本申请实施例提供一种地图生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品。该方法包括：获取图像采集设备在当前时间段内每一时刻下所采集的车辆所处场景的场景图像；并确定各场景图像对应的要素矢量信息；根据要素矢量信息，构建反投影残差模型；基于反投影残差模型对要素矢量信息进行调整，生成当前时间段内车辆所处场景的场景地图。该方法用以达到提高地图精度、提升在低算力设备上的运行效率，显著减少计算资源的消耗的效果。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及地图，尤其涉及一种地图生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、在车辆行驶过程中，基于导航技术，可以对车辆所处的未知环境进行地图绘制处理。
2、现有技术中，依靠全球定位系统(global positioning system，简称gps)，确定车辆的地理位置、车行速度及时间信息，以绘制车辆所处环境的地图。
3、但上述过程中，在复杂的城市或隧道等场景中，存在信号传输受到干扰或阻止的情况，导致定位不准确，进而导致所绘制的地图精度低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供地图生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品，用以达到提高地图精度、提升在低算力设备上的运行效率，显著减少计算资源的消耗的效果。
2、第一方面，本申请实施例提供一种地图生成方法，包括：
3、获取图像采集设备在当前时间段内每一时刻下所采集的车辆所处场景的场景图像；并确定各所述场景图像对应的要素矢量信息；其中，所述要素矢量信息包括所有场景图像中每一道路要素在预设坐标系中的投影位置；所述预设坐标系为三维坐标系；
4、根据所述要素矢量信息，构建反投影残差模型；其中，所述反投影残差模型表征所有道路要素从预设坐标系反投影至图像坐标系的投影误差；
5、基于所述反投影残差模型对所述要素矢量信息进行调整，生成当前时间段内所述车辆所处场景的场景地图。
6、在一种可能的实施方式中，确定各所述场景图像对应的要素矢量信息，包括：
>7、对各所述场景图像进行目标检测处理，得到各所述场景图像中每一道路要素的检测结果；其中，所述检测结果包括每一所述道路要素在每一所处场景图像对应的图像坐标系中的位置信息；8、根据各所述道路要素的检测结果，确定所述要素矢量信息。
9、在一种可能的实施方式中，所述方法，还包括：
10、根据各所述道路要素的检测结果，确定每一时刻下所述图像采集设备的横向位姿信息；
11、根据所述道路要素的检测结果和每一时刻下所述图像采集设备的横向位姿信息，确定每一时刻下所述图像采集设备的纵向位姿信息；其中，所述横向位姿信息和所述纵向位姿信息组成了所述图像采集设备的位姿信息；
12、根据所述要素矢量信息，构建反投影残差模型，包括：根据所述要素矢量信息和每一时刻下所述图像采集设备的位姿信息，构建所述反投影残差模型。
13、在一种可能的实施方式中，各所述道路要素中包括至少一个线性要素；根据各所述道路要素的检测结果，确定所述要素矢量信息和每一时刻下所述图像采集设备的的横向位姿信息，包括：
14、针对第i个场景图像中的每一道路要素，根据第i个时刻下所述图像采集设备的内在参数，对所述线性要素在第i个图像坐标系中的二维折线进行反投影处理，以得到所述二维折线在第i个预设坐标系中的投影折线；
15、根据所述二维折线在第i个预设坐标系中的投影折线，确定所述要素矢量信息中所述线性要素的线性要素矢量；其中，所述线性要素矢量表征线性要素在第i个预设坐标系中的投影位置；
16、根据所述线性要素的第一初始矢量和所述线性要素的线性要素矢量，确定第i时刻下所述图像采集设备的横向位姿信息；其中，所述第一初始矢量表征线性要素在第i个预设坐标系中的初始位置；所述横向位姿信息中包括旋转参数和平移参数。
17、在一种可能的实施方式中，各所述道路要素中还包括至少一个空中要素；所述方法还包括：
18、针对第i个场景图像中的每一空中要素，根据所述空中要素中各个目标点的位置信息和第i个时刻下所述图像采集设备的参数信息，对各所述目标点进行反投影处理，得到各所述目标点在第i个预设坐标系中的投影射线；其中，所述位置信息表征目标点在第i个图像坐标系中的位置；所述参数信息包括图像采集设备的内在参数、旋转参数和平移参数；
19、确定各所述投影射线的交点在第i个预设坐标系中的坐标信息，为所述要素矢量信息中所述空中要素的空中要素矢量；其中，所述空中要素矢量表征空中要素在第i个预设坐标系中的投影位置。
20、在一种可能的实施方式中，各所述道路要素中还包括至少一个标牌要素；根据所述道路要素的检测结果和每一时刻下所述图像采集设备的横向位姿信息，确定每一时刻下所述图像采集设备的纵向位姿信息，包括：
21、针对第i个场景图像中的每一标牌要素，根据所述标牌要素的第二初始矢量，对所述标牌要素进行投影处理，得到所述标牌要素的投影信息；其中，所述第二初始矢量表征标牌要素在第i个预设坐标系中的初始位置；所述投影信息表征标牌要素在第i个图像坐标系中的投影形状；
22、根据所述标牌要素的投影信息和第i个场景图像中除所述标牌要素对应的每一其他标牌要素的检测结果，确定所述标牌要素对应的各个权值，其中，所述权值表征标牌要素对应的投影信息与每一所述其他标牌要素的检测结果之间的匹配程度；
23、确定各所述权值中权值最高对应的其他标牌要素的检测结果，为所述标牌要素对应的目标检测结果；
24、根据所述标牌要素对应的目标检测结果中的位置信息、所述标牌要素的投影信息、以及第i时刻下所述图像采集设备的横向位姿信息，确定第i时刻下所述图像采集设备的纵向位姿信息。
25、在一种可能的实施方式中，根据所述要素矢量信息和每一时刻下所述图像采集设备的位姿信息，构建反投影残差模型，包括：
26、对各所述场景图像进行目标检测处理，得到各所述场景图像中每一道路要素的检测结果；其中，所述检测结果包括每一所述道路要素在每一所处场景图像对应的图像坐标系中的位置信息；
27、根据所述要素矢量信息、每一时刻下所述图像采集设备的位姿信息和各所述道路要素的检测结果，确定各所述道路要素的残差模型；其中，所述残差模型表征道路要素从图像坐标系反投影至预设坐标系的投影误差；
28、根据各所述道路要素的残差模型，构建所述反投影残差模型。
29、在一种可能的实施方式中，各所述道路要素包括至少一个标牌要素和至少一个空中要素；根据所述要素矢量信息、每一时刻下所述图像采集设备的位姿信息和各所述道路要素的检测结果，确定各所述道路要素的残差模型，包括：
30、针对第i个场景图像中的每一道路要素，根据第i个时刻下所述图像采集设备的位姿信息和所述要素矢量信息，确定所述道路要素的第一预测信息；其中，所述第一预测信息表征道路要素在第i个图像坐标系中的预测投影位置；
31、根据所述道路要素的第一预测信息和所述道路要素在第i个图像坐标系中的位置信息，确定第i个时刻下所述道路要素的残差模型。
32、在一种可能的实施方式中，各所述道路要素还包括至少一个线性要素；根据所述要素矢量信息和各所述道路要素的检测结果，确定各所述道路要素的残差模型，包括：
33、针对第i个场景图像中的每一线性要素，根据所述要素矢量信息中所述线性要素在第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种地图生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定各所述场景图像对应的要素矢量信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，各所述道路要素中包括至少一个线性要素；根据各所述道路要素的检测结果，确定每一时刻下所述图像采集设备的横向位姿信息，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，各所述道路要素中还包括至少一个标牌要素；根据所述道路要素的检测结果和每一时刻下所述图像采集设备的横向位姿信息，确定每一时刻下所述图像采集设备的纵向位姿信息，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述要素矢量信息和每一时刻下所述图像采集设备的位姿信息，构建所述反投影残差模型，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，各所述道路要素包括至少一个标牌要素和至少一个空中要素；根据所述要素矢量信息、每一时刻下所述图像采集设备的位姿信息和各所述道路要素的检测结果，确定各所述道路要素的残差模型，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，各所述道路要素还包括至少一个线性要素；根据所述要素矢量信息、每一时刻下所述图像采集设备的位姿信息和各所述道路要素的检测结果，确定各所述道路要素的残差模型，包括：
9.一种地图生成装置，其特征在于，包括：
10.一种电子设备/计算机可读存储介质/计算机程序产品，其特征在于，所述电子设备包括：存储器，处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如权利要求1-8任一项所述的方法；和/或，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-8中任一项所述的方法；和/或，所述计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法。
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【技术特征摘要】
1.一种地图生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定各所述场景图像对应的要素矢量信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，各所述道路要素中包括至少一个线性要素；根据各所述道路要素的检测结果，确定每一时刻下所述图像采集设备的横向位姿信息，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，各所述道路要素中还包括至少一个标牌要素；根据所述道路要素的检测结果和每一时刻下所述图像采集设备的横向位姿信息，确定每一时刻下所述图像采集设备的纵向位姿信息，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述要素矢量信息和每一时刻下所述图像采集设备的位姿信息，构建所述反投影残差模型，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，各所述道路要素包括至少一个标牌要素和至少一个空中要素；根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：张雨晨，范淼，焦毅，宋向勃，
申请(专利权)人：合肥四维图新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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