【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种雷达数据的处理方法、装置和存储介质及电子设备。
技术介绍
1、随着毫米波雷达在自动驾驶行业的广泛应用，最远探测距离、测距、测速、测角性能要求也逐渐提高。mimo(多输入多输出)虚拟阵列技术通过增加虚拟通道改善了空间分辨率。nr个接收天线，nt个发射天线的mimo雷达可形成一个nr×nt维度的虚拟天线阵列，大大增加天线孔径达到目标角度分辨率的提升。ddma(普勒域多址)波形技术的应用，通过nt个不同的发射天线同时发射雷达信号，相较于传统的时分复用多发多收技术(tdm-mimo)，在同等时间要求下可获得更高的发射增益。但随之ddma波形的目标回波信号会在多普勒维度出现nt个能量分量，因此需要确定发射天线的顺序从而得到目标真实速度(即速度的解调)。
2、由于ddma波形发射通道在接收解调的时候会增加多普勒维副瓣，在近距多目标及杂波较强的环境下，目标检测处理的虚警概率增加尤为明显。而对于远距目标，往往存在信噪比较弱难检测的情况并且由于远距目标有限，往往对多普勒副瓣敏感度较弱，因此对于远距目标主要痛点为低信噪比的低检测概率以及低测量精度。也就是说，现有技术中存在雷达数据处理不准确、效率低的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种雷达数据的处理方法、装置和存储介质及电子设备，以至少解决现有技术中存在雷达数据处理不准确、效率低的技术问题。
2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种雷达数据的处理方法，包括：对目标雷达对
3、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种雷达数据的处理装置，包括：第一执行单元，对目标雷达对象接收到的回波数据执行快速傅里叶变换操作，得到第一雷达数据；第一确定单元，根据与距离参数对应的目标距离单元序号，从第一雷达数据中确定第一雷达数据子集和第二雷达数据子集，其中，第一雷达数据子集中的数据元素的距离单元序号大于或等于目标距离单元序号，第二雷达数据子集中的数据元素的距离单元序号小于目标距离单元序号；第一处理单元，对第一雷达数据子集根据第一虚拟子阵执行第一多普勒发射解调操作，得到第二雷达数据，其中，第二雷达数据用于对远距对象进行对象检测，远距对象为目标空间区域中位于距离参数指示的目标距离之外的对象；第二处理单元，对第二雷达数据子集根据第二虚拟子阵执行第二多普勒发射解调操作，得到第三雷达数据，其中，第三雷达数据用于对近距对象进行对象检测，近距对象为目标空间区域中位于距离参数指示的目标距离之内的对象。
4、作为一种可选的方案，上述雷达数据的处理装置，还包括第三处理模块，用于按照与发射相位偏移参数匹配的多普勒单元序号所指示的循环平移参数，对第一虚拟子阵执行循环平移操作，得到第一参考数据子集；根据第一虚拟子阵的子阵维度所指示的矩阵拼接方式，对第一参考数据子集中包括的多个数据矩阵进行拼接，得到第二雷达数据，其中，第一虚拟子阵的子阵维度为对目标雷达执行的仿真操作确定的；按照与发射相位偏移参数匹配的多普勒单元序号所指示的循环平移参数，对第二虚拟子阵执行循环平移操作，得到第二参考数据子集；根据第二虚拟子阵的子阵维度所指示的矩阵拼接方式，对第二参考数据子集中包括的多个数据矩阵进行拼接，得到第三雷达数据，其中，第二虚拟子阵的子阵维度为对目标雷达执行的仿真操作确定的。
5、作为一种可选的方案，上述第三处理模块，还包括第一检测模块，用于确定用于对远距对象进行检测角度区间参数，以及与角度区间参数匹配的目标角度单元序号区间；对第二雷达数据按照虚拟阵列通道进行排布，并按照第一点数对排布之后的第二雷达数据在方位维度执行快速傅里叶变换操作，得到远距三维雷达数据；根据目标角度单元序号区间，从远距三维雷达数据中确定出远距三维数据子集，其中，远距三维数据子集中包括的数据元素的角度单元序号位于目标角度单元序号区间；根据远距三维数据子集对远距对象进行对象检测。
6、作为一种可选的方案，上述第三处理模块，还包括第二检测模块，用于对第三雷达数据按照虚拟阵列通道进行排布，并按照第二点数对排布之后的第三雷达数据在方位维度执行快速傅里叶变换操作，得到近距三维雷达数据；根据近距三维雷达数据执行对象检测操作。
7、作为一种可选的方案，上述雷达数据的处理装置，还包括：第二确定模块，用于根据距离参数和目标雷达对象的距离分辨率之间的比值，确定目标距离单元序号；根据发射相位偏移参数和第一信号数量参数之间的乘积，确定多普勒单元序号，其中，发射相位偏移参数用于指示目标雷达对象中的两个相邻发射天线各自对应的发射相位之间的相位差值，第一信号数量参数用于指示目标雷达对象发射的一帧雷达信号中所包括的调制信号的数量。
8、作为一种可选的方案，上述第一执行单元还包括第三确定模块，用于在确定目标雷达对象的发射阵元和接收阵元的数量的情况下，获取多个候选码型组合，其中，候选码型组合用于指示从多个发射阵元中抽离的至少一个对象阵元的阵元数量和阵元序号；获取多个候选码型组合各自对应的第一仿真结果，其中，第一仿真结果包括以下至少之一：至少一个多普勒副瓣的副瓣高度，至少一个多普勒副瓣的位置；根据多个候选码型组合各自对应的第一仿真结果，从多个候选码型组合中确定至少一个第一码型组合，其中，第一码型组合用于指示第二虚拟子阵。
9、作为一种可选的方案，上述第三确定模块还包括第四确定模块，用于在多个候选码型组合中的当前候选码型组合对应的至少一个多普勒副瓣的副瓣高度，均小于或等于第一阈值的情况下，将当前候选码型组合确定为第一码型组合；在多个候选码型组合中的当前候选码型组合对应的至少一个多普勒副瓣的分布状态，均小于或等于第二阈值的情况下，将当前候选码型组合确定为第一码型组合。
10、作为一种可选的方案，上述第一执行单元，还包括第五确定模块，用于获取至少一个参考雷达布阵信息；根据至少一个参考雷达布阵信息，距离参数和角度区间参数，获取与至少一个参考雷达布阵信息分别对应的目标仿真结果，其中，目标仿真结果包括主旁瓣比参数；根据目标仿真结果，从至少一个参考雷达布阵信息中确定出目标雷达布阵信息，其中，目标雷达布阵信息用于指示目标雷达对象的布阵参数。
11、作为一种可选的方案，上述第一执行单本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种雷达数据的处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一虚拟子阵的子阵维度所指示的矩阵拼接方式，对所述第一参考数据子集中包括的多个数据矩阵进行拼接，得到所述第二雷达数据之后，还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二虚拟子阵的子阵维度所指示的矩阵拼接方式，对所述第二参考数据子集中包括的多个数据矩阵进行拼接，得到所述第三雷达数据之后，还包括：
5.根据权利要求1至4任一项中所述的方法，其特征在于，所述对目标雷达对象接收到的回波数据执行快速傅里叶变换操作，得到第一雷达数据之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标雷达对象接收到的回波数据执行快速傅里叶变换操作，得到第一雷达数据之前，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述候选码型组合各自对应的第一仿真结果，从多个所述候选码型组合中确定至少一个第一码型组合，包括以下至少之一：
8.根
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标雷达对象接收到的回波数据执行快速傅里叶变换操作，得到第一雷达数据之前，还包括：
10.一种雷达数据的处理装置，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序被电子设备运行时执行所述权利要求1至9任一项中所述的方法。
12.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至9任一项中所述的方法。
13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9任一项中所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种雷达数据的处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一虚拟子阵的子阵维度所指示的矩阵拼接方式，对所述第一参考数据子集中包括的多个数据矩阵进行拼接，得到所述第二雷达数据之后，还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二虚拟子阵的子阵维度所指示的矩阵拼接方式，对所述第二参考数据子集中包括的多个数据矩阵进行拼接，得到所述第三雷达数据之后，还包括：
5.根据权利要求1至4任一项中所述的方法，其特征在于，所述对目标雷达对象接收到的回波数据执行快速傅里叶变换操作，得到第一雷达数据之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标雷达对象接收到的回波数据执行快速傅里叶变换操作，得到第一雷达数据之前，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述候选码型组合各自对应的第一仿真结果...
【专利技术属性】
技术研发人员：方楚颖，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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