【技术实现步骤摘要】
本技术涉及吻合器，具体涉及一种吻合器的摆头机构及端部执行器。
技术介绍
1、现有腔镜吻合器多采用“方向控制零件”拉动“销”的方法带动工作头旋转，以使吻合器实现摆头功能，例如专利cn 218899553 u。由于空间限制，在“方向控制零件”拉动的过程中，存在摆头角度较小、“方向控制零件”变形严重的现象，主要原因为两点：一是，“方向控制零件”与“销”的连接方式受空间限制，导致旋转角度较小；二是，“方向控制零件”与“销”的连接方式受空间限制，导致“方向控制零件”受力较大，从而变形断裂。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种吻合器的摆头机构，该摆头机构结构更加简单，摆动角度更大，仅需施加更小的力即可实现工作头的摆动。
2、本技术的另一目的是提供一种吻合器的端部执行器。
3、为达到上述目的，本技术采用的技术方案是：
4、一种吻合器的摆头机构，包括：
5、固定块，所述固定块具有分设于左右两侧的两个驱动部；
6、绕第一转动中心线可转动地连接在所述固定块上的套管；
7、推杆组件，所述推杆组件包括分设于左右两侧且与所述两个驱动部一一对应设置的两个推杆，所述推杆沿所述套管轴向滑动地设于所述套管内，所述推杆的远端面为平面，所述两个推杆配置为当其中一者向着远端运动时，另一者反向运动，
8、初始状态下，所述两个推杆与其相对应的驱动部相接触或不接触，
9、当其中一个推杆向着远端运动时，该推杆的远端面与其相对应的
10、所述推杆远端面与所述驱动部之间的接触为线面接触或点面接触。
11、优选地，所述驱动部近端部分的外周侧向外拱起呈弧形。
12、进一步优选地，所述驱动部近端部分的外周侧呈半圆弧形。
13、更进一步优选地，所述驱动部为沿上下方向延伸的圆柱销。
14、优选地，所述两个驱动部对称设置且至所述第一转动中心线的距离相等。
15、优选地，所述两个驱动部的中心线、所述第一转动中心线三者位于同一平面。
16、优选地，所述两个推杆的内侧分别设有齿条，所述摆头机构还包括啮合在两个推杆的齿条之间的齿轮，当其中一个推杆运动时，所述齿轮转动且驱动另一个推杆反向运动。
17、进一步优选地，所述推杆包括推杆本体和连接在所述推杆本体上的齿条，所述齿条的上下两侧均具有多个沿着所述套管的轴向均匀布置的齿，所述齿轮具有对应于所述齿条上下两侧齿的两个。
18、一些实施方式中，所述两个推杆中的一者连接在驱动组件上且在驱动组件的控制下能够向着远端或近端运动。
19、优选地，所述固定块包括上固定块和连接在所述上固定块上的下固定块，所述上固定块和下固定块之间具有允许所述推杆运动的空间。
20、本技术还提供一种端部执行器，所述端部执行器包括如上所述的摆头机构及连接在所述固定块上的夹持组件，所述夹持组件包括一对能够相对彼此打开或闭合的夹持构件。
21、本技术还提供一种吻合器，包括如上所述的端部执行器。
22、由于上述技术方案运用，本技术与现有技术相比具有下列优点：
23、本技术提供的摆头机构通过一侧的推杆运动推动固定块驱动部实现固定块的转动，能够实现更大的转动角度；进一步通过对推杆和驱动部的设计，使两者之间的接触为线面接触或点面接触，减小了两者之间的摩擦力，可避免推杆受力过大而导致的变形断裂；
24、本技术的摆头机构结构更加简单，适用性更广。
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1.一种吻合器的摆头机构，其特征在于：所述摆头机构包括固定块，所述固定块具有分设于左右两侧的两个驱动部；
2.根据权利要求1所述的吻合器的摆头机构，其特征在于：所述驱动部近端部分的外周侧向外拱起呈弧形。
3.根据权利要求2所述的吻合器的摆头机构，其特征在于：所述驱动部近端部分的外周侧呈半圆弧形。
4.根据权利要求3所述的吻合器的摆头机构，其特征在于：所述驱动部为沿上下方向延伸的圆柱销。
5.根据权利要求1所述的吻合器的摆头机构，其特征在于：所述两个驱动部对称设置且至所述第一转动中心线的距离相等；和/或，
6.根据权利要求1所述的吻合器的摆头机构，其特征在于：所述两个推杆的内侧分别设有齿条，所述摆头机构还包括啮合在两个推杆的齿条之间的齿轮，当其中一个推杆运动时，所述齿轮转动且驱动另一个推杆反向运动。
7.根据权利要求6所述的吻合器的摆头机构，其特征在于：所述推杆包括推杆本体和连接在所述推杆本体上的齿条，所述齿条的上下两侧均具有多个沿着所述套管的轴向均匀布置的齿，所述齿轮具有对应于所述齿条上下两侧齿的两个。>
8.根据权利要求6所述的吻合器的摆头机构，其特征在于：所述两个推杆中的一者连接在驱动组件上且在驱动组件的控制下能够向着远端或近端运动。
9.根据权利要求1所述的吻合器的摆头机构，其特征在于：所述固定块包括上固定块和连接在所述上固定块上的下固定块，所述上固定块和下固定块之间具有允许所述推杆运动的空间。
10.一种端部执行器，其特征在于：所述端部执行器包括如权利要求1至9中任一项所述的摆头机构及连接在所述固定块上的夹持组件，所述夹持组件包括一对能够相对彼此打开或闭合的夹持构件。
...【技术特征摘要】
1.一种吻合器的摆头机构，其特征在于：所述摆头机构包括固定块，所述固定块具有分设于左右两侧的两个驱动部；
2.根据权利要求1所述的吻合器的摆头机构，其特征在于：所述驱动部近端部分的外周侧向外拱起呈弧形。
3.根据权利要求2所述的吻合器的摆头机构，其特征在于：所述驱动部近端部分的外周侧呈半圆弧形。
4.根据权利要求3所述的吻合器的摆头机构，其特征在于：所述驱动部为沿上下方向延伸的圆柱销。
5.根据权利要求1所述的吻合器的摆头机构，其特征在于：所述两个驱动部对称设置且至所述第一转动中心线的距离相等；和/或，
6.根据权利要求1所述的吻合器的摆头机构，其特征在于：所述两个推杆的内侧分别设有齿条，所述摆头机构还包括啮合在两个推杆的齿条之间的齿轮，当其中一个推杆运动时，所述齿轮转动且驱动另一个...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩强，贾英伟，孙书琪，
申请(专利权)人：苏州法兰克曼医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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