【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及agv多车调度，尤其涉及一种适用于区域限制的重载agv动态交通控制方法及装置。
技术介绍
1、随着重载agv(automated guided vehicle，自动导向车)、智能物流行业的发展，agv调度系统成了物流行业的关键系统，多agv作业场景中agv能否有序、高效的完成物流作业任务是系统稳定运行的关键。目前重载agv应用广泛，重载agv一般尺寸较大，多个重载agv在狭小空间运行时容易发生死锁问题，图1表示的是agv执行作业任务中的冲突示意图，绿色表示工位，橙色表示agv，图中工位特点排列紧密，如果相邻的工位上同时有两个agv作业，两台agv同时进处工位时，在进入工位的主干道上旋转将会造成agv干涉，如果避障功能开启将会造成agv在此处死锁。
2、因此，面对现阶段的交通管制方法通常应用在无空间干涉作业场景，无法适应于大型重载agv有限空间作业场景，大型agv多车作业没有合理的交通管制策略，容易导致交通拥堵和安全问题，亟需一种适用于空间有限区域内的重载agv交通控制方法，提高重载agv多车调度的灵活性、稳定性。
技术实现思路
1、本专利技术旨在提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的适用于区域限制的重载agv动态交通控制方法及装置。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案具体是这样实现的：
3、本专利技术的一个方面提供了一种适用于区域限制的重载agv动态交通控制方法，包括：
4、将agv作业区域进行划分，划分
5、确定所述管制区内agv的管制方向，所述管制区内agv管制方向为由所述管制区内进入所述禁行区的方向；
6、实时计算作业中的各个agv的位置信息，并判断各个所述agv的位置信息是否位于所述禁行区或所述管制区内；
7、计算作业中的各个agv的运行方向；
8、根据交通管制策略，下发交通管制控制指令到各个agv。
9、可选地，所述将agv作业区域进行划分，划分为管制区和禁行区之后，方法还包括：
10、计算得到所述禁行区和所述管制区在agv定位坐标系下的描述。
11、可选地，所述管制区和所述禁行区为矩形区域；所述管制区包括第一管制区、第二管制区、第三管制区和第四管制区，所述第一管制区位于所述禁行区的第一长边处，所述第二管制区位于所述禁行区的第一短边处，所述第三管制区位于所述禁行区的第二长边处，所述第四管制区位于所述禁行区的第二短边处；
12、所述计算得到所述禁行区和所述管制区在agv定位坐标系下的描述包括：
13、使用agv采集所述禁行区、所述第一管制区、所述第二管制区、所述第三管制区和所述第四管制区的左上角坐标(x，y)，并测量处各个矩形框的长度和宽度，计算得到所述禁行区和所述管制区在agv定位坐标系下的描述。
14、可选地，所述实时计算作业中的各个agv的位置信息，并判断各个所述agv的位置信息是否位于所述禁行区或所述管制区内包括：
15、实时计算作业中的各个agv的坐标位置(x1，y1)；
16、设置所述禁行区和所述管制区的任一区左上角点为(xs，ys)，区域长度为l，宽度为h，通过如下公式进行计算：
17、xs＝<x1＝<xs+h
18、ys＝<y1＝<ys+l
19、判断各个agv坐标的位置(x1，y1)是否位于所述禁行区或所述管制区。
20、可选地，所述计算作业中的各个agv的运行方向包括：
21、设置agv的位置为(x1，y1)目标路路径点的坐标为(xm，ym)；
22、如果x1-xm>0，则将agv运动方向设置为向前；如果x1-xm＜0，则将agv运动方向设置为向后；如果y1-ym＜0，则将agv运动方向设置为向左；如果y1-ym＞0，则将agv运动方向设置为向右。
23、可选地，所述根据交通管制策略，下发所述交通管制控制指令到各个agv包括：
24、如果判定任一agv位置在所述禁行区内工作，其他agv在所述管制区内且运动方向与所述管制方向一致，则给所述其他agv发送停车控制指令；当所述禁行区内agv停止作业或者离开所述禁行区，则给所述其他agv下发解除停车控制指令；
25、如果任一agv运行在所述禁止区内，则不规划其他agv目标点在禁行区域内的路径。
26、可选地，所述下发所述交通管制控制指令到各个agv之后，方法还包括：更新各个agv的管制状态。
27、可选地，方法还包括：
28、对处于交通管制状态的agv，实时计算所述处于交通管制状态的agv是否具备解除管制条件，如果具备解除管制条件，则并下发解除交通管制指令至所述处于交通管制状态的agv。
29、本专利技术的另一个方面提供了一种适用于区域限制的重载agv动态交通控制装置，包括：
30、划分模块，用于将agv作业区域进行划分，划分为管制区和禁行区，其中所述管制区为agv受管制的区域，所述禁行区为agv可自由运行的区域；
31、确定模块，用于确定所述管制区内agv的管制方向，所述管制区内agv管制方向为由所述管制区内进入所述禁行区的方向；
32、第一计算模块，用于实时计算作业中的各个agv的位置信息，并判断各个所述agv的位置信息是否位于所述禁行区或所述管制区内；
33、第二计算模块，用于计算作业中的各个agv的运行方向；
34、控制模块，用于根据交通管制策略，下发交通管制控制指令到各个agv。
35、本专利技术的又一个方面提供了一种适用于区域限制的重载agv动态交通控制装置，采用上述的适用于区域限制的重载agv动态交通控制方法对作业中的agv进行控制。
36、由此可见，通过本专利技术提供的适用于区域限制的重载agv动态交通控制方法及装置，适用于agv作业区域空间有限，多车无法同时在一个空间进行作业情景，本专利技术将作业区域划分为一个管制区和多个禁行区，实时获得agv位置信息，计算agv是否包含在管制区或禁行区内，根据管制区域内不能多车同时作业原则，控制agv任务下发顺序及已经下发任务的agv是否在禁行区域内控制agv启停，调整agv作业顺序，引导agv有序无冲突的完成空间有限区域内的作业任务。本专利技术实现了空间限制情况下agv交通控制，有效的解决空间狭小造成的agv作业死锁问题，提高了多agv系统运行效率、稳定性及安全性。
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1.一种适用于区域限制的重载AGV动态交通控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将AGV作业区域进行划分，划分为管制区和禁行区之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述管制区和所述禁行区为矩形区域；所述管制区包括第一管制区、第二管制区、第三管制区和第四管制区，所述第一管制区位于所述禁行区的第一长边处，所述第二管制区位于所述禁行区的第一短边处，所述第三管制区位于所述禁行区的第二长边处，所述第四管制区位于所述禁行区的第二短边处；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实时计算作业中的各个AGV的位置信息，并判断各个所述AGV的位置信息是否位于所述禁行区或所述管制区内包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算作业中的各个AGV的运行方向包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据交通管制策略，下发所述交通管制控制指令到各个AGV包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述下发所述交通管制控制指令到各个AGV之后
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
9.一种适用于区域限制的重载AGV动态交通控制装置，其特征在于，包括：
10.一种适用于区域限制的重载AGV动态交通控制装置，其特征在于，采用如权利要求1至8任一项所述的适用于区域限制的重载AGV动态交通控制方法对作业中的AGV进行控制。
...【技术特征摘要】
1.一种适用于区域限制的重载agv动态交通控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将agv作业区域进行划分，划分为管制区和禁行区之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述管制区和所述禁行区为矩形区域；所述管制区包括第一管制区、第二管制区、第三管制区和第四管制区，所述第一管制区位于所述禁行区的第一长边处，所述第二管制区位于所述禁行区的第一短边处，所述第三管制区位于所述禁行区的第二长边处，所述第四管制区位于所述禁行区的第二短边处；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实时计算作业中的各个agv的位置信息，并判断各个所述agv的位置信息是否位于所述禁行区或所述管制区内包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：马彤彤，黎成杰，罗华成，刘芳，李波，杨天奇，傅义好，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：
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