【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人标定tcp位置领域，具体是一种机器人使用的tcp标定装置。
技术介绍
1、随着工业自动化的不断发展，柔性化生产线需求也越发增多，机器人tcp自动标定装置是为满足机器人末端设备。在实际应用中，机器人的操作是通过在机器人的末端安装不同的加工工具来完成的，如夹具，焊枪等，许多应用场景中也有以相机，激光等作为末端工具。工具坐标系的准确标定直接影响着机器人轨迹规划的精度。在生产企业中，随着任务需求的不断改变,加工的工件不同,需要更换工具,在更换工具之后，原有的离线编程中用到的工件坐标系关系已经不能使用，需要重新进行工具的标定。而工具标定的准确度,又与机器人的零点参数与杆长参数的准确性息息相关。例如机器人在发生碰撞之后可能会造成零点的丢失,仅做工具标定出来的精度就可能满足不了现场的使用。为了提供现场工具、零点以及杆长标定的一种较为便捷的方式,同时提供了一种工具快速修正的功能,以节省工具标定的时间；目前常用方案是采用手动标定或是标定设备的形式进行，手动标定其标定精度低、容易受外部的影响、标定时间长等问题；而设备标定存在设备价格昂贵，需要专业的人员操作、标定时间周期长，使用保养费用高的问题。需要设计一种采用的是高精度激光传感器及软件算法相结合，具有响应灵敏、使用便捷、占地空间小、拟合精度高等特点。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术提出一种机器人使用的tcp标定装置。
2、一种机器人使用的tcp标定装置，包括基座本体，还包括安装在基座本体上的激光组件、与
3、所述的基座本体为具有空腔的盒装结构。
4、所述的激光组件包括按照对称摆放形式成对安装在基座本体上的激光发射器一和激光发射器二、分别与激光发射器一和激光发射器二配合的激光接收器一和激光接收器二。
5、所述的激光接收器一和激光接收器二安装到激光器工位上，再用激光器压板压紧，保证激光的发射线的平行。
6、本专利技术的有益效果是：
7、本专利技术采用具有固定和调节功能的激光组件，分别调节2组激光器，让其保证激光射线的相互平行垂直及共面，保证其安装使用时精度误差，再结合软件的核心算法，可以对工具参数进行修正及标定。
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1.一种机器人使用的TCP标定装置，包括基座本体(2)，其特征在于：还包括安装在基座本体(2)上的激光组件、与激光组件配合的固定装置、与激光组件配合的激光器压板(4)，所述的基座本体(2)上还设置有用于放置线缆的线缆压板(3)、实现总体电路控制的控制电路板(6)、插入电缆的电缆接口(7)、显示正常使用状态的指示灯(8)；
2.根据权利要求1所述的一种机器人使用的TCP标定装置，其特征在于：所述的激光组件包括按照对称摆放形式成对安装在基座本体(2)上的激光发射器一(1)和激光发射器二(10)、分别与激光发射器一(1)和激光发射器二(10)配合的激光接收器一(5)和激光接收器二(9)。
3.根据权利要求2所述的一种机器人使用的TCP标定装置，其特征在于：所述的激光接收器一(5)和激光接收器二(9)安装到激光器工位上，再用激光器压板(4)压紧。
4.根据权利要求2所述的一种机器人使用的TCP标定装置，其特征在于：所述的固定装置包括放置激光发射器一(1)或激光发射器二(10)的本体支座(14)、设置在本体支座(14)上的左压板(12)和右压板(18)、
5.根据权利要求4所述的一种机器人使用的TCP标定装置，其特征在于：所述的左压板(12)和右压板(18)下端分别设置有用于调整YZ平面方向位置的左调整垫片(16)、右调整垫片(17)。
6.根据权利要求4所述的一种机器人使用的TCP标定装置，其特征在于：所述的左压板(12)和右压板(18)上均具有与激光发射器一(1)或激光发射器二(10)配合的拱形空腔。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人使用的tcp标定装置，包括基座本体(2)，其特征在于：还包括安装在基座本体(2)上的激光组件、与激光组件配合的固定装置、与激光组件配合的激光器压板(4)，所述的基座本体(2)上还设置有用于放置线缆的线缆压板(3)、实现总体电路控制的控制电路板(6)、插入电缆的电缆接口(7)、显示正常使用状态的指示灯(8)；
2.根据权利要求1所述的一种机器人使用的tcp标定装置，其特征在于：所述的激光组件包括按照对称摆放形式成对安装在基座本体(2)上的激光发射器一(1)和激光发射器二(10)、分别与激光发射器一(1)和激光发射器二(10)配合的激光接收器一(5)和激光接收器二(9)。
3.根据权利要求2所述的一种机器人使用的tcp标定装置，其特征在于：所述的激光接收器一(5)和激光接收器二(9)安装到激光器工位上，再用激光器...
【专利技术属性】
技术研发人员：陶金鹏，
申请(专利权)人：埃夫特智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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