【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及玻璃幕墙清洁机器人领域，尤其是指一种足式爬壁越障机器人。
技术介绍
1、现代高层超高层办公写字楼和公寓等建筑的外立面多采用玻璃幕墙，这些幕墙需要定期进行清洁、维护和检测以保持其美观和功能。目前，这些工作主要依赖人工高空作业，这种方法不仅效率低下，而且存在极大的安全风险。为了替代人工，市场上出现了一些轮式正压或负压机器人，它们可以在结构简单的玻璃幕墙上工作，但这些机器人存在明显的局限性：它们不能越障，只能适用于纯平壁面或结构单一的玻璃幕墙。由于这些限制，它们无法处理更复杂的幕墙结构，例如带有装饰线条和其他结构特征的墙面。因此，迫切需要一种新型的足式爬壁越障机器人，它能够紧贴玻璃幕墙进行清洁和检测，并且能够上下越障，同时本体与行走机构之间可以相对独立运动，以适应不同的工作场景。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是：一种足式爬壁越障机器人，适用于更复杂的幕墙结构。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种足式爬壁越障机器人，包括：
3、本体模块，包括主体、提升电机，所述主体内置控制器及激光雷达，所述提升电机固定于所述主体预设位置，并通过卷爬钢丝绳驱动所述主体升降；
4、行走模块，包括对称分布于所述主体两侧的上行支腿组件、中调支腿组件、下行支腿组件及导轨组件；
5、所述导轨组件包括支腿光轴、本体光轴及光轴端封，用于串联导向所述主体及各支腿组件，并实现所述本体模块与行走模块的相对独立运动。
<...【技术保护点】
1.一种足式爬壁越障机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的足式爬壁越障机器人，其特征在于，所述上行支腿组件包括：
3.根据权利要求1所述的足式爬壁越障机器人，其特征在于，所述中调支腿组件包括：
4.根据权利要求1所述的足式爬壁越障机器人，其特征在于，所述下行支腿组件包括：
5.根据权利要求2-4任一项所述的足式爬壁越障机器人，其特征在于，所述上行吸盘模组支腿、中调吸盘模组支腿及下行吸盘模组支腿的吸盘模组支腿滑块均通过螺栓固定于对应支腿组件的安装件上，并与所述导轨组件的支腿光轴滑动配合。
6.根据权利要求1所述的足式爬壁越障机器人，其特征在于，所述光轴端封通过螺栓固定于所述支腿光轴及本体光轴的两端，用于防止所述主体及各支腿组件从光轴上脱落。
7.根据权利要求1所述的足式爬壁越障机器人，其特征在于，所述本体光轴内嵌于所述主体预设的直线轴承内，并与所述支腿光轴通过所述光轴端封固定连接，形成导向轨道。
8.根据权利要求1所述的足式爬壁越障机器人，其特征在于，所述中调光轴上设有中调光轴止环，所
9.根据权利要求1所述的足式爬壁越障机器人，其特征在于，所述上行丝杠螺母安装件及下行丝杠螺母安装件均内置固定丝杠螺母，分别与所述上行丝杠电机及下行丝杠电机的丝杠螺纹连接。
10.根据权利要求1所述的足式爬壁越障机器人，其特征在于，所述主体的激光雷达分别外置于顶部及底部，用于扫描障碍物轮廓，所述控制器用于根据障碍物轮廓控制所述支腿组件调整至越障状态。
...【技术特征摘要】
1.一种足式爬壁越障机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的足式爬壁越障机器人，其特征在于，所述上行支腿组件包括：
3.根据权利要求1所述的足式爬壁越障机器人，其特征在于，所述中调支腿组件包括：
4.根据权利要求1所述的足式爬壁越障机器人，其特征在于，所述下行支腿组件包括：
5.根据权利要求2-4任一项所述的足式爬壁越障机器人，其特征在于，所述上行吸盘模组支腿、中调吸盘模组支腿及下行吸盘模组支腿的吸盘模组支腿滑块均通过螺栓固定于对应支腿组件的安装件上，并与所述导轨组件的支腿光轴滑动配合。
6.根据权利要求1所述的足式爬壁越障机器人，其特征在于，所述光轴端封通过螺栓固定于所述支腿光轴及本体光轴的两端，用于防止所述主体及各支腿组件从光轴上脱落。
【专利技术属性】
技术研发人员：鲁娟，曾昭文，陈丹，廖小平，潘宇晨，杜中刚，孙腾，何维，
申请(专利权)人：北部湾大学，
类型：发明
国别省市：
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