【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及生猪屠宰的，特别是涉及一种宰后生猪自动化分割控制方法。
技术介绍
1、随着全球人口的增长和经济水平的提高，肉类消费量显著增加，推动了畜牧业的快速发展。生猪养殖作为畜牧业的重要组成部分，其产量和质量直接影响市场供应和消费者需求。传统的生猪屠宰工艺主要依赖人工操作，存在效率低下、劳动强度高、分割质量不稳定等问题。随着自动化技术的进步，自动化屠宰流水线逐渐取代了部分人工操作。
2、然而，现有的自动化分割流水线在分割过程中往往缺乏实时动态控制机制，导致分割结果不够精确。具体来说，现有方法通常只能按照预设的分割方案进行固定模式的分割，而无法根据生猪胴体的实际情况进行灵活调整。此外，由于生猪胴体在形状、大小、重量等方面存在差异，固定的分割方案往往无法适应这些变化，从而导致分割偏差和浪费。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种不仅提高了分割的精度和稳定性，还增强了系统的适应性和灵活性的宰后生猪自动化分割控制方法。
2、第一方面，本专利技术提供了一种宰后生猪自动化分割控制方法，所述方法用于对自动化分割流水线的分割进行实时动态控制，所述方法包括：
3、获取待分割生猪胴体的三维扫描和生猪胴体重量，并根据扫描结果和生猪胴体重量生成生猪胴体三维模型；
4、对生猪胴体三维模型进行分割部位识别，获得分割部位集合；所述分割部位集合中的每个元素包括部位的种类、分割边界以及预估重量；
5、基于自动化分割流水线的设计方案，对
6、启动自动化分割流水线，根据生猪分割部位序列进行分割作业，并在每次分割完成后，采集分割面组织图像；
7、对于分割面组织图像进行识别，获得分割面对应的组织类型，并判断组织类型的归属：若所述组织类型属于当前分割部位的组织类型，则判定当前分割作业存在分割偏差；若所述组织类型属于与当前分割部位相邻分割部位的组织类型，则判定当前分割作业存在分割偏差；若所述组织类型属于过渡组织类型，则判定当前分割作业合格；
8、响应于当前分割作业存在分割偏差，获取当前分割部位的实时重量，并计算所述实时重量与当前分割部位的预估重量之间的重量偏差程度；
9、基于所述重量偏差程度对当前分割作业相邻部位的分割边界进行优化调节，获得相邻部位的优化分割边界；
10、根据所述优化分割边界，控制自动化分割流水线对相邻部位进行分割作业。
11、进一步地，生猪胴体三维模型的生成方法，包括：
12、采用三维扫描设备，并将生猪胴体放置在稳定的支架上；
13、启动三维扫描设备，对生猪胴体进行全方位扫描，获得三维扫描数据；
14、将生猪胴体平稳地放置在称重设备上，等待设备稳定后读取重量数据，获得生猪胴体重量；
15、对扫描得到的三维扫描数据进行预处理，包括去除噪声、填补缺失数据；
16、将预处理后的三维扫描数据导入三维建模软件中，生成生猪胴体的三维网格模型。
17、进一步地，获取分割部位集合的方法，包括：
18、对生猪胴体的三维模型进行预处理，包括去噪、填补空洞以及平滑表面；
19、将生猪胴体三维模型输入至预先构建的分割部位识别模型中，自动识别出各个部位；
20、根据识别结果，生成分割部位集合，包括部位的种类、分割边界和预估重量信息。
21、进一步地，生猪分割部位序列的获取方法，包括：
22、根据自动化分割流水线的作业能力和效率，以及市场需求和消费者偏好，确定各个部位的分割优先级；
23、根据分割优先级，将各个部位按照先后顺序排列成生猪分割部位序列；
24、在制定初步分割部位序列后，根据实际情况进行优化调整。
25、进一步地，根据生猪分割部位序列进行分割作业的方法，包括：
26、启动自动化分割流水线，并读取生猪分割部位序列，根据该序列控制分割机械进行分割作业；
27、分割机械根据实时获取的分割指令，对生猪胴体进行精确分割；
28、在分割作业过程中，记录每个部位的分割数据；
29、在每次分割完成后，采集分割面组织图像；
30、将采集到的分割面组织图像存储在数据库中。
31、进一步地，相邻部位的优化分割边界的获取方法，包括：
32、对重量偏差程度进行分析，包括偏差的大小、方向以及产生原因；
33、根据重量偏差的分析结果，确定对相邻部位分割边界的调节方向；
34、根据重量偏差程度和调节方向，计算出相邻部位的优化分割边界；
35、在计算出优化分割边界后，进行初步验证；
36、根据确定的优化分割边界，更新自动化分割流水线的分割参数。
37、进一步地，根据所述优化分割边界，控制自动化分割流水线对相邻部位进行分割作业；
38、根据优化分割边界，调整自动化分割流水线的分割参数；
39、根据调整后的分割参数对切割刀具进行精确定位；
40、在刀具定位完成后，自动化分割流水线会启动切割作业；切割过程中，实时监控刀具的移动轨迹和切割深度；
41、在切割作业进行的同时，实时监控切割面的组织类型和切割质量；
42、当切割作业完成后，检查分割部位是否符合预设的标准和要求。
43、另一方面，本申请还提供了一种宰后生猪自动化分割控制方法系统，所述系统包括：
44、三维建模模块，获取待分割生猪胴体的三维扫描和生猪胴体重量，并根据扫描结果和生猪胴体重量生成生猪胴体三维模型；
45、分割部位识别模块，对生猪胴体三维模型进行分割部位识别，获得分割部位集合；所述分割部位集合中的每个元素包括部位的种类、分割边界以及预估重量；
46、分割序列规划模块，基于自动化分割流水线的设计方案，对分割部位集合中的各个部位进行先后排序，获得生猪分割部位序列；
47、自动化分割执行模块，启动自动化分割流水线，根据生猪分割部位序列进行分割作业，并在每次分割完成后，采集分割面组织图像；
48、分割质量检测模块，对于分割面组织图像进行识别，获得分割面对应的组织类型，并判断组织类型的归属：若所述组织类型属于当前分割部位的组织类型，则判定当前分割作业存在分割偏差；若所述组织类型属于与当前分割部位相邻分割部位的组织类型，则判定当前分割作业存在分割偏差；若所述组织类型属于过渡组织类型，则判定当前分割作业合格；
49、重量偏差计算模块，响应于当前分割作业存在分割偏差，获取当前分割部位的实时重量，并计算所述实时重量与当前分割部位的预估重量之间的重量偏差程度；
50、分割边界优化模块，基于所述重量偏差程度对当前分割作业相邻部位的分割边界进行优化调节，获得相邻部位的优化分割边界；
【技术保护点】
1.一种宰后生猪自动化分割控制方法，其特征在于，所述方法用于对自动化分割流水线的分割进行实时动态控制，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的宰后生猪自动化分割控制方法，其特征在于，生猪胴体三维模型的生成方法，包括：
3.如权利要求1所述的宰后生猪自动化分割控制方法，其特征在于，获取分割部位集合的方法，包括：
4.如权利要求1所述的宰后生猪自动化分割控制方法，其特征在于，生猪分割部位序列的获取方法，包括：
5.如权利要求1所述的宰后生猪自动化分割控制方法，其特征在于，根据生猪分割部位序列进行分割作业的方法，包括：
6.如权利要求1所述的宰后生猪自动化分割控制方法，其特征在于，相邻部位的优化分割边界的获取方法，包括：
7.如权利要求1所述的宰后生猪自动化分割控制方法，其特征在于，根据所述优化分割边界，控制自动化分割流水线对相邻部位进行分割作业；
8.一种宰后生猪自动化分割控制系统，其特征在于，所述系统包括：
9.一种宰后生猪自动化分割控制电子设备，包括总线、收发器、存储器、处理器及存储在所
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种宰后生猪自动化分割控制方法，其特征在于，所述方法用于对自动化分割流水线的分割进行实时动态控制，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的宰后生猪自动化分割控制方法，其特征在于，生猪胴体三维模型的生成方法，包括：
3.如权利要求1所述的宰后生猪自动化分割控制方法，其特征在于，获取分割部位集合的方法，包括：
4.如权利要求1所述的宰后生猪自动化分割控制方法，其特征在于，生猪分割部位序列的获取方法，包括：
5.如权利要求1所述的宰后生猪自动化分割控制方法，其特征在于，根据生猪分割部位序列进行分割作业的方法，包括：
6.如权利要求1所述的宰后生猪自动化分割控制方法，其特征在于，相邻部位的优化分割边界的获取...
【专利技术属性】
技术研发人员：李国昊，谷己未，
申请(专利权)人：无为市康宁科技食品有限公司，
类型：发明
国别省市：
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