【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种轨道机器人的定位方法、轨道机器人和可读存储介质。
技术介绍
1、轨道机器人一般吊挂在轨道上，并能够在轨道自主运行。因此，轨道机器人在输送皮带线、配电站房、开关室、管廊，隧道等场景中能够实现自主化无人巡检。
2、现有的轨道机器人的定位方案多由电机内置编码器或者外置编码器提供行走里程信息从而实现定位，然而，这种定位方式容易因轨道机器人在轨道上打滑而产生较大误差，导致定位精度低，同时，轨道机器人的行驶距离越长，累计的误差越大，进而导致定位出现较大误差。
技术实现思路
1、本申请提供了一种轨道机器人的定位方法、轨道机器人和计算机可读存储介质，解决了现有的轨道机器人的定位精度低、定位成本高的问题。
2、第一方面，本申请提供了一种轨道机器人的定位方法，所述轨道机器人用于在轨道上移动，所述轨道设置有巡检轨道段，所述巡检轨道段设置有多个定位标签，所述轨道机器人设置有标签识别装置，所述标签识别装置用于对所述定位标签进行识别，所述方法包括：
3、当所述轨道机器人在所述轨道上移动时，获取所述轨道机器人在所述轨道上的第一位移信息；
4、根据所述第一位移信息确定所述轨道机器人的第一位置信息；
5、当所述轨道机器人进入所述巡检轨道段时，通过所述标签识别装置对所述巡检轨道段的定位标签进行识别，得到所述轨道机器人的第二位置信息；
6、根据所述第一位置信息和所述第二位置信息对所述第一位移信息进行更新，得到第二位
7、当所述轨道机器人离开所述巡检轨道段后，根据所述第二位移信息重新对所述轨道机器人进行定位。
8、第二方面，本申请提供了一种轨道机器人，所述轨道机器人包括存储器和处理器；
9、所述存储器，用于存储计算机程序；
10、所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上述所述的轨道机器人的定位方法。
11、第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述所述的轨道机器人的定位方法。
12、本申请实施例提供的轨道机器人的定位方法、轨道机器人和可读存储介质，当轨道机器人在轨道上移动时，获取轨道机器人在轨道上的第一位移信息；根据第一位移信息确定轨道机器人的第一位置信息；当轨道机器人进入巡检轨道段时，通过标签识别装置对巡检轨道段的定位标签进行识别，得到轨道机器人的第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息对第一位移信息进行更新，得到第二位移信息；当轨道机器人离开巡检轨道段后，根据第二位移信息重新对轨道机器人进行定位。由此可以在巡检轨道段针对性进行精准定位，还可以通过离散式定位的方式在轨道机器人行驶过程中不断纠正定位，从而清除累计的位移误差，从而提高了轨道机器人的定位精度，还降低了定位成本，且实现方式简单可靠，适用于长距离轨道的精准定位场景。
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1.一种轨道机器人的定位方法，其特征在于，所述轨道机器人用于在轨道上移动，所述轨道设置有巡检轨道段，所述巡检轨道段设置有多个定位标签，所述轨道机器人设置有标签识别装置，所述标签识别装置用于对所述定位标签进行识别，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位标签包括第一定位标签，所述标签识别装置包括第一标签识别装置，所述第一标签识别装置用于对所述第一定位标签进行识别，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述轨道机器人进入所述巡检轨道段时，通过所述标签识别装置对所述巡检轨道段的定位标签进行识别，得到所述轨道机器人的第二位置信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位标签包括第二定位标签，所述标签识别装置包括第二标签识别装置，所述第二标签识别装置用于对所述第二定位标签进行识别，所述当所述轨道机器人进入所述巡检轨道段时，通过所述标签识别装置对所述巡检轨道段的定位标签进行识别，得到所述轨道机器人的第二位置信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位移信息确定所述轨道机器人的第一位置信息，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息对所述第一位移信息进行更新，得到第二位移信息，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种轨道机器人，其特征在于，所述轨道机器人包括存储器和处理器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至8任一项所述的轨道机器人的定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种轨道机器人的定位方法，其特征在于，所述轨道机器人用于在轨道上移动，所述轨道设置有巡检轨道段，所述巡检轨道段设置有多个定位标签，所述轨道机器人设置有标签识别装置，所述标签识别装置用于对所述定位标签进行识别，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位标签包括第一定位标签，所述标签识别装置包括第一标签识别装置，所述第一标签识别装置用于对所述第一定位标签进行识别，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述轨道机器人进入所述巡检轨道段时，通过所述标签识别装置对所述巡检轨道段的定位标签进行识别，得到所述轨道机器人的第二位置信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位标签包括第二定位标签，所述标签识别装置包括第二标签识别装置，所述第二标签识别装置用于对所述第二定位标签进行识别，所述当所述轨道机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：边旭，赵万秋，杨曹，苗俊浩，廖嘉豪，闻泉，
申请(专利权)人：深圳优艾智合机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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