【技术实现步骤摘要】
本技术涉及检测机器人，具体为一种检测用轮足式机器人。
技术介绍
1、检测用机器人是指专门用于物体检测和识别的机器人系统,一般用于工业自动化、质量控制、安全检查等领域。机器人具有高度的智能化,可以快速、准确地检测到目标物体并将其信息反馈给用户。
2、现有的检测机器人可保证正常的检测通行，但是当遇到低空障碍物时，容易受到障碍物阻挡，难以切换行走姿态而通过障碍物，只能绕道而行，越障碍性能差，当通过限高区域时，又难以切换低姿态，进行前进，导致检测机器易存在检测不到的死角区域，影响了实际实用。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种检测用轮足式机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
3、一种检测用轮足式机器人，包括轮足式检测机器人机体、控制组件、检测组件、障碍物清除组件和视觉组件，所述轮足式检测机器人机体包括有驱动车，所述驱动车包括主架和通过电驱动连杆安装于所述主架两侧的至少三个驱动轮，每个所述驱动轮均通过独立的电机控制，所述驱动轮共设置有六个，每个所述主架的两侧安装有三个驱动轮；
4、所述障碍物清除组件包括有障碍物搬运组件和摆臂障碍物位移组件；
5、所述控制组件安装位于所述主架顶部，所述检测组件位于所述主架前侧外壁上，所述检测组件通过导线与所述控制组件电性相连接。
6、作为本技术优选的方案，所述障碍物搬运组件包括有位于所述主架顶部的机械臂和用于对所述机械臂进行驱动的舵
7、作为本技术优选的方案，所述摆臂障碍物位移组件包括有对称位于所述检测组件两侧的所述主架外壁上的摆动前臂，每个所述摆动前臂一端通过电控摆动齿轮组与所述主架相连接，每个所述摆动前臂另一端连接有夹臂，所述夹臂内壁连接设置有用于对其进行行为控制的舵机，所述舵机通过导线与所述控制组件电性相连接。
8、作为本技术优选的方案，所述控制组件包括有电控壳和设于所述电控壳内部的控制主板，所述电控壳安装位于所述主架顶部，所述舵机通过导线均与所述电控壳内部的所述控制主板电性相连接。
9、作为本技术优选的方案，所述检测组件包括有湿度检测器，所述湿度检测器通过导线与所述电控壳内部的所述控制主板电性相连接。
10、作为本技术优选的方案，所述视觉组件包括有云台和设于所述云台顶部的视觉摄像头，所述云台驱动所述视觉摄像头做周向旋转和俯仰角度调节，所述视觉摄像头导线与所述电控壳内部的所述控制主板电性相连接。
11、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
12、针对
技术介绍
中提出的问题，本申请检测用机器人具有多种实用的功能,包括能够移动和搬取检测不到的死角区域的障碍物、设置六轮式并拥有多种姿态、能够根据行驶环境调整姿态以适应不同的路面情况、增加机械臂机构和视觉组件实现更高级别的自主操作和环境感知、以及在遇到障碍物时能够通过控制摆动前臂或舵机来应对，这些功能和特性使得该机器人具有很高的实用性和广泛的应用前景；
13、设置六轮式拥有低、中、高三种姿态，正常行驶下在路况较好的情况下，通过控制独立的六轮进行驱动行驶，当遇到低空障碍物时，可切换至高姿态，利用六足交替前进，通过障碍物，当通过限高区域时，可切换至低姿态，进行前进；
14、在机器人主架中心处增设了机械臂机构，在机械臂前段可通过控制机械手的摆动夹取进行对障碍物的摆动或对物体进行夹取，在机械臂处增加了视觉组件视觉摄像头，可将探测信息进行实时回传；
15、在机器人主架机身处增加了一个湿度检测器，可以根据行驶的环境进行检测，并将数据进行反馈；
16、当行进过程中，遇到障碍物时，可通过控制摆动前臂进行摆动移开障碍物，可通过控制舵机来控制夹臂的摆动实现对物体的夹取以及对障碍物的摆动。
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1.一种检测用轮足式机器人，包括轮足式检测机器人机体、控制组件(5)、检测组件(4)、障碍物清除组件和视觉组件(1)，其特征在于：所述轮足式检测机器人机体包括有驱动车，所述驱动车包括主架(11)和通过电驱动连杆安装于所述主架(11)两侧的至少三个驱动轮(12)，每个所述驱动轮(12)均通过独立的电机控制，所述驱动轮(12)共设置有六个，每个所述主架(11)的两侧安装有三个驱动轮(12)；
2.根据权利要求1所述的一种检测用轮足式机器人，其特征在于：所述障碍物搬运组件包括有位于所述主架(11)顶部的机械臂(3)和用于对所述机械臂(3)进行驱动的舵机(2)，所述机械臂(3)端部连接设置有障碍物夹固搬运机械手(31)，所述机械手(31)底部连接设置有用于对其运行进行控制的舵机(2)，所述视觉组件(1)位于所述主架(11)顶部的所述机械臂(3)上，所述视觉组件(1)通过导线与所述控制组件(5)电性相连接。
3.根据权利要求1所述的一种检测用轮足式机器人，其特征在于：所述摆臂障碍物位移组件包括有对称位于所述检测组件(4)两侧的所述主架(11)外壁上的摆动前臂(6)，
4.根据权利要求2所述的一种检测用轮足式机器人，其特征在于：所述控制组件(5)包括有电控壳和设于所述电控壳内部的控制主板，所述电控壳安装位于所述主架(11)顶部，所述舵机(2)通过导线均与所述电控壳内部的所述控制主板电性相连接。
5.根据权利要求4所述的一种检测用轮足式机器人，其特征在于：所述检测组件(4)包括有湿度检测器，所述湿度检测器通过导线与所述电控壳内部的所述控制主板电性相连接。
6.根据权利要求5所述的一种检测用轮足式机器人，其特征在于：所述视觉组件(1)包括有云台和设于所述云台顶部的视觉摄像头，所述云台驱动所述视觉摄像头做周向旋转和俯仰角度调节，所述视觉摄像头导线与所述电控壳内部的所述控制主板电性相连接。
...【技术特征摘要】
1.一种检测用轮足式机器人，包括轮足式检测机器人机体、控制组件(5)、检测组件(4)、障碍物清除组件和视觉组件(1)，其特征在于：所述轮足式检测机器人机体包括有驱动车，所述驱动车包括主架(11)和通过电驱动连杆安装于所述主架(11)两侧的至少三个驱动轮(12)，每个所述驱动轮(12)均通过独立的电机控制，所述驱动轮(12)共设置有六个，每个所述主架(11)的两侧安装有三个驱动轮(12)；
2.根据权利要求1所述的一种检测用轮足式机器人，其特征在于：所述障碍物搬运组件包括有位于所述主架(11)顶部的机械臂(3)和用于对所述机械臂(3)进行驱动的舵机(2)，所述机械臂(3)端部连接设置有障碍物夹固搬运机械手(31)，所述机械手(31)底部连接设置有用于对其运行进行控制的舵机(2)，所述视觉组件(1)位于所述主架(11)顶部的所述机械臂(3)上，所述视觉组件(1)通过导线与所述控制组件(5)电性相连接。
3.根据权利要求1所述的一种检测用轮足式机器人，其特征在于：所述摆臂障碍物位移组件包括有对称位于所述检测组件(4...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵海浪，李根梅，刘超，田媛，吴磊鑫，陈炫章，李润杰，王巍嵩，刘对，
申请(专利权)人：九江学院，
类型：新型
国别省市：
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