉齿从第一高度向上举升；其中，当所述叉齿位于所述第一高度时，所述待检测堆垛中最底层货物对应的叉孔位于所述激光雷达的探测范围内；
5、在所述叉齿举升的过程中，通过所述激光雷达对所述待检测堆垛的方向进行探测，直至达到所述叉齿的停止举升条件，得到所述待检测堆垛的待利用点云数据；其中，当达到所述停止举升条件时，所述激光雷达已探测的范围包含所述待检测堆垛中最高层货物对应的叉孔；
6、基于所述待利用点云数据，确定所述待检测堆垛中各层货物对应的叉孔的位姿
7、可选的，任一层货物对应的叉孔的位姿包括：该层货物对应的叉孔的高度、该层货物对应的叉孔在水平面上投影的位置，以及该层货物对应的叉孔的偏转角；其中，该层货物对应的叉孔的偏转角表示：该层货物对应的叉孔所属的待检测堆垛的面在水平面上的投影与指定平面在水平面上的投影的夹角；所述指定平面与所述叉齿指向的方向垂直；
8、在基于所述待利用点云数据，确定所述待检测堆垛中各层货物对应的叉孔的位姿，得到作为对所述待检测堆垛中各层货物进行拆取的依据的待利用信息之后，所述方法还包括：
9、当接收到拆取指令时，从所述待利用信息中确定所述拆取指令所指示的待拆取货物所在层对应的叉孔的位姿；
10、基于所述待拆取货物所在层对应的叉孔的位姿以及所述叉取移动机器人的位姿，进行路径规划，并控制所述叉齿移动至所述待拆取货物所在层对应的叉孔的高度；
11、控制所述叉取移动机器人的舵轮按照所规划的路径进行移动，以使所述叉齿插入所述待拆取货物所在层对应的叉孔，并控制所述叉齿举升，以搬运所述待拆取货物。
12、可选的，在基于所述待拆取货物所在层对应的叉孔的位姿以及所述叉取移动机器人的位姿，进行路径规划，并控制所述叉齿移动至所述待拆取货物所在层对应的叉孔的高度之前，所述方法还包括：
13、基于所述待拆取货物所在层对应的叉孔在水平面上投影的位置，以及所述叉齿当前在水平面上投影的位置，确定所述叉齿与所述待拆取货物所在层对应的叉孔当前在指定水平方向上的距离，得到位置偏差；其中，所述指定水平方向与所述叉齿的指向垂直；
14、在所述待拆取货物所在层对应的叉孔的偏转角大于预设角度，和/或，所述位置偏差大于预设距离的情况下，进行告警；
15、基于所述待拆取货物所在层对应的叉孔的位姿以及所述叉取移动机器人的位姿，进行路径规划，并控制所述叉齿移动至所述待拆取货物所在层对应的叉孔的高度，包括：
16、在所述待拆取货物所在层对应的叉孔的偏转角不大于预设角度，且所述位置偏差不大于所述预设距离的情况下，基于所述待拆取货物所在层对应的叉孔的位姿以及所述叉取移动机器人的位姿，进行路径规划，并控制所述叉齿移动至所述待拆取货物所在层对应的叉孔的高度。
17、可选的，所述停止举升条件包括：
18、所述叉齿举升至最大可举升高度；
19、或，
20、所述激光雷达当前探测到的最高的三维点在水平面上的投影的位于指定范围之外；其中，所述指定范围表示：所述待检测堆垛在水平面上的投影中，靠近所述叉取移动机器人一侧的部分。
21、可选的，在所述叉齿举升的过程中，通过所述激光雷达对所述待检测堆垛的方向进行探测，直至达到所述叉齿的停止举升条件，得到所述待检测堆垛的待利用点云数据，包括：
22、在所述叉齿举升的过程中，通过所述激光雷达按照预设探测周期对所述待检测堆垛的方向进行探测，直至达到所述叉齿的停止举升条件，得到所述激光雷达在每次达到所述预设探测周期时探测得到的待处理点云数据；
23、对得到的多个待处理点云数据进行融合处理，得到所述待检测堆垛的待利用点云数据。
24、可选的，在所述叉齿举升的过程中，通过所述激光雷达按照预设探测周期对所述待检测堆垛的方向进行探测，直至达到所述叉齿的停止举升条件，得到所述激光雷达在每次达到所述预设探测周期时探测得到的待处理点云数据，包括：
25、在所述叉齿举升的过程中，通过所述激光雷达按照预设探测周期对所述待检测堆垛的方向进行探测，直至达到所述叉齿的停止举升条件，得到所述激光雷达在每次达到所述预设探测周期时探测得到的初始点云数据；其中，每次探测得到的初始点云数据包括：探测到的各三维点在水平面上投影的位置；
26、针对每次探测得到的初始点云数据，结合该次探测时所述叉齿的高度，计算该次探测到的各三维点的高度；
27、结合该次探测到的各三维点在水平面上投影的位置和高度，得到该次探测的待处理点云数据。
28、可选的，所述激光雷达为三维激光雷达；所述叉齿在一个预设探测周期内举升的高度，不大于所述激光雷达一次探测时的探测高度。
29、本申请实施例的第二方面，还提供了一种叉取移动机器人，包括：设置在叉齿上的激光雷达以及处理器；
30、所述激光雷达，用于在所述叉齿举升的过程中向所述叉取移动机器人的前方进行探测；
31、所述处理器，用于执行上述任一所述的堆垛检测方法。
32、本申请实施例的第三方面，还提供了一种堆垛检测装置，应用于叉取移动机器人，所述叉取移动机器人的叉齿上设置有激光雷达，所述装置包括：
33、叉齿控制模块，用于当所述叉取移动机器人到达待检测堆垛附近的指定检测位置时，控制所述叉齿从第一高度向上举升；其中，当所述叉齿位于所述第一高度时，所述待检测堆垛中最底层货物对应的叉孔位于所述激光雷达的探测范围内；
34、雷达探测模块，用于在所述叉齿举升的过程中，通过所述激光雷达对所述待检测堆垛的方向进行探测，直至达到所述叉齿的停止举升条件，得到所述待检测堆垛的待利用点云数据；其中，当达到所述停止举升条件时，所述激光雷达已探测的范围包含所述待检测堆垛中最高层货物对应的叉孔；
35、位姿确定模块，用于基于所述待利用点云本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种堆垛检测方法，其特征在于，应用于叉取移动机器人，所述叉取移动机器人的叉齿上设置有激光雷达，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，任一层货物对应的叉孔的位姿包括：该层货物对应的叉孔的高度、该层货物对应的叉孔在水平面上投影的位置，以及该层货物对应的叉孔的偏转角；其中，该层货物对应的叉孔的偏转角表示：该层货物对应的叉孔所属的待检测堆垛的面在水平面上的投影与指定平面在水平面上的投影的夹角；所述指定平面与所述叉齿指向的方向垂直；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述待拆取货物所在层对应的叉孔的位姿以及所述叉取移动机器人的位姿，进行路径规划，并控制所述叉齿移动至所述待拆取货物所在层对应的叉孔的高度之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停止举升条件包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述叉齿举升的过程中，通过所述激光雷达对所述待检测堆垛的方向进行探测，直至达到所述叉齿的停止举升条件，得到所述待检测堆垛的待利用点云数据，包括：
6.根据
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述激光雷达为三维激光雷达；所述叉齿在一个预设探测周期内举升的高度，不大于所述激光雷达一次探测时的探测高度。
8.一种叉取移动机器人，其特征在于，包括：设置在叉齿上的激光雷达以及处理器；
9.一种堆垛检测装置，其特征在于，应用于叉取移动机器人，所述叉取移动机器人的叉齿上设置有激光雷达，所述装置包括：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，任一层货物对应的叉孔的位姿包括：该层货物对应的叉孔的高度、该层货物对应的叉孔在水平面上投影的位置，以及该层货物对应的叉孔的偏转角；其中，该层货物对应的叉孔的偏转角表示：该层货物对应的叉孔所属的待检测堆垛的面在水平面上的投影与指定平面在水平面上的投影的夹角；所述指定平面与所述叉齿指向的方向垂直；所述装置还包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法。
13.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-7任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种堆垛检测方法，其特征在于，应用于叉取移动机器人，所述叉取移动机器人的叉齿上设置有激光雷达，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，任一层货物对应的叉孔的位姿包括：该层货物对应的叉孔的高度、该层货物对应的叉孔在水平面上投影的位置，以及该层货物对应的叉孔的偏转角；其中，该层货物对应的叉孔的偏转角表示：该层货物对应的叉孔所属的待检测堆垛的面在水平面上的投影与指定平面在水平面上的投影的夹角；所述指定平面与所述叉齿指向的方向垂直；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述待拆取货物所在层对应的叉孔的位姿以及所述叉取移动机器人的位姿，进行路径规划，并控制所述叉齿移动至所述待拆取货物所在层对应的叉孔的高度之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停止举升条件包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述叉齿举升的过程中，通过所述激光雷达对所述待检测堆垛的方向进行探测，直至达到所述叉齿的停止举升条件，得到所述待检测堆垛的待利用点云数据，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述叉齿举升的过程中，通过所述激光雷达按照预设探测周期对所述待检测堆垛的方向进行探测，直至达到所述叉齿的停止举升条件，得到所述激光雷...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭成林，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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