【技术实现步骤摘要】
本技术属于医疗器械。具体涉及一种经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用高集成的两段式末端执行器。
技术介绍
1、末端执行器是一种可以用于经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人的末端执行工具，用来装夹电切镜并驱动电切镜完成手术操作。在手术机器人手术过程中，末端执行器安全稳定工作是保证手术顺利进行的关键，是保证机器人手术安全的关键，也是保证手术机器人手术精度的关键。但当前已有的末端执行器的可靠性、稳定性、安全性还不能令人满意。
技术实现思路
1、本技术的专利技术人认识到，末端执行器高集成设计是提高末端执行器工作稳定性的关键，高集成设计减少了关键线路的连接，降低了不确定性因素，提高了末端执行器的稳定性。末端执行器内内部安装有电机、控制板等电气元器件，对防水要求比较高，存在防水失效的风险，降低了末端执行器的稳定性。本技术的专利技术人设计了一种两段式末端执行器，将执行器端和动力端分开。执行端上设计有传动部分和夹持部分，动力端设计有电机、控制板等电气元件。执行端主要是传动部分，不需要做防水设计，动力端设内部设计有电机和控制板需要做好防水设计。手术过程中进水主要在执行端，因此这样设计提高了执行器的稳定性，其稳定性是手术顺利进行的保证。
2、末端执行器执行端使用过后会沾染人体体液，为防止交叉感染，在末端执行器执行端设置信息板，用以记录执行端的使用信息，提高手术的安全性。末端执行器执行端工装的设计，用来烧录末端执行器相关程序及读取末端执行相关使用信息。
3、本技术的高集成的两段式末端执
4、在本技术提供的高集成的两段式末端执行器中，动力端的有源封板(104)和锁扣压母(105)通过螺纹连接，使锁扣压母(105)轴向压住螺旋扣(109)，并在有源封板(104)中心槽上能够自由圆周旋转，末端执行器动力端的螺旋扣(109)和固定在末端执行器执行端上的固定锁扣(203)具有相对应的螺旋凸起和螺旋槽，通过螺旋运动实现末端执行器动力端和执行端的分离和锁紧。
5、在本技术提供的高集成的两段式末端执行器中，开关推块(107)带动推块连接件(108)旋转从而带动螺旋扣(109)的旋转，旋转到锁紧的位置时，弹簧(110)的弹力推动锁按键(111)锁死开关推块(107)，将末端执行器动力端和执行端锁紧并防松动。按下锁按键(111)，推动开关推块(107)便能实现末端执行器动力端和执行端的分离。可以更方便的操作末端执行器的两端分离和锁紧，开关的隐藏式设计使末端执行器的外观更美观，锁紧装置可以有效的保证动力端和执行端连接的可靠性。
6、在本技术提供的高集成的两段式末端执行器中，执行端内设置信息板(212)，动力端内部集成了控制板(116)，控制板(116)连接信息板(212)、电机(115)、按钮(121)和接头(118)，控制板(116)将信息命令集成通过接头(118)传输给上位机。
7、在本技术提供的高集成的两段式末端执行器中，动力端的固定盘上防拆标签(103)，能够有效的防止非专业人员对末端执行器的动力端进行拆卸。
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1.一种经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器，其特征在于，所述经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器包括可拆卸的前后两段以及执行端工装(3)，其中，可拆卸的前后两段的前段是执行端(2)、后段是动力端(1)；执行端工装(3)连接在执行端(2)的一端；
2.如权利要求1所述的经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器，其特征在于，无源底板(201)是一平板，无源外壳(202)是半圆柱型壳体，无源封板(206)是半圆形平板，三者组合安装在一起，共同限定出了末端执行器执行端(2)的内部空间。
3.如权利要求1所述的经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器，其特征在于，信息板(212)安装在专用凹槽内，并用三防漆或者密封胶密封。
4.如权利要求2所述的经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器，其特征在于，无源封板(206)上设置有O型圈凹槽(20601)，凹槽内放置O型圈。
5.如权利要求4所述的经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器，其特征在于，执行端工装(3)内设置第一PI
6.如权利要求5所述的经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器，其特征在于，前端执行端(2)的无源底板(201)上固定有电切镜前卡扣(213)、后卡扣(214)和拨块(215)。
7.如权利要求6所述的经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器，其特征在于，动力端(1)包括有源底板(101)、有源外壳(102)、防拆标签(103)、有源封板(104)、锁扣压母(105)、输出转接轴(106)、开关推块(107)、推块连接件(108)、螺旋扣(109)、弹簧(110)、锁按键(111)、第二PIN母座(112)、电机支撑座(113)、联轴器(114)、电机(115)；
8.如权利要求7所述的经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器，其特征在于，电机支撑座(113)固定安装在有源底板(101)内侧，电机(115)固定安装在电机支撑座(113)上；电机轴通过联轴器(114)和输出转接轴(106)连接，输出转接轴(106)一端固定在联轴器(114)上，中间通过轴承安装在有源封板(104)上，有源封板(104)上设计有轴承，输出转接轴(106)通过轴承支撑安装在有源封板(104)上，输出转接轴(106)另一端为凹六角型，这样当其与执行端的丝杠(204)一端的凸六角型对接上时，电机动力输入到丝杠(204)上，然后进一步带动拨块(215)移动，进而带动电切镜的扳机往复运动。
9.如权利要求8所述的经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器，其特征在于，有源底板(101)上还安装有按钮(121)、控制板(116)；有源底板(101)与基座(122)的一侧固连；透光板(120)、灯板(117)、接头(118)与基座(122)的另一侧固连；基座(122)与法兰(119)固连，实现末端执行器与机械臂固连；
10.如权利要求9所述的经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器，其特征在于，开关推块(107)具有与有源封板(104)相吻合的弧形结构，在弧形结构凹侧中央具有U型凸起；
...【技术特征摘要】
1.一种经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器，其特征在于，所述经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器包括可拆卸的前后两段以及执行端工装(3)，其中，可拆卸的前后两段的前段是执行端(2)、后段是动力端(1)；执行端工装(3)连接在执行端(2)的一端；
2.如权利要求1所述的经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器，其特征在于，无源底板(201)是一平板，无源外壳(202)是半圆柱型壳体，无源封板(206)是半圆形平板，三者组合安装在一起，共同限定出了末端执行器执行端(2)的内部空间。
3.如权利要求1所述的经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器，其特征在于，信息板(212)安装在专用凹槽内，并用三防漆或者密封胶密封。
4.如权利要求2所述的经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器，其特征在于，无源封板(206)上设置有o型圈凹槽(20601)，凹槽内放置o型圈。
5.如权利要求4所述的经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器，其特征在于，执行端工装(3)内设置第一pin母座，第一pin母座与末端执行器执行端pin公座(205)连接，实现执行端(2)上的信息板(212)的程序的烧录与信息的读取。
6.如权利要求5所述的经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器，其特征在于，前端执行端(2)的无源底板(201)上固定有电切镜前卡扣(213)、后卡扣(214)和拨块(215)。
7.如权利要求6所述的经尿道、阴道硬性内窥镜手术机器人用两段式末端执行器，其特征在于，动力端(1)包括有源底板(101...
【专利技术属性】
技术研发人员：李汉忠，王根，
申请(专利权)人：北京科鹏医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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