【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种下肢助行外骨骼机器人，属于医疗设备。
技术介绍
1、随着我国社会结构的转变，人口老龄化趋势日益显著，这导致下肢运动功能障碍患者的数量呈现出不断增加的趋势。此类患者的行走能力受损，对其日常生活质量造成了极大的影响。科学研究表明，人体中枢神经系统具有高度可塑性，这意味着通过有针对性的步态康复训练，可以在一定程度上促进下肢运动功能的恢复。因此，康复医疗领域对于能够提供高效、安全康复训练的设备需求迫切。
2、下肢外骨骼机器人作为一种创新的可穿戴助行设备，近年来在康复医疗领域受到了广泛关注。这种设备能够与穿戴者进行协同动作，为其特定关节提供必要的辅助力矩，从而减轻甚至接替康复医师在高强度康复治疗工作中的负担。然而，尽管下肢外骨骼机器人在康复治疗中具有显著潜力，但现有产品仍存在一些亟待解决的问题。
3、现有公开号为cn109602582a中国专利技术专利，该专利技术涉及一种助行外骨骼机器人，包括腰部机构；腿部机构与所述腰部机构连接；检测机构，所述检测机构与所述腿部机构和腰部机构连接并用于检测所述腿部机构和腰部机构的运动状态；所述腰部机构与腿部机构的连接处以及不同所述腿部机构的连接处均设有所述驱动机构，所述驱动机构接收所述检测机构的检测信息，并驱动所述腿部机构之间以及所述腿部机构与腰部机构之间相对运动。通过检测机构对腿部机构与腰部机构之间的相互运动及腿部机构运动状态的检测和反馈，使驱动机构能够根据穿戴者的具体运动情况对腿部机构进行驱动，提高助行外骨骼机器人对人体的配合度，和穿戴者运动的灵活性，并且结构
4、现有技术中至少存在如下技术问题：
5、首先，从结构上看，现有用于康复训练的外骨骼机器人大多结构复杂、体积庞大，这不仅增加了设备的制造和维护成本，也限制了其在实际应用中的便捷性和灵活性。其次，高昂的造价使得这些设备难以在普通医疗机构中普及，从而限制了更多患者获得高效康复治疗的机会。
6、此外，现有康复机器人在人机交互力控制方面也存在一定的局限性。特别是刚性直驱关节的设计，在使用过程中容易出现冲击问题，这不仅影响了设备的稳定性和安全性，还可能对穿戴者造成不必要的损伤。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种下肢助行外骨骼机器人，结构更简单，制造成本更低，解决了刚性直驱关节的设计，避免了使用过程中出现冲击。
2、本专利技术所述的下肢助行外骨骼机器人，包括，
3、腰部支撑机构；
4、腿部支撑机构，腿部支撑机构与腰部支撑机构连接；
5、脚部支撑机构，脚部支撑机构与腿部支撑机构连接；
6、驱动机构，腿部支撑机构的连接处设有驱动机构；
7、腰部支撑机构与腿部支撑机构的连接处以及腿部支撑机构与腿部支撑机构的连接处还均设有缓冲机构，驱动机构在输出动力时，通过缓冲机构进行弹性缓冲。
8、进一步地，缓冲机构包括腰部支撑机构或腿部支撑机构上在连接处安装的弹簧引导杆，与腰部支撑机构或腿部支撑机构连接的腿部支撑机构上开设的容纳槽，弹簧引导杆安装到容纳槽内，位于容纳槽两侧的弹簧引导杆上均套装有缓冲弹簧。
9、进一步地，腰部支撑机构包括背板，背板上设有宽度调整组件，宽度调整组件上带动有支撑架；
10、支撑架上连接有腿部支撑机构。
11、进一步地，宽度调整组件包括安装到背板上的第一组轴承座，第一组轴承座上转动连接有正反丝杠，正反丝杠上设有滑块，滑块上设有与正反丝杠相配合的丝杠螺母；
12、滑块上连接有支撑架。
13、进一步地，正反丝杠一侧还设有平行布置的滑动轴，滑动轴滑动连接到滑块上，滑动轴两端转动连接有第二组轴承座，第二组轴承座安装到背板上。
14、进一步地，腿部支撑机构包括连接到腰部支撑机构上的大腿第一连接架，大腿第一连接架通过驱动机构和缓冲机构连接有大腿第二连接架，大腿第二连接架上连接有相对大腿第二连接架可移动的大腿第三连接架，大腿第三连接架通过驱动机构和缓冲机构连接有小腿第一连接架，小腿第一连接架上连接有相对小腿第一连接架可移动的小腿第二连接架，小腿第二连接架上连接有脚部支撑机构。
15、进一步地，大腿第二连接架上设有大腿穿戴调整组件。
16、进一步地，小腿第一连接架上设有小腿穿戴调整组件。
17、进一步地，脚部支撑机构包括连接到腿部支撑机构上的踝关节弹性旋转组件，踝关节弹性旋转组件上连接有足固定架，足固定架上设有足托架和柔性扣件。
18、进一步地，踝关节弹性旋转组件包括踝关节支架，踝关节支架上铰接连接有踝关节固定座，踝关节支架上环绕铰接点安装有弧形支撑杆，踝关节固定座上对应弧形支撑杆开设有容纳弧形支撑杆的凹槽，凹槽两端均套装有压缩弹簧。
19、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
20、本专利技术设计更简单、紧凑的结构，显著降低了下肢助行外骨骼机器人的制造复杂度和成本。这不仅使得设备更加经济实惠，易于在医疗机构中普及，还提高了设备的可靠性和耐用性。
21、本专利技术通过在关键连接处设置弹簧引导杆和缓冲弹簧，有效减少了运动过程中的冲击和振动，从而提高了设备的稳定性和安全性。这对于保护穿戴者免受意外伤害至关重要。
22、本专利技术在腰部支撑机构和腿部支撑机构中设计了宽度调整组件和穿戴调整组件，使得设备能够根据穿戴者的体型和康复需求进行个性化调整。这不仅提高了穿戴的舒适性，还确保了设备在不同康复阶段的有效性和适用性。
23、本专利技术通过多级连接架设计和踝关节弹性旋转组件，实现了对穿戴者下肢各关节的灵活支撑和辅助。这有助于改善穿戴者的步态，促进下肢运动功能的恢复，并增强其在日常生活中的自主性和独立性。
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1.一种下肢助行外骨骼机器人，包括，
2.根据权利要求1所述的下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，缓冲机构（7）包括腰部支撑机构（1）或腿部支撑机构（5）上在连接处安装的弹簧引导杆（71），与腰部支撑机构（1）或腿部支撑机构（5）连接的腿部支撑机构（5）上开设的容纳槽（511），弹簧引导杆（71）安装到容纳槽（511）内，位于容纳槽（511）两侧的弹簧引导杆（71）上均套装有缓冲弹簧（72）。
3.根据权利要求1所述的下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，腰部支撑机构（1）包括背板（11），背板（11）上设有宽度调整组件（13），宽度调整组件（13）上带动有支撑架（14）；
4.根据权利要求3所述的下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，宽度调整组件（13）包括安装到背板（11）上的第一组轴承座（131），第一组轴承座（131）上转动连接有正反丝杠（135），正反丝杠（135）上设有滑块（134），滑块（134）上设有与正反丝杠（135）相配合的丝杠螺母（132）；
5.根据权利要求4所述的下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，正反丝杠（135）一
6.根据权利要求1所述的下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，腿部支撑机构（5）包括连接到腰部支撑机构（1）上的大腿第一连接架（51），大腿第一连接架（51）通过驱动机构（2）和缓冲机构（7）连接有大腿第二连接架（52），大腿第二连接架（52）上连接有相对大腿第二连接架（52）可移动的大腿第三连接架（53），大腿第三连接架（53）通过驱动机构（2）和缓冲机构（7）连接有小腿第一连接架（54），小腿第一连接架（54）上连接有相对小腿第一连接架（54）可移动的小腿第二连接架（55），小腿第二连接架（55）上连接有脚部支撑机构（6）。
7.根据权利要求4所述的下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，大腿第二连接架（52）上设有大腿穿戴调整组件（3）。
8.根据权利要求4所述的下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，小腿第一连接架（54）上设有小腿穿戴调整组件（4）。
9.根据权利要求1所述的下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，脚部支撑机构（6）包括连接到腿部支撑机构（5）上的踝关节弹性旋转组件（61），踝关节弹性旋转组件（61）上连接有足固定架（62），足固定架（62）上设有足托架（63）和柔性扣件（64）。
10.根据权利要求1所述的下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，踝关节弹性旋转组件（61）包括踝关节支架（612），踝关节支架（612）上铰接连接有踝关节固定座（616），踝关节支架（612）上环绕铰接点安装有弧形支撑杆（613），踝关节固定座（616）上对应弧形支撑杆（613）开设有容纳弧形支撑杆（613）的凹槽（615），凹槽（615）两端均套装有压缩弹簧（614）。
...【技术特征摘要】
1.一种下肢助行外骨骼机器人，包括，
2.根据权利要求1所述的下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，缓冲机构（7）包括腰部支撑机构（1）或腿部支撑机构（5）上在连接处安装的弹簧引导杆（71），与腰部支撑机构（1）或腿部支撑机构（5）连接的腿部支撑机构（5）上开设的容纳槽（511），弹簧引导杆（71）安装到容纳槽（511）内，位于容纳槽（511）两侧的弹簧引导杆（71）上均套装有缓冲弹簧（72）。
3.根据权利要求1所述的下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，腰部支撑机构（1）包括背板（11），背板（11）上设有宽度调整组件（13），宽度调整组件（13）上带动有支撑架（14）；
4.根据权利要求3所述的下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，宽度调整组件（13）包括安装到背板（11）上的第一组轴承座（131），第一组轴承座（131）上转动连接有正反丝杠（135），正反丝杠（135）上设有滑块（134），滑块（134）上设有与正反丝杠（135）相配合的丝杠螺母（132）；
5.根据权利要求4所述的下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，正反丝杠（135）一侧还设有平行布置的滑动轴（136），滑动轴（136）滑动连接到滑块（134）上，滑动轴（136）两端转动连接有第二组轴承座（133），第二组轴承座（133）安装到背板（11）上。
6.根据权利要求1所述的下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，腿部支撑机构（5）包括连接到腰部支撑机构（1）上的大腿第一连...
【专利技术属性】
技术研发人员：马亮，崔东杰，任怡霖，刘国伟，
申请(专利权)人：山东新华医疗器械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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