【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本申请涉及一种用于自主控制机器人割草机的装置、系统和方法，特别是用于机器人割草机分辨障碍物和/或边界类型的装置、系统和方法。
技术介绍
1、机器人或机器人割草机是一种自动机器人，用于在草坪或田地上割草。有了机器人割草机，人类就不必亲自动手割草了，因为这可能是一项平凡而繁重的任务。
2、图1显示了机器人割草机可在其中作业的草坪区域示例。机器人割草机1可以放置在充电站2中并为其充电，在由边界线或导向线4指定的草坪区域3内割草。在启动机器人割草机1之前，需要实际安装边界线或导向线4。机器人割草机1会检测到边界线4并改变方向(通常是随机方向)以避开它。
3、使用边界线4的效率很低，用户需要沿着草坪区域3的周边以及草坪区域3内的任何障碍物/危险物精心设置边界线4。这是一项费时费力的工作。此外，在机器人割草机1的整个使用生命周期内，都需要对边界线4进行维护。
4、机器人割草机随机改变方向的路线规划也是低效的，因为随机方向可能是朝向障碍物/危险或另一个边界。通过在路线规划中使用随机方向，机器人割草机1可能需要更长的时间才能割完草坪区域3中的草坪。
5、人们已经意识到，提供一种无需边界线的机器人割草机是有益的，它可以规划路径，从而使机器人割草机更高效地工作。
技术实现思路
1、本摘要旨在以简化的形式介绍一些概念，这些概念将在下面的详细说明中进一步描述。本摘要并非用于确定权利要求主题的关键特征或基本特征，也并非用于帮助确定权利要求主题的范围。
<...【技术保护点】
1.一种控制机器人割草机的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述绕行特性包括旋转方向，用于指示所述绕行是顺时针或逆时针。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述旋转方向是绕行整个所述非草坪特征过程中的累积旋转方向。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述绕行特性包括从所述机器人割草机到其检测到的包含草的环境部分的草分布方向。
5.根据权利要求4所述的方法，其中在所述机器人割草机绕行所述非草坪特征时，所述草分布方向相对于机器人割草机的前进方向实质为左侧或右侧方向。
6.根据权利要求5所述的方法，其中根据绕行特性，区分该非草坪特征的类型包括：
7.根据权利要求6中任一项所述的方法，其中所述草分布方向通过以下步骤确定：
8.根据权利要求3中任一项所述的方法，其中所述绕行的特性进一步包括一个预定的初始旋转方向，在检测到非草坪特征后，所述机器人割草机被配置为朝该方向转动。
9.根据权利要求8所述的方法，其中根据绕行的特性来区分非草坪特征的类型包括：
10.权利要
11.权利要求1的方法还包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其中检测所述机器人割草机是否已经绕过整个非草坪特征包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述初始朝向和所述更新朝向分别对应于机器人割草机的初始偏航角值和更新偏航角值。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，当所述初始偏航角值和所述更新偏航角值之间至少相差三百六十度时，所述比较表明所述机器人割草机已经绕过整个所述非草坪特征。
15.权利要求14的方法还包括：
16.一种机器人割草机，包括存储模块、一个或多个传感器，以及与所述存储模块和一个或多个传感器通信连接的处理器，其中所述处理器被配置为执行权利要求1的方法。
17.根据权利要求16所述的机器人割草机，其中所述一个或多个传感器包括摄像头，所述摄像头被配置为捕捉所述机器人割草机前进路径的图像。
18.根据权利要求17所述的机器人割草机，还包括用于计算偏航角值的惯性测量单元。
19.一个系统，包括
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种控制机器人割草机的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述绕行特性包括旋转方向，用于指示所述绕行是顺时针或逆时针。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述旋转方向是绕行整个所述非草坪特征过程中的累积旋转方向。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述绕行特性包括从所述机器人割草机到其检测到的包含草的环境部分的草分布方向。
5.根据权利要求4所述的方法，其中在所述机器人割草机绕行所述非草坪特征时，所述草分布方向相对于机器人割草机的前进方向实质为左侧或右侧方向。
6.根据权利要求5所述的方法，其中根据绕行特性，区分该非草坪特征的类型包括：
7.根据权利要求6中任一项所述的方法，其中所述草分布方向通过以下步骤确定：
8.根据权利要求3中任一项所述的方法，其中所述绕行的特性进一步包括一个预定的初始旋转方向，在检测到非草坪特征后，所述机器人割草机被配置为朝该方向转动。
9.根据权利要求8所述的方法，其中根据绕行的特性来区分非草坪特征的类型包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：约翰·霍夫曼，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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