本说明书实施例公开了一种针对波束赋形通信的无人机定位方法，所述方法包括：根据无人机的频段，确定用于无人机定位的天线阵列的布置规则；通过改变所述天线阵列的特定信息进行波束方向扫描，以接收采用波束赋形通信的无人机的信号；其中，所述特定信息为接收波束的方向和天线面之间的夹角；计算所接收信号的接收功率，根据接收功率最大时的所述特定信息，确定无人机的位置。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机定位，尤其涉及针对波束赋形通信的无人机定位方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、现有技术中，无人机采用全向广播模式和遥控器通信，现有的无人机定位设备，例如tdoa设备，在任意位置都可以接收无人机信号。
2、但随着无人机遥控技术的不断发展，无人机遥控方式逐渐向波束赋形方式变化，无人机和遥控器之间采用波束赋形技术进行通信，如图1所示。在无人机使用波束赋形通信的情况下，现有的tdoa等定位设备会失效，因为波束主要集中在遥控器和无人机这一方向，而非全向广播，从而为无人机定位带来了新的问题和挑战。
技术实现思路
1、本说明书实施例提供一种针对波束赋形通信的无人机定位方法、装置、设备及介质，用以解决如何对利用波束赋形通信的无人机进行定位的技术问题。
2、本说明书实施例提供一种针对波束赋形通信的无人机定位方法，所述方法包括：
3、根据无人机的频段，确定用于无人机定位的天线阵列的布置规则；
4、通过改变所述天线阵列的特定信息进行波束方向扫描，以接收采用波束赋形通信的无人机的信号；其中，所述特定信息为接收波束的方向和天线面之间的夹角；
5、计算所接收信号的接收功率，根据接收功率最大时的所述特定信息，确定无人机的位置。
6、可选的，所述天线阵列的布置规则包括天线阵列的天线间距，所述天线阵列的天线间距大于1/4波长且小于1/2波长。
7、可选的，波长λ＝c/f；其中，c是光速，f为中心频点。
>8、可选的，所述天线阵列的布置规则包括天线阵列的天线数量，所述天线阵列的天线数量根据无人机的频段的波特性确定。9、可选的，所述天线阵列采用线性布置。
10、可选的，所述方法还包括：
11、根据所接收的信号的能量变化，进行波束切换。
12、可选的，所述方法还包括：
13、通过ris反射板反射无人机的信号，以接收反射自所述ris反射板的信号。
14、本说明书实施例提供一种针对波束赋形通信的无人机定位装置，所述装置包括：
15、天线确定模块，用于根据无人机的频段，确定用于无人机定位的天线阵列的布置规则；
16、信号接收模块，用于通过改变所述天线阵列的特定信息进行波束方向扫描，以接收采用波束赋形通信的无人机的信号；其中，所述特定信息为接收波束的方向和天线面之间的夹角；
17、信号定位模块，用于计算所接收信号的接收功率，根据接收功率最大时的所述特定信息，确定无人机的位置。
18、本说明书实施例提供一种针对波束赋形通信的无人机定位设备，包括：
19、至少一个处理器；
20、以及，
21、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
22、其中，
23、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，使所述至少一个处理器能够执行上述的针对波束赋形通信的无人机定位方法。
24、本说明书实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现上述的针对波束赋形通信的无人机定位方法。
25、本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
26、针对利用波束赋形通信的无人机，根据无人机的频段确定天线阵列的布置规则，通过改变所述天线阵列的特定信息，能够更高效接收无人机信号。计算所接收信号的接收功率，根据接收功率最大时的天线阵列特定信息，能够更准确确定无人机的位置，提高对利用波束赋形通信的无人机的定位效果和效率。
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【技术保护点】
1.针对波束赋形通信的无人机定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述天线阵列的布置规则包括天线阵列的天线间距，所述天线阵列的天线间距大于1/4波长且小于1/2波长。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，波长λ＝C/f；其中，C是光速，f为中心频点。
4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述天线阵列的布置规则包括天线阵列的天线数量，所述天线阵列的天线数量根据无人机的频段的波特性确定。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述天线阵列采用线性布置。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过RIS反射板反射无人机的信号，以接收反射自所述RIS反射板的信号。
8.针对波束赋形通信的无人机定位装置，其特征在于，所述装置包括：
9.针对波束赋形通信的无人机定位设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的针对波束赋形通信的无人机定位方法。
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【技术特征摘要】
1.针对波束赋形通信的无人机定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述天线阵列的布置规则包括天线阵列的天线间距，所述天线阵列的天线间距大于1/4波长且小于1/2波长。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，波长λ＝c/f；其中，c是光速，f为中心频点。
4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述天线阵列的布置规则包括天线阵列的天线数量，所述天线阵列的天线数量根据无人机的频段的波特性确定。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述天线阵列采用线...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶方全，刘庆智，
申请(专利权)人：理工全盛北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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