【技术实现步骤摘要】
本技术涉及移动运载机器人，特别是一种升降机构及移动运载机器人。
技术介绍
1、近年来，移动机器人在工业领域中被广泛应用，可以执行各种重复、繁琐、危险或高精度的任务，它们可以在制造工厂中执行自动化的货物分类、搬运、装载和卸载任务，在提高货物的处理速度、准确性和安全性的同时，降低成本并节省了人力资源。
2、然而，现有的移动机器人仍存在一些问题，现有的单列圆锥滚子的轮端轴承对装配要求高，轮端轴承刚性不足会影响移动机器人的运行精度，同时现有的物料架拖挂装置离不开人力干预，传统的agv小车无法高效准确地自动拖挂物料架。
技术实现思路
1、本部分的目的在于概述本技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本技术的范围。
2、鉴于现有技术中存在的问题，提出了本技术。
3、因此，本技术所要解决的技术问题是：现有的物料拖挂装置需要人力干预进行对物料架的拖挂与释放，耗时耗力。
4、为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：一种升降机构，其包括：
5、活动单元，所述活动单元包括主体组件；
6、固定单元，所述固定单元设置在活动单元的一侧，包括限位组件与升降仓，所述限位组件设置在升降仓的内部。
7、作为本技术所述升降机构的一种优选方案，其中：所述主体组件包括升降柱、空腔、复位弹簧、
8、作为本技术所述升降机构的一种优选方案，其中：所述限位组件包括限位柱、限位板及直线轴承，所述限位柱的第一端相连接在所述升降仓的内壁，第二端与复位弹簧的一端相连接，活动设置于空腔的内部，所述限位板连接在升降柱的一端，所述直线轴承远离限位柱，设置在限位板的一侧。
9、作为本技术所述升降机构的一种优选方案，其中：所述升降仓包括第一侧壁与第二侧壁，所述第二侧壁相邻设置于第一侧壁的一侧，所述第一侧壁的表面贯穿开设有一号开孔，所述第二侧壁的表面贯穿开设有二号开孔；
10、所述直线轴承201c的一端通过所述一号开孔202a并与升降仓202相连接，所述升降柱101a活动设置在所述直线轴承201c的内部，所述电机101e的输出端通过所述二号开孔202b并与升降仓202相连接。
11、本技术的升降机构的有益效果：本技术通过设置活动单元与固定单元，实现了升降机构自动拖挂与释放的效果，解决了现有的物料拖挂装置需要人力干预进行对物料架的拖挂与释放，耗时耗力的问题。
12、鉴于在实际使用过程中，还存在轮端轴承刚性不足会影响移动机器人的运行精度的问题。
13、为解决上述技术问题，本技术还提供如下技术方案：一种移动运载机器人，其包括机体单元，所述机体单元与所述活动单元及固定单元固定连接，包括驱动组件、控制组件及框架组件，所述驱动组件与框架组件固定连接，所述控制组件远离驱动组件，与框架组件固定连接；
14、轮轴单元，所述轮轴单元与机体单元固定连接，包括承接组件、轮轴与全向轮，所述承接组件插接于轮轴的第一端，所述全向轮固定连接于轮轴的第二端，移动运载机器人能够基于全向轮实现平面全自由度的运动。
15、作为本技术移动运载机器人的一种优选方案，其中：所述承接组件包括轴承件、挡圈件及轴承座，所述轴承件固定设置在挡圈件的一侧，所述挡圈件与轴承件均固定安装在所述轴承座的内部。
16、作为本技术移动运载机器人的一种优选方案，其中：所述轴承件包括双列角接触轴承与深沟球轴承，所述双列角接触轴承固定设置在接近全向轮一端的轴承座内，所述深沟球轴承设置在所述双列角接触轴承的另一侧。
17、作为本技术移动运载机器人的一种优选方案，其中：所述挡圈件包括外挡圈与内挡圈，所述外挡圈设置在双列角接触轴承的第一侧，所述内挡圈设置在双列角接触轴承的第二侧。
18、作为本技术移动运载机器人的一种优选方案，其中：所述框架组件包括框身与安装面板，若干所述安装面板与框身相连接。
19、作为本技术移动运载机器人的一种优选方案，其中：所述控制组件包括激光雷达、触控屏幕及二维码读头，所述激光雷达安装在安装面板的两端，所述触控屏幕远离激光雷达，安装在框身的两侧，所述二维码读头安装在安装面板的中部。
20、本技术的移动运载机器人有益效果：本技术通过设置承接组件与轮轴，实现提高轮端刚性和强度的效果，解决了现有技术中还存在轮端轴承刚性不足会影响移动机器人的运行精度的问题。
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1.一种升降机构，其特征在于：包括，
2.如权利要求 1 所述的升降机构，其特征在于：所述主体组件（101）包括
3.如权利要求2 所述的升降机构，其特征在于：所述限位组件（201）
4.如权利要求 3 所述的升降机构，其特征在于：所述升降仓（202）包括第
5.一种移动运载机器人，其特征在于：包括权利要求 1~4 任一所述的一种 升降机构；以及，
6.如权利要求 5 所述的移动运载机器人，其特征在于：所述承接组件（401）
7.如权利要求 6 所述的移动运载机器人，其特征在于： 所述轴承件（401a）包括双列角接触轴承（401a-1） 与深沟球轴承（401a-2），所述双列角接触轴承（401a-1）设置在接近全向轮一端的轴承座（401c）内，所述深沟球轴承（401a-2） 设置在所述双列角接触轴承（401a-1） 的另一侧。
8.如权利要求 7 所述的移动运载机器人，其特征在于： 所述挡圈件（401b） 包括外挡圈（401b-1）与内挡圈（401b-2），所述外挡圈（401b-1）设置在双列角接
9.如权利要求 8 所述的移动运载机器人，其特征在于：所述框架组件（303）
10.如权利要求 9 所述的移动运载机器人，其特征在于：所述控制组件（302）
...【技术特征摘要】
1.一种升降机构，其特征在于：包括，
2.如权利要求 1 所述的升降机构，其特征在于：所述主体组件（101）包括
3.如权利要求2 所述的升降机构，其特征在于：所述限位组件（201）
4.如权利要求 3 所述的升降机构，其特征在于：所述升降仓（202）包括第
5.一种移动运载机器人，其特征在于：包括权利要求 1~4 任一所述的一种 升降机构；以及，
6.如权利要求 5 所述的移动运载机器人，其特征在于：所述承接组件（401）
7.如权利要求 6 所述的移动运载机器人，其特征在于： 所述轴承件（401a）包括双列角接触轴承（401a-1） 与深沟球轴承（401a-2...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈雷，杨子钰，姚毅超，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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