【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动化控制，尤其涉及一种加工运动规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在五轴激光切割领域中，通常采用参数同步的方法以刀尖轨迹运动为主，刀轴矢量跟随刀尖轨迹的运动，实现五轴机床加工。但是，五轴激光切割机床的各个轴运动是由刀尖平动和刀轴转动共同决定的，过大的刀轴运动会引起各轴速度超过机床限定值，会影响机床的加工质量。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供一种加工运动规划方法、装置、设备及存储介质，能提高加工质量。
2、第一方面，本申请的实施例提供一种加工运动规划方法，包括：
3、获取刀尖运动轨迹的刀尖最大平动速度和刀尖运动时间，以及获取刀轴运动轨迹的刀轴最大转动速度和刀轴运动时间；
4、光顺处理所述刀尖运动轨迹的刀尖平动拐角和所述刀轴运动轨迹的刀轴转动拐角；
5、根据所述刀尖最大平动速度和所述刀轴最大转动速度，确定光顺处理后的所述刀尖运动轨迹的刀尖平动衔接点的平动边界速度和所述刀轴运动轨迹的刀轴转动衔接点的转动边界速度；
6、根据所述平动边界速度、所述转动边界速度、所述刀尖运动时间和所述刀轴运动时间，将刀尖的平动运动与刀轴的转动运动同步。
7、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述加工运动规划方法还包括：
8、根据同步结果，通过插补确定刀尖平动和刀轴转动的实时加工机床位置。
9、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取刀尖运动轨迹的刀尖最大平动速度和刀尖运动时间，以及获
10、获取各运动轴的机床坐标；
11、根据所述机床坐标确定刀尖最大平动速度和刀轴最大转动速度。
12、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述机床坐标确定刀尖最大平动速度和刀轴最大转动速度，包括：
13、根据几何正变化将所述机床坐标分解为刀尖位置和刀轴运动矢量，并根据机床各轴增量确定刀尖最大平动速度和刀轴最大转动速度。
14、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述光顺处理所述刀尖运动轨迹的刀尖平动拐角和所述刀轴运动轨迹的刀轴转动拐角，包括：
15、确定刀尖平动拐角的拐角曲线的控制点的位置关系；
16、根据所述控制点的位置关系，确定所述刀尖平动拐角的拐角曲线的光顺误差和最大曲率，从而确定刀尖拐角光顺曲线；
17、确定刀轴转动拐角在指定平面的平面拐角曲线；
18、将所述平面拐角曲线归一化投影到单位球面，以确定刀轴拐角光顺曲线。
19、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述确定刀轴转动拐角在指定平面的平面拐角曲线，包括：
20、确定拟构造的刀轴转动拐角在指定平面的平面拐角曲线在单位球面投影的刀轴转动误差；
21、将所述转动误差转换为拐角最大长度误差，从而确定所述平面拐角曲线。
22、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述平动边界速度、所述转动边界速度、所述刀尖运动时间和所述刀轴运动时间，将刀尖的平动运动与刀轴的转动运动同步，包括：
23、对光顺处理后的所述刀尖运动轨迹和所述刀轴运动轨迹进行速度规划；
24、将所述刀尖运动时间和所述刀轴运动时间中的较小者同步到与较大者一样大，使得刀尖的平动运动与刀轴的转动运动同步。
25、第二方面，本申请的实施例提供一种加工运动规划装置，包括：
26、数据获取模块，用于：获取指定运动轨迹的刀尖最大平动速度、刀轴最大转动速度、刀尖运动时间和刀轴运动时间；
27、光顺处理模块，用于：光顺处理所述指定运动轨迹的刀尖平动拐角和刀轴转动拐角；
28、边界速度确定模块，用于：根据所述刀尖最大平动速度和所述刀轴最大转动速度，确定光顺处理后的所述指定运动轨迹的刀尖平动衔接点的平动边界速度和刀轴转动衔接点的转动边界速度；
29、运动同步模块，用于：根据所述平动边界速度、所述转动边界速度、所述刀尖运动时间和所述刀轴运动时间，将刀尖的平动运动与刀轴的转动运动同步。
30、第三方面，本申请的实施例提供一种加工设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的加工运动规划方法。
31、第四方面，本申请的实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的加工运动规划方法。
32、第五方面，本申请的实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品运行于终端设备时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的加工运动规划方法。
33、本申请的实施例存在的有益效果是：
34、获取刀尖运动轨迹的刀尖最大平动速度和刀尖运动时间，以及获取刀轴运动轨迹的刀轴最大转动速度和刀轴运动时间，光顺处理刀尖运动轨迹的刀尖平动拐角和刀轴运动轨迹的刀轴转动拐角，根据刀尖最大平动速度和刀轴最大转动速度，确定光顺处理后的刀尖运动轨迹的刀尖平动衔接点的平动边界速度和刀轴运动轨迹的刀轴转动衔接点的转动边界速度，根据平动边界速度、转动边界速度、刀尖运动时间和刀轴运动时间，将刀尖的平动运动与刀轴的转动运动同步，能实现刀尖平动和刀轴转动同步，能保证各轴运动的连续性，能减少机床加工振动的现象，能提高加工质量。
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1.一种加工运动规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的加工运动规划方法，其特征在于，所述加工运动规划方法还包括：
3.如权利要求1所述的加工运动规划方法，其特征在于，所述获取刀尖运动轨迹的刀尖最大平动速度和刀尖运动时间，以及获取刀轴运动轨迹的刀轴最大转动速度和刀轴运动时间，包括：
4.如权利要求3所述的加工运动规划方法，其特征在于，所述根据所述机床坐标确定刀尖最大平动速度和刀轴最大转动速度，包括：
5.如权利要求1所述的加工运动规划方法，其特征在于，所述光顺处理所述刀尖运动轨迹的刀尖平动拐角和所述刀轴运动轨迹的刀轴转动拐角，包括：
6.如权利要求5所述的加工运动规划方法，其特征在于，所述确定刀轴转动拐角在指定平面的平面拐角曲线，包括：
7.如权利要求1至6任一项所述的加工运动规划方法，其特征在于，所述根据所述平动边界速度、所述转动边界速度、所述刀尖运动时间和所述刀轴运动时间，将刀尖的平动运动与刀轴的转动运动同步，包括：
8.一种加工运动规划装置，其特征在于，包括：
9.一
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的加工运动规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种加工运动规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的加工运动规划方法，其特征在于，所述加工运动规划方法还包括：
3.如权利要求1所述的加工运动规划方法，其特征在于，所述获取刀尖运动轨迹的刀尖最大平动速度和刀尖运动时间，以及获取刀轴运动轨迹的刀轴最大转动速度和刀轴运动时间，包括：
4.如权利要求3所述的加工运动规划方法，其特征在于，所述根据所述机床坐标确定刀尖最大平动速度和刀轴最大转动速度，包括：
5.如权利要求1所述的加工运动规划方法，其特征在于，所述光顺处理所述刀尖运动轨迹的刀尖平动拐角和所述刀轴运动轨迹的刀轴转动拐角，包括：
6.如权利要求5所述的加工运动规划方法，其特征在于，所述确定刀...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟菲，余强，封雨鑫，胡瑞，
申请(专利权)人：大族激光科技产业集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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