【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及雷达信号处理领域，特别涉及一种结合微多普勒谐波的雷达跟踪定位方法、装置和介质。
技术介绍
1、目前，雷达利用目标反射的电磁波，获取目标的位置、速度和类别等状态信息，是一种常用的目标探测手段。在雷达信号处理中，为了区分运动目标和固定目标，消除树木、建筑等产生的多径干扰，通常需要采用动目标显示(moving target indication，mti)方法。mti能够滤除杂波，排除静止目标和低速目标的干扰。
2、但是，在雷达跟踪飞行目标过程中，若目标的径向速度分量较低或处于悬停状态，使得目标回波的多普勒频率接近或等于0，此时mti处理将使目标回波被严重削弱或完全消除，导致跟踪目标在当前时刻无法被直接检测出，进而造成跟踪航迹中断。
3、因此，亟需一种能够在跟踪目标无法直接被雷达检测出时，定位跟踪目标的方法。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种结合微多普勒谐波的雷达跟踪定位方法、装置和介质。该方法能够在跟踪目标无法直接被雷达检测出时，定位跟踪目标，保证航迹的连续。
2、本专利技术采用下述技术方案：
3、本专利技术提供了一种结合微多普勒谐波的雷达跟踪定位方法，包括：
4、当跟踪目标在当前时刻未被检测出时，获取跟踪目标在上一时刻的状态信息，根据状态信息和状态转移方程，确定跟踪目标在当前时刻的主峰距离单元预测范围和主峰多普勒频率预测范围；
5、根据主峰距离单元预测范围、主峰多普勒频率预测
6、根据多个微多普勒谐波副峰，确定跟踪目标在当前时刻的主峰的观测信息；
7、根据主峰的观测信息，确定跟踪目标在当前时刻的位置。
8、优选地，根据状态信息和状态转移方程，确定跟踪目标在当前时刻的主峰距离单元预测范围和主峰多普勒频率预测范围，包括：
9、根据状态信息和状态转移方程，确定跟踪目标在当前时刻的预测状态信息；
10、根据预测状态信息、信号采样率、光速和信号载波波长，确定跟踪目标在当前时刻的主峰距离单元预测值和主峰多普勒频率预测值；
11、根据主峰距离单元预测值和主峰多普勒频率预测值，确定跟踪目标在当前时刻的主峰距离单元预测范围和主峰多普勒频率预测范围。
12、优选地，根据主峰距离单元预测范围、主峰多普勒频率预测范围和跟踪目标的微多普勒谐波副峰相对于主峰的偏移量，确定跟踪目标的多个微多普勒谐波副峰，包括：
13、根据主峰多普勒频率预测范围和跟踪目标的微多普勒谐波副峰相对于主峰的偏移量，得到跟踪目标的微多普勒谐波副峰的多普勒频率范围；跟踪目标的微多普勒谐波副峰的距离单元范围与主峰距离单元预测范围相同；
14、对在微多普勒谐波副峰的距离单元范围内的二维距离-多普勒图进行恒虚警检测，得到第三检测目标；
15、从第三检测目标中筛选出在微多普勒谐波副峰的多普勒频率范围内的第四检测目标；
16、获取第四检测目标的角度，并计算第四检测目标的角度与上一时刻跟踪目标的角度之间的角度差值；
17、将角度差值小于或等于预设角度偏移阈值的第四检测目标确定为跟踪目标的多个微多普勒谐波副峰。
18、优选地，观测信息包括距离单元、多普勒频率、角度和幅值；根据多个微多普勒谐波副峰，确定跟踪目标在当前时刻的主峰的观测信息，包括：
19、将多个微多普勒谐波副峰的距离单元的平均值确定为跟踪目标在当前时刻主峰的距离单元；
20、根据多个微多普勒谐波副峰的多普勒频率和每一个微多普勒谐波副峰在多普勒维相对于主峰的偏移量，确定跟踪目标在当前时刻主峰的多普勒频率；
21、根据多个微多普勒谐波副峰的幅值，计算每一个微多普勒谐波副峰的权重；
22、根据权重，对多个微多普勒谐波副峰的角度进行加权平均，得到跟踪目标在当前时刻主峰的角度。
23、优选地，观测信息包括距离单元、多普勒频率、角度和幅值；根据主峰的观测信息，确定跟踪目标在当前时刻的位置，包括：
24、在定位雷达为单基地雷达的情况下，根据信号采样率、光速和跟踪目标在当前时刻的距离单元，确定跟踪目标在当前时刻的位置；
25、在定位雷达为双基地雷达的情况下，根据雷达接收端到雷达发射端的距离和角度、跟踪目标在当前时刻的距离单元、跟踪目标在当前时刻的角度、光速和信号采样率，确定跟踪目标在当前时刻的位置。
26、优选地，方法还包括：
27、从雷达原始数据中确定多个检测疑似目标；
28、若多个检测疑似目标中存在与跟踪目标在上一时刻的运动状态相关联的关联检测疑似目标，则确定关联检测疑似目标为当前时刻的目标；
29、若不存在关联检测疑似目标，则确定跟踪目标在当前时刻未被检测出。
30、优选地，若多个检测疑似目标中存在与跟踪目标在上一时刻的运动状态相关联的关联检测疑似目标，则确定关联检测疑似目标为当前时刻的目标，包括：
31、遍历检测疑似目标，确定在主峰距离单元预测范围和主峰多普勒频率预测范围内的第一检测目标；
32、获取第一检测目标的角度，并计算第一检测目标的角度与上一时刻跟踪目标的角度之间的角度差值；
33、将角度差值小于或等于预设角度偏移阈值的第一检测目标确定为第二检测目标；
34、将与主峰距离单元预测范围、主峰多普勒频率预测范围的中心最近的第二检测目标，确定为当前时刻的目标。
35、优选地，方法还包括：
36、将未与当前时刻任何航迹关联的目标，作为新航迹的起点。
37、本专利技术提供了一种结合微多普勒谐波的雷达跟踪定位装置，包括：，包括：
38、获取模块，用于当跟踪目标在当前时刻未被检测出时，获取跟踪目标在上一时刻的状态信息，根据状态信息和状态转移方程，确定跟踪目标在当前时刻的主峰距离单元预测范围和主峰多普勒频率预测范围；
39、第一确定模块，用于根据主峰距离单元预测范围、主峰多普勒频率预测范围和跟踪目标的微多普勒谐波副峰相对于主峰的偏移量，确定跟踪目标的多个微多普勒谐波副峰；
40、第二确定模块，用于根据多个微多普勒谐波副峰，确定跟踪目标在当前时刻的主峰的观测信息；
41、第三确定模块，用于根据主峰的观测信息，确定跟踪目标在当前时刻的位置。
42、本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述一种结合微多普勒谐波的雷达跟踪定位方法。
43、本专利技术提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述一种结合微多普勒谐波的雷达跟踪定位方法。
44、本专利技术采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种结合微多普勒谐波的雷达跟踪定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息和状态转移方程，确定所述跟踪目标在当前时刻的主峰距离单元预测范围和主峰多普勒频率预测范围，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述主峰距离单元预测范围、所述主峰多普勒频率预测范围和所述跟踪目标的微多普勒谐波副峰相对于主峰的偏移量，确定所述跟踪目标的多个微多普勒谐波副峰，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，观测信息包括距离单元、多普勒频率、角度和幅值；所述根据所述多个微多普勒谐波副峰，确定所述跟踪目标在当前时刻的主峰的观测信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，观测信息包括距离单元、多普勒频率、角度和幅值；所述根据所述主峰的观测信息，确定所述跟踪目标在当前时刻的位置，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若多个检测疑似目标中存在与所述跟踪目标在上一时刻的运动状态
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种结合微多普勒谐波的雷达跟踪定位装置，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～8任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种结合微多普勒谐波的雷达跟踪定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息和状态转移方程，确定所述跟踪目标在当前时刻的主峰距离单元预测范围和主峰多普勒频率预测范围，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述主峰距离单元预测范围、所述主峰多普勒频率预测范围和所述跟踪目标的微多普勒谐波副峰相对于主峰的偏移量，确定所述跟踪目标的多个微多普勒谐波副峰，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，观测信息包括距离单元、多普勒频率、角度和幅值；所述根据所述多个微多普勒谐波副峰，确定所述跟踪目标在当前时刻的主峰的观测信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：卓智海，刘应时，单涛，陶然，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：发明
国别省市：
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