【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及到介入机器人领域，特别是涉及一种介入器械的控制方法和计算机设备。
技术介绍
1、在血管介入手术中，随着介入机器人技术的发展，尽管在一定程度上提高了手术操作的便利性，但仍存在诸多问题亟待解决。
2、当前，介入手术中不同血管部位以及介入器械的不同状态对器械递送速度有着多样化的要求。然而，医生在使用现有的介入机器人递送介入器械时，面临着频繁修改器械递送速度的困境。这一过程严重依赖医生的记忆，使其记忆负担显著加重。一旦医生出现遗忘切换速度的情况，手术便极有可能面临预期外的风险，对患者的安全构成威胁。
3、特别是当医生操作介入机器人递送介入器械进入病变血管或迂曲血管等复杂区域时，为确保手术安全，理应降低器械递送速度，以防止因速度过快而对脆弱的血管造成损伤。但实际操作中，医生往往习惯于在手术初始阶段采用较快的速度进行器械递送。当介入器械进入到上述特殊血管区域时，由于操作习惯以及手术过程中的紧张等因素，医生很可能会疏忽而忘记降低器械递送速度。这种失误极有可能引发严重后果，如血管破裂、出血等危险情况，直接影响手术的成败和患者的生命健康。
4、此外，在导丝于血管内递送的过程中，由于血管本身的迂曲特性以及导丝与血管壁之间的摩擦力等因素的共同作用，导丝会出现蓄力现象。而目前现有的介入机器人系统普遍缺乏对导丝蓄力情况的有效处理机制。当导丝蓄力达到一定程度时，如果医生未能及时察觉并识别出导丝已经处于严重蓄力状态，仍然按照较快速度向前递送导丝，那么血管壁所承受的压力将急剧增加，最终可能导致血管破裂等灾难性情
5、综上所述，现有介入机器人在速度控制方面存在的这些不足，迫切需要一种更为智能、可靠的速度控制辅助方法，以提升血管介入手术的安全性和有效性。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的为提供一种介入器械的控制方法和计算机设备，旨在解决现有介入器械在不同情况下的递送速度完全依靠医生凭借记忆手动调整，介入器械的递送智能性和可靠性低的技术问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术提出一种介入器械的控制方法，包括：
3、获取介入器械头端的位置信息和/或状态信息；
4、根据所述位置信息和/或所述状态信息，获取所述介入器械的建议递送速度；
5、比较所述介入器械当前递送速度与所述建议递送速度，得到比较结果；
6、根据所述比较结果，执行相应的操作。
7、进一步地，所述根据所述比较结果，执行相应的操作，包括：
8、根据所述比较结果，调整所述介入器械的递送速度。
9、进一步地，所述根据所述比较结果，调整所述介入器械的递送速度，包括：
10、当所述当前递送速度小于或大于所述建议递送速度，则调整所述介入器械的所述递送速度至所述建议递送速度；
11、当所述当前递送速度等于所述建议递送速度，则保持所述介入器械的所述递送速度。
12、进一步地，所述当所述当前递送速度小于或大于所述建议递送速度，则调整所述介入器械的所述递送速度至所述建议递送速度，包括：
13、当所述当前递送速度小于所述建议递送速度时，发出加速提示，控制所述介入器械加速至所述建议递送速度，并显示所述介入器械的所述递送速度；
14、当所述当前递送速度大于所述建议递送速度时，发出超速提醒和减速提示，控制所述介入器械减速至所述建议递送速度，并显示所述介入器械的所述递送速度。
15、进一步地，所述根据所述比较结果，执行相应的操作，包括：
16、根据所述比较结果，生成对应的提示信息。
17、进一步地，所述根据所述比较结果，生成对应的提示信息，包括：
18、当所述当前递送速度小于或等于所述建议递送速度，则显示所述介入器械的递送速度；
19、所述当前递送速度大于所述建议递送速度，则发出超速提醒信息。
20、进一步地，所述根据所述比较结果，生成对应的提示信息之后，包括：
21、获取操作者发起的控制指令，根据所述控制指令调整所述介入器械的递送速度。
22、进一步地，所述获取介入器械头端的位置信息和/或状态信息，包括：
23、获取所述介入器械所处环境的影像信息；
24、基于所述影像信息解析出所述介入器械头端的所述位置信息和/或所述状态信息。
25、进一步地，所述基于所述影像信息解析出所述介入器械头端的所述位置信息和/或所述状态信息，包括：
26、基于所述影像信息解析出所述介入器械头端的蓄力情况，得到所述介入器械头端的所述状态信息；和/或，
27、基于所述影像信息解析出所述介入器械头端与预设的器械或人体部位之间的距离，以及所述介入器械头端所处的人体血管部位，得到所述介入器械头端的所述位置信息。
28、本专利技术还提供一种计算机设备，包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的介入器械的控制方法的步骤。
29、本申请的有益效果为：通过对介入器械头端位置信息和/或状态信息的获取，并与建议递送速度进行比较来执行相应操作，能够实现介入器械递送速度的智能控制，提升了介入手术的精准性和安全性，避免因医生手动控制速度不当而引发的风险，如血管损伤等；同时医生也无需花费精力记忆介入器械在不同情况下的递送速度，降低医生的记忆负担，医生可以留有更多的精力完成对介入器械的其它控制，进一步地提高介入手术的安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种介入器械的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的介入器械的控制方法，其特征在于，所述根据所述比较结果，执行相应的操作，包括：
3.根据权利要求2所述的介入器械的控制方法，其特征在于，所述根据所述比较结果，调整所述介入器械的递送速度，包括：
4.根据权利要求3所述的介入器械的控制方法，其特征在于，所述当所述当前递送速度小于或大于所述建议递送速度，则调整所述介入器械的所述递送速度至所述建议递送速度，包括：
5.根据权利要求1所述的介入器械的控制方法，其特征在于，所述根据所述比较结果，执行相应的操作，包括：
6.根据权利要求5所述的介入器械的控制方法，其特征在于，所述根据所述比较结果，生成对应的提示信息，包括：
7.根据权利要求5所述的介入器械的控制方法，其特征在于，所述根据所述比较结果，生成对应的提示信息之后，包括：
8.根据权利要求1-7中任一项所述的介入器械的控制方法，其特征在于，所述获取介入器械头端的位置信息和/或状态信息，包括：
9.根据权利要求8所述的介入
10.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的介入器械的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种介入器械的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的介入器械的控制方法，其特征在于，所述根据所述比较结果，执行相应的操作，包括：
3.根据权利要求2所述的介入器械的控制方法，其特征在于，所述根据所述比较结果，调整所述介入器械的递送速度，包括：
4.根据权利要求3所述的介入器械的控制方法，其特征在于，所述当所述当前递送速度小于或大于所述建议递送速度，则调整所述介入器械的所述递送速度至所述建议递送速度，包括：
5.根据权利要求1所述的介入器械的控制方法，其特征在于，所述根据所述比较结果，执行相应的操作，包括：
6.根据权利要求5所述的介入器械的控制方法，其特征在于，所述根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭健，许小涵，
申请(专利权)人：深圳爱博合创医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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