【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆液压悬架系统技术域领，具体涉及一种液压悬架高度的调节方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、液压悬架是由传感器和控制器等组成闭环控制系统，根据车辆的运行状态，按照设定的控制规律向执行机构适时发出控制命令，液压悬架高度调节的主要作用是根据车辆行驶速度和路况自动调整车身高度，从而提高行驶的稳定性和舒适性，而液压悬架高度调节的控制质量直接影响用户的驾车体验，因此，如何对液压悬架进行精确的调节，提高液压悬架的高度控制质量尤为重要。
2、相关技术中，对液压悬架高度调节的方案通常采用单比例-微分-积分(proportional integral derivative，pid)控制器对液压悬架高度进行调节，仅使用单pid控制器控制液压悬架的目标高度很容易造成在期望高度附近震荡的情况，即使是调小比例和积分器均对执行器不能起到很好的作用，因为改变期望转速后映射的是液压泵的转速，转速又通过减振器产生不同的升力或者降力从而影响悬架高度的变化，被控高度是间接被执行器控制的，因此无法实现精确的高度控制。
技术实现思路
1、本申请提供一种液压悬架高度的调节方法、装置、设备及存储介质，该方法可以实现对液压悬架高度的精确控制，提高控制质量。
2、本申请的技术方案是这样实现的：
3、本申请实施例提供一种液压悬架高度的调节方法，包括：若根据车辆的当前状态确定满足液压悬架高度调节的条件，输出车辆单轮的动作指令；根据动作指令确定液压悬架高度的目标控制参数；基于目标控制
4、根据上述技术手段，通过利用双环串级pid控制器对液压悬架的高度进行调节，利用外环位置环确定液压悬架的高度变化速率，并通过内环速度环基于该高度变换率对液压泵的转速进行调节，使得液压悬架的高度可以按照期望的高度变化速率变化，从而可以避免在期望高度附近发生震荡，实现对液压悬架高度的精确控制，提高控制质量。
5、进一步，所述外环位置环采用比例控制，所述内环速度环采用pid控制。
6、根据上述技术手段，由于外环位置环采用比例控制，因此，可以避免积分控制导致响应变慢，以及微分控制引入噪声的问题，简单的比例控制便可以完成高度变换速率的确定，从而实现简单、高效的控制，进一步，将外环控制环输出的高度变化速率输入至内环速度环中，采用pid控制可以实现根据高度变化速率对液压悬架的高度进行调节，从而可以提高液压悬架高度调节的效率。
7、进一步，所述目标控制参数包括所述液压悬架的目标高度；所述基于所述目标控制参数，利用双环串级pid控制器对所述液压悬架的高度进行调节，包括：将所述目标高度输入至所述外环位置环，确定所述液压悬架的期望高度变化速率；将所述期望高度变化速率输入至所述内环速度环，基于所述期望高度变化速率对所述液压泵的转速进行调节，以使得所述液压悬架的高度根据所述期望高度变化速率进行变化，并达到所述目标高度。
8、根据上述技术手段，通过外环位置环确定液压悬架的期望高度变化速率，并通过内环速度环根据该期望高度变化速率对液压泵的转速进行调节，可以实现精准的高度变化控制，这种外环位置环加内环速度环的结构仅仅比简单控制系统多了一个内环回路，对于相同干扰，这种结构相较于单pid有更好的鲁棒性和更快的响应，控制质量更高。
9、进一步，所述确定所述液压悬架的期望高度变化速率，包括：获取所述液压悬架的当前高度；根据所述当前高度和形成所述目标高度的实现期望曲线，确定所述当前高度对应的第一高度误差；所述目标高度的实现期望曲线为正弦曲线；根据所述第一高度差和双环串级pid控制器的比例控制参数，确定所述当前高度对应的期望高度变化速率。
10、根据上述技术手段，由于目标高度的实现期望曲线为正弦曲线，因此根据液压悬架的当前高度和目标高度对应的实现期望曲线，可以确定当前高度对应的第一高度误差，进一步，根据该第一高度误差和比例控制参数便可以快速确定出液压悬架从当前高度变换为第一期望高度的期望高度变化速率，根据该期望高度变化速率进行调节可以使得液压悬架的高度变化在开始调节和即将结束调节保持平稳变化，避免振荡导致高度调节不准确的问题。
11、进一步，所述目标控制参数包括所述液压悬架的初始高度；所述根据所述当前高度和形成所述目标高度的实现期望曲线，确定所述当前高度对应的第一高度误差，包括：获取所述液压悬架当前的已调节时长；确定所述初始高度和所述目标高度之间的第一高度差；基于所述已调节时长、所述第一高度差和所述目标高度的实现期望曲线，确定第一期望高度；根据所述第一期望高度和所述当前高度，确定所述当前高度对应的第一高度误差。
12、根据上述技术手段，基于液压悬架当前的已调节时长、初始高度和目标高度之间的第一高度差，以及目标高度的实现期望曲线，可以快速确定出下一时刻液压悬架需要达到的第一期望高度，进一步根据该第一期望高度和当前高度确定出当前高度对应的第一高度误差，以便于根据该第一高度误差确定出对应的期望高度变化速率。
13、进一步，所述目标控制参数包括初始高度、目标高度、目标高度调节完的期望时长；所述目标高度的实现期望曲线的创建过程，包括：根据所述初始高度、所述目标高度、所述目标高度调节完的期望时长和所述液压悬架高度的已调节时长，建立所述液压悬架高度的已调节时长和期望调节高度的函数关系式；将所述函数关系式对应的曲线确定为所述目标高度的实现期望曲线。
14、根据上述技术手段，通过根据目标控制参数中的初始高度、目标高度、目标高度的期望调节完成的时长，以及液压悬架的已调节时长，便可以确定出液压悬架的已调节时长和期望调节高度的函数关系式，从而根据该函数关系式得到目标高度的实现期望曲线。
15、进一步，所述根据所述第一高度差和双环串级pid控制器的比例控制参数确定所述当前高度对应的期望高度变化速率，包括：获取所述液压悬架高度调节的加速度阈值；根据所述加速度阈值、所述比例控制参数和所述第一高度误差，确定所述当前高度对应的期望高度变化速率。
16、根据上述技术手段，通过根据液压悬架系统的加速度阈值、比例控制参数和第一高度误差，可以对最终确定出的高度变化速率进行限制，可以在对液压悬架的高度进行调节的过程中保证系统安全，满足用户的舒适性需求。
17、进一步，所述基于所述高度变化速率对所述液压泵的转速进行调节，包括：根据液压悬架的高度变化速率和液压泵的转速之间的预设对应关系，确定所述期望高度变化速率对应的期望转速；基于所述期望转速控制所述液压泵的转速。
18、根据上述技术手段，基于液压悬架的高度变化速率和液压泵转速之间的预设对应关系，可以快速确定出期望高度变化速率对应的期望转速，进一步基于该期望转速控制液压泵的转速，可以使得液压悬架的高度在变化为目标高度的过程中按照期望高本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种液压悬架高度的调节方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外环位置环采用比例控制，所述内环速度环采用PID控制。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制参数包括所述液压悬架的目标高度；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述液压悬架的期望高度变化速率，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标控制参数包括所述液压悬架的初始高度；所述根据所述当前高度和形成所述目标高度的实现期望曲线，确定所述当前高度对应的第一高度误差，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标控制参数包括初始高度、目标高度、目标高度调节完的期望时长；所述目标高度的实现期望曲线的创建过程，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一高度差和双环串级PID控制器的比例控制参数确定所述当前高度对应的期望高度变化速率，包括：
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述高度变化速率对所述液压泵的转速进行调节
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述期望高度变化速率对所述液压泵的转速进行调节，包括：
10.一种液压悬架高度的调节装置，其特征在于，包括：
11.一种液压悬架高度的调节设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序代码，当所述计算机程序代码被计算机执行时，执行权利要求1至9中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种液压悬架高度的调节方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外环位置环采用比例控制，所述内环速度环采用pid控制。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制参数包括所述液压悬架的目标高度；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述液压悬架的期望高度变化速率，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标控制参数包括所述液压悬架的初始高度；所述根据所述当前高度和形成所述目标高度的实现期望曲线，确定所述当前高度对应的第一高度误差，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标控制参数包括初始高度、目标高度、目标高度调节完的期望时长；所述目标高度的实现期望曲线的创建过程...
【专利技术属性】
技术研发人员：张苏铁，曹晓宁，
申请(专利权)人：重庆长安科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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