【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业用机器人及该工业用机器人的控制方法。
技术介绍
1、以往，存在检测工业用机器人的动作轴异常等不良情况的技术。
2、根据专利文献1，记载了不依赖于机械系统中的参数等，高精度且迅速地检测工业用机器人等由伺服马达驱动的动作对象物中的碰撞的技术。
3、在该技术中，碰撞检测设备包括:带通滤波器，其对针对马达的转矩指令值进行带通滤波处理；绝对值运算部，其计算通过带通滤波处理得到的信号的绝对值；以及比较器，其是通过比较计算出的绝对值和阈值来判定有无发生碰撞的判定单元。该带通滤波器例如是二阶或三阶巴特沃兹滤波器、或者三阶贝塞耳滤波器。
4、[现有技术文献]
5、[专利文献]
6、专利文献1:日本特开2023-97304号公报
技术实现思路
1、专利技术所要解决的技术问题
2、但是，不只有专利文献1的技术那样的碰撞检测，还存在想要更准确地检测轴的振动等异常的技术需求。
3、本专利技术是鉴于这样的状况而完成的，其目的在于提供一种能够更准确地检测振动等异常的工业用机器人，以解决上述问题。
4、解决技术问题所采用的技术手段
5、本专利技术的一个方式的工业用机器人的特征在于，具备：检测部，其检测与驱动机器人的马达的旋转有关的值；计算部，其根据由所述检测部检测出的与所述旋转有关的值，计算与机器人的动作有关的动作值；滤波部，其对由所述计算部计算出的所述动作值进行滤波处理；平均化处理部，其
6、通过这样构成，能够准确地检测振动等异常。
7、本专利技术的一个方式的工业用机器人的特征在于，所述动作值是速度值或转矩值，所述滤波部进行低通滤波和高通滤波来作为所述滤波处理，所述平均化处理部计算均方根值作为所述平均化值。
8、通过这样构成，能够在除去了与振动等无关的值的基础上，与值的正负无关地进行数值大小的评价。
9、本专利技术的一个方式的工业用机器人的特征在于，计算所述均方根值的期间为0.3秒～2.0秒。
10、通过这样构成，能够准确地检测适当频带的振动等异常。
11、本专利技术的一个方式的工业用机器人的特征在于，将多个所述平均化值的最大值输出到任务间共同变量，将该任务间共同变量保持在非易失性存储器中。
12、通过这样构成，用户能够容易地判断振动的程度。
13、本专利技术的一个方式的工业用机器人的特征在于，在所述判定部判定为异常的情况下，设置为避开谐振速度来驱动所述马达。
14、通过这样构成，即使检测出异常，也能够不停止生产而使其工作。
15、本专利技术的一个方式的控制方法是由工业用机器人的控制部执行的工业用机器人的控制方法，其特征在于，检测与驱动机器人的马达的旋转有关的值，根据检测出的与所述旋转有关的值，计算与机器人的动作有关的动作值，对计算出的所述动作值进行滤波处理，对滤波处理后的滤波值进行平均化处理，计算平均化值，将平均化处理后的所述平均化值与特定的阈值进行比较，从而判定异常。
16、通过这样构成，能够准确地检测振动等异常。
17、专利技术效果
18、根据本专利技术，能够提供一种工业用机器人，检测部检测与马达的旋转有关的值，根据该值计算与工业用机器人的动作有关的动作值，对其进行滤波处理并进行平均化处理，将该平均化值与阈值进行比较，判定异常，由此能够准确地检测振动等异常。
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1.一种工业用机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
3.如权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，
4.如权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，
5.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
6.一种工业用机器人的控制方法，由工业用机器人的控制部执行，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种工业用机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
3.如权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，
4.如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：上岛优子，尾辻淳，日下岳士，
申请(专利权)人：尼得科仪器株式会社，
类型：发明
国别省市：
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