【技术实现步骤摘要】
本申请涉及雷达信号处理，尤其涉及一种毫米波雷达信号处理方法、存储介质、雷达设备及车辆。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的快速发展，相较于摄像头和激光雷达，毫米波雷达以其相对较低成本、恶劣环境中表现出的优良鲁棒性等优势在高级驾驶辅助系统中占据重要地位。
2、在作为车载雷达的毫米波雷达中，射频前端在接收到原始模数转换器(analog todigital converter，adc)采样信号数据后，可以通过对检测目标的距离、速度以及角度三个维度的信息做快速傅里叶变换处理(fast fourier transformation，fft)处理来获得对应的估计信息。在该信号处理过程中，通常是先对三个维度中的任意两个维度(距离和速度)进行fft处理，获得对应维度的频谱热图，接着基于频谱热图进行目标检测，获得检测目标后再进行一次两个维度的fft处理，从而结合测角算法获得第三维度(角度)的信息。
3、在工程实现中，可以在雷达芯片上集成硬件加速器(hardware accelerator，hwa)，以与雷达芯片上集成的数字信号处理器(digital signal processing，dsp)协同实现上述信号处理过程。然而，由于现有的hwa与dsp通常设计为串行链路，在信号处理过程中获得检测目标后，需要根据最大的检测目标个数开辟内存空间并逐个检测目标进行两个维度的fft处理，导致内存利用率较低且信号处理速度较慢。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种毫米波雷达信号处理
2、为实现上述目的，本申请提出一种毫米波雷达信号处理方法，应用于雷达芯片上集成的硬件加速器，所述方法包括：
3、获得各检测目标对应的一维傅里叶数据，所述一维傅里叶数据由原始接收信号转换所得；
4、在数字信号处理器对上一检测目标对应的二维傅里叶数据进行幅度相位值提取时，对当前检测目标对应的一维傅里叶数据进行二维傅里叶变换；
5、获得所述当前检测目标对应的二维傅里叶数据，并将所述当前检测目标对应的二维傅里叶数据发送至所述数字信号处理器；
6、返回执行所述在数字信号处理器对上一检测目标对应的二维傅里叶数据进行幅度相位值提取时，对当前检测目标对应的一维傅里叶数据进行二维傅里叶变换的步骤，直至所述数字信号处理器获得全部检测目标对应的幅度相位值。
7、在一实施例中，所述获得各检测目标对应的一维傅里叶数据的步骤，包括：
8、对所述原始接收信号沿距离维和多普勒维分别进行快速傅里叶变换，获得距离-多普勒频谱图；
9、基于所述距离-多普勒频谱图，采用恒虚警检测算法进行目标检测，获得恒虚警检测信息；
10、根据所述恒虚警检测信息获得若干检测目标，并确定各所述检测目标对应的一维傅里叶数据。
11、在一实施例中，所述恒虚警检测信息包括：各所述检测目标的距离索引；
12、所述对当前检测目标对应的一维傅里叶数据进行二维傅里叶变换的步骤，包括：
13、根据所述当前检测目标的距离索引对所述当前检测目标对应的一维傅里叶数据进行二维傅里叶变换。
14、在一实施例中，所述对所述原始接收信号进行一维傅里叶变换，获得各所述检测目标对应的一维傅里叶数据的步骤之后，还包括：
15、将所述距离-多普勒频谱图存储至内存单元，以使所述数字信号处理器通过所述内存单元获取所述距离-多普勒频谱图以及所述恒虚警检测信息。
16、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种毫米波雷达信号处理方法，应用于雷达芯片上集成的数字信号处理器，所述方法包括：
17、在硬件加速器对下一检测目标对应的一维傅里叶数据进行二维傅里叶变换时，接收当前检测目标对应的二维傅里叶数据；
18、对所述当前检测目标对应的二维傅里叶数据进行幅度相位值提取，获得所述当前检测目标对应的幅度相位值；
19、返回执行所述在硬件加速器对下一检测目标对应的一维傅里叶数据进行二维傅里叶变换时，接收当前检测目标对应的二维傅里叶数据的步骤，直至获得全部检测目标对应的幅度相位值。
20、在一实施例中，所述对所述当前检测目标对应的二维傅里叶数据进行幅度相位值提取，获得所述当前检测目标对应的幅度相位值的步骤之前，包括：
21、获取距离-多普勒频谱图以及恒虚警检测信息，所述恒虚警检测信息包括：各检测目标的多普勒索引；
22、相应地，所述对所述当前检测目标对应的二维傅里叶数据进行幅度相位值提取，获得所述当前检测目标对应的幅度相位值的步骤，包括：
23、根据码型信息对当前检测目标对应的距离-多普勒频谱图进行解调，并根据所述当前检测目标的多普勒索引对所述当前检测目标对应的二维傅里叶数据进行幅度相位值提取，获得所述当前检测目标对应的幅度相位值。
24、在一实施例中，所述恒虚警检测信息还包括：各所述检测目标的距离索引，所述获得全部检测目标对应的幅度相位值的步骤之后，包括：
25、根据各所述检测目标的距离索引以及多普勒索引，采用预设策略对各所述检测目标进行筛选，获得筛选后的检测目标；
26、对筛选后的各所述检测目标对应的幅度相位值采用预设测角算法进行测角计算，获得筛选后的各检测目标对应的测角结果。
27、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有毫米波雷达信号处理程序，所述毫米波雷达信号处理程序运行时实现如上文所述的毫米波雷达信号处理方法的步骤。
28、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种雷达设备，所述雷达设备包括：雷达本体、硬件加速器以及数字信号处理器，所述硬件加速器用于执行如上文所述的应用于雷达芯片上集成的硬件加速器的毫米波雷达信号处理方法，所述数字信号处理器用于执行如上文所述的应用于雷达芯片上集成的数字信号处理器毫米波雷达信号处理方法。
29、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种车辆，所述车辆包括：车本体，以及安装在所述车本体上的如上文所述的雷达设备。
30、本申请公开的毫米波雷达信号处理方法，应用于雷达芯片上集成的硬件加速器，包括：获得各检测目标对应的一维傅里叶数据，所述一维傅里叶数据由原始接收信号转换所得；在数字信号处理器对上一检测目标对应的二维傅里叶数据进行幅度相位值提取时，对当前检测目标对应的一维傅里叶数据进行二维傅里叶变换；获得所述当前检测目标对应的二维傅里叶数据，并将所述当前检测目标对应的二维傅里叶数据发送至所述数字信号处理器；返回执行在数字信号处理器对上一检测目标对应的二维傅里叶数据进行幅度相位值提取时，对当前检测目标对应的一维傅里叶数据进行二维傅里叶变换的步骤本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种毫米波雷达信号处理方法，其特征在于，所述方法应用于雷达芯片上集成的硬件加速器，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得各检测目标对应的一维傅里叶数据的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述恒虚警检测信息包括：各所述检测目标的距离索引；
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述原始接收信号进行一维傅里叶变换，获得各所述检测目标对应的一维傅里叶数据的步骤之后，还包括：
5.一种毫米波雷达信号处理方法，其特征在于，所述方法应用于雷达芯片上集成的数字信号处理器，所述方法包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述当前检测目标对应的二维傅里叶数据进行幅度相位值提取，获得所述当前检测目标对应的幅度相位值的步骤之前，包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述恒虚警检测信息还包括：各所述检测目标的距离索引，所述获得全部检测目标对应的幅度相位值的步骤之后，包括：
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有毫米波雷达信号处理
9.一种雷达设备，其特征在于，所述雷达设备包括：雷达本体、硬件加速器以及数字信号处理器，所述硬件加速器用于执行如权利要求1-4中任一项所述的毫米波雷达信号处理方法，所述数字信号处理器用于执行如权利要求5-7中任一项所述的毫米波雷达信号处理方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：车本体，以及安装在所述车本体上的如权利要求9所述的雷达设备。
...【技术特征摘要】
1.一种毫米波雷达信号处理方法，其特征在于，所述方法应用于雷达芯片上集成的硬件加速器，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得各检测目标对应的一维傅里叶数据的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述恒虚警检测信息包括：各所述检测目标的距离索引；
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述原始接收信号进行一维傅里叶变换，获得各所述检测目标对应的一维傅里叶数据的步骤之后，还包括：
5.一种毫米波雷达信号处理方法，其特征在于，所述方法应用于雷达芯片上集成的数字信号处理器，所述方法包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述当前检测目标对应的二维傅里叶数据进行幅度相位值提取，获得所述当前检测目标对应的幅度相位值的步骤之前，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘媚媚，付勇强，姜薇，张亮，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。