【技术实现步骤摘要】
本公开涉及智能控制相关，尤其涉及矿井下液压支架控制，具体而言，涉及一种遥控器与液压支架的自动连接方法及相关装置。
技术介绍
1、随着煤矿智能化的快速发展与综采工作面一体化控制系统关键技术的提出，为了保障人员与设备安全并提高生产效率，基于快速更新迭代的煤矿综采设备、智能感知技术、数据分析技术和通信技术，未来的煤矿综采工作面将趋向于少人化、甚至无人化，煤矿综采工作面中的设备也将从人员现场控制和人员远程控制逐渐发展到基于人工智能系统的全自动化运行。
2、目前，液压支架控制器之间通常采用有线通信链路或单一无线通信链路，液压支架控制器与遥控器之间经常出现数据通信不稳定、测距不准确以及连接方式不够智能的情况，无法满足智能化控制的需求。
3、因此，现有技术中存在液压支架控制器与遥控器之间连接方式无法满足智能化控制需求的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开旨在提供一种遥控器与液压支架的自动连接方法及相关装置，以解决现有技术中存在的液压支架控制器与遥控器之间连接方式无法满足智能化控制需求的问题。
2、本公开实施例的一个目的在于提供一种遥控器与液压支架的自动连接方法，其中，液压支架包括控制器，液压支架的控制器能够与遥控器建立多模无线通信连接，并接收来自遥控器的控制指令，包括如下步骤：
3、获取第一指令信息，其中第一指令信息至少包括指示连接模式的控制指令；
4、基于第一指令信息确定连接模式，匹配模式包括自动连接模式和手动连接模式；p>
5、基于连接模式确定与遥控器的匹配信息，匹配信息用于指示要与遥控器匹配的液压支架；
6、基于匹配信息与液压支架的控制器建立通信连接。
7、在一些实施例中，基于连接模式确定与遥控器的匹配信息包括：当连接模式为手动连接模式时，手动输入所要控制的液压支架的编码作为匹配信息；当连接模式为自动连接模式时，基于参数信息确定匹配信息，参数信息包括第一信号强度和第二信号强度，第一信号强度用于表征蓝牙设备接收到信号时测量的信号强度；第二信号强度用于表征低频终端设备的信号强度。
8、在一些实施例中，基于参数信息确定匹配信息，包括：基于第一指令信息确定距离测试初始模式，第一指令信息还包括指示距离测试初始模式的控制指令，距离测量初始模式包括融合测量模式、蓝牙测量模式和低频测量模式；当距离测量初始模式为融合测量模式时，基于参数信息确定距离测量最终模式，距离测量最终模式包括融合测量模式和蓝牙测量模式，当距离测量初始模式为蓝牙测量模式或低频测量模式时，采用距离测量初始模式为距离测量最终模式；基于距离测量最终模式确定液压支架与遥控器之间的距离信息；基于距离信息确定液压支架的匹配信息。
9、在一些实施例中，基于参数信息确定距离测量最终模式包括：获取参数信息；当第一信号强度低于第一阈值时，且第二信号强度低于第二阈值时，距离测量模式采用蓝牙测量模式；否则，采用融合测量模式，融合测量模式为低频与蓝牙的冗余测量模式。
10、在一些实施例中，基于距离测量模式确定液压支架与遥控器之间的距离信息，包括：在融合测量模式下，确定液压支架与遥控器之间的第一距离信息和第二距离信息；基于第一距离信息和第二距离信息确定第一加权信息和第二加权信息；基于第一距离信息、第二距离信息、第一加权信息和第二加权信息确认距离信息。
11、在一些实施例中，基于匹配信息与液压支架建立通信连接，包括：基于匹配信息获取通信信息，通信信息包括第二指令信息和信号强度信息；基于通信信息确定通信模式；基于通信模式与建立遥控器与液压支架的控制器之间的通信连接。
12、在一些实施例中，基于通信信息确定通信模式，包括：基于第二指令信息确定初始通信模式，初始通信模式包括冗余通信模式、第一通信模式和第二通信模式；当初始通信模式为冗余通信模式时，基于信号强度信息确定最终通信模式。
13、在一些实施例中，其中，基于信号强度信息确定最终通信模式，包括：当第一通信模式的信号强度大于第三阈值，且第二通信模式的信号强度大于第四阈值时，确定通信模式为冗余通信模式；当仅有第一通信模式的信号强度大于第三阈值时，确定通信模式为第一通信模式；当仅有第二通信模式的信号强度大于第四阈值时，确定通信模式为第二通信模式；当第一通信模式的信号强度低于第三阈值，且第二通信模式的信号强度均低于第四阈值时，终止遥控器与液压支架的控制器之间的通信连接。
14、本公开实施例的另一个目的在于提供一种遥控器与液压支架的自动连接装置，液压支架包括控制器，液压支架的控制器能够与遥控器建立通信连接，并接收来自遥控器的控制指令，自动连接装置包括：获取模块，获取第一指令信息，其中第一指令信息至少包括指示连接模式的控制指令；确定模块，用于基于第一指令信息确定连接模式，匹配模式包括自动连接模式和手动连接模式；匹配模块，用于基于连接模式确定与遥控器的匹配信息，匹配信息用于指示要与遥控器匹配的液压支架；建立模块，用于基于匹配信息与液压支架的控制器建立通信连接。
15、本公开实施例的另一个目的在于提供一种液压支架控制系统，包括液压支架和遥控器，其中，液压支架具有控制器，控制器能够接收来自遥控器发送的控制指令，并向液压支架发送控制命令，液压支架的控制器能够与遥控器建立多模无线通信连接，遥控器还包括加速度检测模块、低频定位模块、zigbee通信模块、蓝牙模块，其中，加速度检测模块用于检测遥控器当前的加速度；低频定位模块用于实现遥控器与液压支架的控制器之间的低频测距，zigbee通信模块用于实现遥控器与液压支架的控制器之间的zigbee通信，蓝牙模块用于实现遥控器与液压支架的控制器之间的蓝牙测距和蓝牙通信。
16、本公开实施例的另一个目的在于提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如上述任一的遥控器与液压支架的自动连接方法。
17、本公开实施例的另一个目的在于提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行程序时，实现如上述任一的遥控器与液压支架的自动连接方法。
18、应用本公开实施例提供的遥控器与液压支架的自动连接方法及相关装置，其中，液压支架包括控制器，液压支架的控制器能够与遥控器建立多模无线通信连接，并接收来自遥控器的控制指令，通过获取第一指令信息，其中第一指令信息至少包括指示连接模式的控制指令；基于第一指令信息确定连接模式，匹配模式包括自动连接模式和手动连接模式；并基于连接模式确定与遥控器的匹配信息，匹配信息用于指示要与遥控器匹配的液压支架；进而基于匹配信息与液压支架的控制器建立通信连接；提高了遥控器与液压之间连接的稳定性，实现了遥控器与液压之间的智能连接，满足了液压支架智能化控制的需求。
19、为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
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1.一种遥控器与液压支架的自动连接方法，其中，液压支架包括控制器，液压支架的控制器能够与遥控器建立多模无线通信连接，并接收来自遥控器的控制指令，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的遥控器与液压支架的自动连接方法，其特征在于，基于连接模式确定与遥控器的匹配信息包括：
3.根据权利要求2所述的遥控器与液压支架的自动连接方法，其特征在于，基于参数信息确定匹配信息，包括：
4.根据权利要求3所述的遥控器与液压支架的自动连接方法，其特征在于，基于参数信息确定距离测量最终模式包括：
5.根据权利要求3所述的遥控器与液压支架的自动连接方法，其特征在于，基于距离测量模式确定液压支架与遥控器之间的距离信息，包括：
6.根据权利要求1所述的遥控器与液压支架的自动连接方法，其特征在于，基于匹配信息与液压支架建立通信连接，包括：
7.根据权利要求5所述的遥控器与液压支架的自动连接方法，其特征在于，基于通信信息确定最终通信模式，包括：
8.根据权利要求7所述的遥控器与液压支架的自动连接方法，其特征在于，其中
9.一种遥控器与液压支架的自动连接装置，液压支架包括控制器，液压支架的控制器能够与遥控器建立通信连接，并接收来自遥控器的控制指令，其特征在于，自动连接装置包括：
10.一种液压支架控制系统，包括液压支架和遥控器，其中，液压支架具有控制器，控制器能够接收来自遥控器发送的控制指令，并向液压支架发送控制命令，其特征在于，液压支架的控制器能够与遥控器建立多模无线通信连接，遥控器还包括加速度检测模块、低频定位模块、Zigbee通信模块、蓝牙模块，其中，加速度检测模块用于检测遥控器当前的加速度；低频定位模块用于实现遥控器与液压支架的控制器之间的低频测距，Zigbee通信模块用于实现遥控器与液压支架的控制器之间的Zigbee通信，蓝牙模块用于实现遥控器与液压支架的控制器之间的蓝牙测距和蓝牙通信。
...【技术特征摘要】
1.一种遥控器与液压支架的自动连接方法，其中，液压支架包括控制器，液压支架的控制器能够与遥控器建立多模无线通信连接，并接收来自遥控器的控制指令，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的遥控器与液压支架的自动连接方法，其特征在于，基于连接模式确定与遥控器的匹配信息包括：
3.根据权利要求2所述的遥控器与液压支架的自动连接方法，其特征在于，基于参数信息确定匹配信息，包括：
4.根据权利要求3所述的遥控器与液压支架的自动连接方法，其特征在于，基于参数信息确定距离测量最终模式包括：
5.根据权利要求3所述的遥控器与液压支架的自动连接方法，其特征在于，基于距离测量模式确定液压支架与遥控器之间的距离信息，包括：
6.根据权利要求1所述的遥控器与液压支架的自动连接方法，其特征在于，基于匹配信息与液压支架建立通信连接，包括：
7.根据权利要求5所述的遥控器与液压支架的自动连接方法，其特征在于，基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：张乾，刘帅，王朕，刘学，李殿鹏，佟国勋，陈致远，周帅杰，李小明，赵校朋，林恩强，高思伟，付振，王伟，
申请(专利权)人：北京天玛智控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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