【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制领域，具体涉及一种带后轮转向车辆u型掉头时的控制方法及系统。
技术介绍
1、现如今越来越多的新能源汽车已经带有后轮转向功能，该功能能够在低速时，控制后轮转角与前轮转角反向，减小转弯半径，增大车辆的机动灵活性，在高速时，控制后轮转角与前轮转角同向，增加稳定性。
2、一般后轮转向的角度控制用的是比例控制，与前轮转角大小相关，当车辆在u型掉头时，驾驶员会先将方向盘转角打满，前轮转角最大，此时后轮转角也最大，且前轮和后轮朝相反方向转，车辆进行掉头，当车头调过来后，方向盘回正，前轮转角随方向盘角度变化而变化，但是，由于前轮转角与后轮转角的比例关系，会使得刚开始回正时，后轮转角仍旧保持最大角度，回一段角度后，后轮再突然减小回中，后轮转角的突然减小，会使得车辆后轴突然产生一个与车身相反的横摆，导致车辆后轴晃动，影响驾乘体验。
3、举例来说，后轮转向的角度控制用的是比例控制曲线，如图1所示，该曲线的x轴为前轮转角，y轴为后轮转角。方向盘转角和前轮转角之间存在基于机械连接的比例关系，也即，方向盘转角向左转到最大，则前轮也向左转到最大，方向盘转角向右转到最大，则前轮转角也向右转到最大，在一些车型上，方向盘转角的最大值可达到450°，相应的，前轮转角的最大值可达到40°。
4、参照图1所示，在a点到c点之间，前轮转角随方向盘转角增大而增大，后轮转角也随前轮转角增大而增大，但是前后轮超相反方向转动，a点处的方向盘转角为200°，前轮转角af为20°，后轮转角ar为8°，c点处的方向盘转角为330°，
5、假设选择b点作为方向盘回正的起始点，则在从b点回到c点的过程中，方向盘属于刚开始回正阶段，前轮转角随方向盘回正开始回中，车辆平稳运行，后轮转角不变，在达到c点后，后轮才开始回中，后轮转角的突然减小，会使得车辆后轴突然产生一个与车身相反的横摆，导致车辆后轴晃动，影响驾乘体验。
6、因此，如何对带后轮转向车辆在u型掉头时进行控制是目前需要解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种带后轮转向车辆u型掉头时的控制方法及系统，可以解决现有技术中存在的车辆在u型掉头时容易出现车身不稳的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供带后轮转向车辆u型掉头时的控制方法，所述方法包括：
3、在比例控制曲线上选取两个点作为回滞控制曲线的起始点和末尾点，起始点为方向盘回正开始点，末尾点为后轮转角小于最大后轮转角的点，回滞控制曲线的斜率固定，在比例控制曲线的基础上添加回滞控制曲线；
4、在判定车辆进入u型掉头工况后，判断方向盘转角与方向盘转角速度的乘积是否为正，若是，则采用比例控制曲线控制前轮转角和后轮转角；若否，则采用回滞控制曲线控制前轮转角和后轮转角。
5、结合第一方面，在一种实施方式中，所述回滞控制曲线起始点的前轮转角不大于最大前轮转角，后轮转角为最大后轮转角；
6、所述回滞控制曲线末尾点的前轮转角小于最大前轮转角，后轮转角为最大后轮转角与预设百分比的乘积。
7、结合第一方面，在一种实施方式中，所述方法还包括：
8、预先采集u型路况的路况信息和车辆历史的操作信息，结合路况信息和操作信息，预估所述方向盘回正开始点。
9、结合第一方面，在一种实施方式中，所述方法还包括：
10、在实时的车速大于预设最低阈值且实时的后轮转角大于末尾点的后轮转角时，判定车辆进入u型掉头工况。
11、结合第一方面，在一种实施方式中，采用回滞控制曲线时，后轮转角采用下述公式计算得到：
12、
13、其中，sr表示实时的前轮转角，br表示最大后轮转角，ar表示末尾点的后轮转角，bf表示回正起始点的前轮转角，af表示末尾点的前轮转角，sf表示实时的后轮转角。
14、第二方面，本申请实施例提供了一种带后轮转向车辆u型掉头时的控制系统，所述系统包括：
15、曲线配置模块，其用于在比例控制曲线上选取两个点作为回滞控制曲线的起始点和末尾点，起始点为方向盘回正开始点，末尾点为后轮转角小于最大后轮转角的点，回滞控制曲线的斜率固定，在比例控制曲线的基础上添加回滞控制曲线；
16、控制模块，其用于在判定车辆进入u型掉头工况后，判断方向盘转角与方向盘转角速度的乘积是否为正，若是，则采用比例控制曲线控制前轮转角和后轮转角；若否，则采用回滞控制曲线控制前轮转角和后轮转角。
17、结合第二方面，在一种实施方式中，所述回滞控制曲线起始点的前轮转角不大于最大前轮转角，后轮转角为最大后轮转角；
18、所述回滞控制曲线末尾点的前轮转角小于最大前轮转角，后轮转角为最大后轮转角与预设百分比的乘积。
19、结合第二方面，在一种实施方式中，所述曲线配置模块还用于预先采集u型路况的路况信息和车辆历史的操作信息，结合路况信息和操作信息，预估所述方向盘回正开始点。
20、结合第二方面，在一种实施方式中，所述控制模块还用于在实时的车速大于预设最低阈值且实时的后轮转角大于末尾点的后轮转角时，判定车辆进入u型掉头工况。
21、结合第二方面，在一种实施方式中，所述采用回滞控制曲线时，后轮转角采用下述公式计算得到：
22、
23、其中，sr表示实时的前轮转角，br表示最大后轮转角，ar表示末尾点的后轮转角，bf表示回正起始点的前轮转角，af表示末尾点的前轮转角，sf表示实时的后轮转角。
24、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：
25、通过在方向盘开始会回正时，使用回滞控制曲线控制前轮和后轮一起回中，避免在开始回正阶段出现因后轮回中滞后导致的车身不稳，在开始回正以外的其他时间段，仍然使用传统的比例控制曲线，减小对现有系统的改动，提高实用性。
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1.一种带后轮转向车辆U型掉头时的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的带后轮转向车辆U型掉头时的控制方法，其特征在于，所述回滞控制曲线起始点的前轮转角不大于最大前轮转角，后轮转角为最大后轮转角；
3.如权利要求1所述的带后轮转向车辆U型掉头时的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.如权利要求1所述的带后轮转向车辆U型掉头时的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的带后轮转向车辆U型掉头时的控制方法，其特征在于，采用回滞控制曲线时，后轮转角采用下述公式计算得到：
6.一种带后轮转向车辆U型掉头时的控制系统，其特征在于，所述系统包括：
7.如权利要求6所述的带后轮转向车辆U型掉头时的控制系统，其特征在于，所述回滞控制曲线起始点的前轮转角不大于最大前轮转角，后轮转角为最大后轮转角；
8.如权利要求6所述的带后轮转向车辆U型掉头时的控制系统，其特征在于，所述曲线配置模块还用于预先采集U型路况的路况信息和车辆历史的操作信息，结合路况信息和操作信息，预估所述
9.如权利要求6所述的带后轮转向车辆U型掉头时的控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于在实时的车速大于预设最低阈值且实时的后轮转角大于末尾点的后轮转角时，判定车辆进入U型掉头工况。
10.如权利要求6所述的带后轮转向车辆U型掉头时的控制系统，其特征在于，所述采用回滞控制曲线时，后轮转角采用下述公式计算得到：
...【技术特征摘要】
1.一种带后轮转向车辆u型掉头时的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的带后轮转向车辆u型掉头时的控制方法，其特征在于，所述回滞控制曲线起始点的前轮转角不大于最大前轮转角，后轮转角为最大后轮转角；
3.如权利要求1所述的带后轮转向车辆u型掉头时的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.如权利要求1所述的带后轮转向车辆u型掉头时的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的带后轮转向车辆u型掉头时的控制方法，其特征在于，采用回滞控制曲线时，后轮转角采用下述公式计算得到：
6.一种带后轮转向车辆u型掉头时的控制系统，其特征在于，所述系统包括：
7.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：李烁，刘武，裴金顺，李永波，翟润国，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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