【技术实现步骤摘要】
本技术涉及搬运设备，尤其涉及一种拾取装置及搬运设备。
技术介绍
1、在生产产品的过程中，通常需要搬运设备对需要生产的产品进行取料、搬运等。在相关技术中，搬运设备是针对具有拾取平面的产品进行取料、搬运等，搬运设备通常包括用于拾取产品的拾取装置，拾取装置可包括多个拾取件，通过拾取件可较为轻易且牢固地对具有拾取平面的产品进行拾取。然而对于曲面产品，即拾取面为曲面的产品，如弯曲的玻璃基板、覆盖有弯曲玻璃的显示屏或者3d盖板等，在通过上述的搬运设备进行拾取、搬运时，拾取装置中的多个拾取件难以同时拾取到曲面产品的拾取面，导致拾取装置难以拾取到曲面产品，进而造成搬运设备的取料成功率不佳。
技术实现思路
1、本申请实施例公开了一种拾取装置及搬运设备，能够较为轻易地拾取到曲面产品，有效提高了对曲面产品的取料成功率。
2、为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例公开了一种拾取装置，用于拾取具有拾取曲面的待搬运件，所述拾取装置包括：
3、支架；以及
4、拾取组件，包括拾取驱动件及多个拾取件，多个所述拾取件可活动地设置于所述支架上，所述拾取驱动件分别与多个所述拾取件连接，用于驱动多个所述拾取件沿所述拾取曲面的法向在拾取位置及缩回位置之间移动，且当多个所述拾取件处于所述拾取位置时，多个所述拾取件的拾取端均位于所述拾取曲面上。
5、在第一方面可能的实现方式中，当多个所述拾取件处于所述缩回位置时，多个所述拾取件的拾取端均位于缩回曲面上，所述缩回曲面与所述拾取曲面相
6、在第一方面可能的实现方式中，所述支架具有支撑面，所述支撑面为曲面，且所述支撑面的曲率半径与所述拾取曲面的曲率半径相同，所述支撑面用于在多个所述拾取件处于所述缩回位置时与所述拾取曲面相贴合。
7、在第一方面可能的实现方式中，所述支架具有支撑面，所述支撑面为曲面，所述支撑面的形状与所述拾取曲面的形状相适配，所述支撑面的大小与所述拾取曲面的大小相适配，所述支撑面用于在多个所述拾取件处于所述缩回位置时与所述拾取曲面相贴合。
8、在第一方面可能的实现方式中，所述拾取驱动件与所述支架固定连接，所述拾取驱动件的伸缩端设置有固定件，多个所述拾取件设置于所述固定件，当所述拾取驱动件的伸缩端伸出至多个所述拾取件处于所述拾取位置时，多个所述拾取件的拾取端均位于所述拾取曲面上。
9、在第一方面可能的实现方式中，所述拾取件的拾取端包括吸盘，当多个所述拾取件处于所述拾取位置时，多个所述吸盘的吸附面位于所述拾取曲面上。
10、在第一方面可能的实现方式中，所述拾取组件为多组，多组所述拾取组件沿所述支架的长度方向间隔设置于所述支架上。
11、第二方面，本申请实施例还公开了一种搬运设备，所述搬运设备具有上料工位与下料工位，所述搬运设备包括：
12、基座；
13、第一方面中任一项所述的拾取装置，所述拾取装置可活动地设置于所述基座上；以及
14、搬运驱动组件，所述搬运驱动组件与所述拾取装置连接，用于驱动所述拾取装置在所述上料工位与所述下料工位之间移动。
15、在第二方面可能的实现方式中，所述上料工位与所述下料工位沿第一水平方向相对设置，所述搬运驱动组件包括第一搬运驱动件，所述第一搬运驱动件与所述拾取装置连接，用于驱动所述拾取装置沿所述第一水平方向在所述上料工位与所述下料工位之间移动。
16、在第二方面可能的实现方式中，所述搬运驱动组件还包括第二搬运驱动件，所述第二搬运驱动件与所述第一搬运驱动件的驱动端连接，所述第一搬运驱动件用于驱动所述第二搬运驱动件沿所述第一水平方向在所述上料工位与所述下料工位之间移动，所述第二搬运驱动件的驱动端与所述拾取装置连接，用于驱动所述拾取装置沿竖直方向靠近或者远离所述待搬运件移动。
17、在第二方面可能的实现方式中，所述搬运驱动组件还包括第三搬运驱动件，所述第三搬运驱动件与所述第一搬运驱动件的驱动端连接，所述第三搬运驱动件的驱动端与所述第二搬运驱动件连接，所述第一搬运驱动件用于驱动所述第三搬运驱动件沿所述第一水平方向在所述上料工位与所述下料工位之间移动，所述第三搬运驱动件用于驱动所述第二搬运驱动件沿第二水平方向移动，所述第二水平方向、所述第一水平方向及所述竖直方向两两垂直。
18、在第二方面可能的实现方式中，所述基座包括龙门机架。
19、与现有技术相比，本申请至少具有以下有益效果：
20、在本申请中，通过拾取组件中的多个拾取件可活动地设置于支架上，拾取驱动件分别与多个拾取件连接，用于驱动多个拾取件沿拾取曲面的法向在拾取位置及缩回位置之间移动，可使得多个拾取件在拾取位置及缩回位置之间的移动方向均易于控制，使得多个拾取件在缩回位置与拾取位置之间的移动易于控制，方便了多个拾取件对待搬运件的拾取。又当多个拾取件处于拾取位置时，多个拾取件的拾取端均位于拾取曲面上，可使得多个拾取件在移动至拾取位置后，可较为轻易地拾取到待搬运件，有效提高了对曲面产品的取料成功率，且是每个拾取件均能够拾取到待搬运件，从而能够使得拾取组件能够较为牢固地拾取到待搬运件，使得拾取装置在拾取到待搬运件后不易出现掉落的情况。
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1.一种拾取装置，用于拾取具有拾取曲面的待搬运件(01)，其特征在于，所述拾取装置(10)包括：
2.根据权利要求1所述拾取装置，其特征在于，当多个所述拾取件(22)处于所述缩回位置时，多个所述拾取件(22)的拾取端均位于缩回曲面上，所述缩回曲面与所述拾取曲面相平行。
3.根据权利要求1所述拾取装置，其特征在于，所述支架(1)具有支撑面(11)，所述支撑面(11)为曲面，且所述支撑面(11)的曲率半径与所述拾取曲面的曲率半径相同，所述支撑面(11)用于在多个所述拾取件(22)处于所述缩回位置时与所述拾取曲面相贴合。
4.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述支架(1)具有支撑面(11)，所述支撑面(11)为曲面，所述支撑面(11)的形状与所述拾取曲面的形状相适配，所述支撑面(11)的大小与所述拾取曲面的大小相适配，所述支撑面(11)用于在多个所述拾取件(22)处于所述缩回位置时与所述拾取曲面相贴合。
5.根据权利要求1所述拾取装置，其特征在于，所述拾取驱动件(21)与所述支架(1)固定连接，所述拾取驱动件(21)的伸缩端设置
6.根据权利要求1所述拾取装置，其特征在于，所述拾取件(22)的拾取端包括吸盘(221)，当多个所述拾取件(22)处于所述拾取位置时，多个所述吸盘(221)的吸附面位于所述拾取曲面上。
7.根据权利要求1-6任一项所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取组件(2)为多组，多组所述拾取组件(2)沿所述支架(1)的长度方向间隔设置于所述支架(1)上。
8.一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备(100)具有上料工位(110)与下料工位(120)，所述搬运设备(100)包括：
9.根据权利要求8所述的搬运设备，其特征在于，所述上料工位(110)与所述下料工位(120)沿第一水平方向相对设置，所述搬运驱动组件(30)包括第一搬运驱动件(301)，所述第一搬运驱动件(301)与所述拾取装置(10)连接，用于驱动所述拾取装置(10)沿所述第一水平方向在所述上料工位(110)与所述下料工位(120)之间移动。
10.根据权利要求9所述的搬运设备，其特征在于，所述搬运驱动组件(30)还包括第二搬运驱动件(302)，所述第二搬运驱动件(302)与所述第一搬运驱动件(301)的驱动端连接，所述第一搬运驱动件(301)用于驱动所述第二搬运驱动件(302)沿所述第一水平方向在所述上料工位(110)与所述下料工位(120)之间移动，所述第二搬运驱动件(302)的驱动端与所述拾取装置(10)连接，用于驱动所述拾取装置(10)沿竖直方向靠近或者远离所述待搬运件(01)移动。
11.根据权利要求10所述的搬运设备，其特征在于，所述搬运驱动组件(30)还包括第三搬运驱动件(303)，所述第三搬运驱动件(303)与所述第一搬运驱动件(301)的驱动端连接，所述第三搬运驱动件(303)的驱动端与所述第二搬运驱动件(302)连接，所述第一搬运驱动件(301)用于驱动所述第三搬运驱动件(303)沿所述第一水平方向在所述上料工位(110)与所述下料工位(120)之间移动，所述第三搬运驱动件(303)用于驱动所述第二搬运驱动件(302)沿第二水平方向移动，所述第二水平方向、所述第一水平方向及所述竖直方向两两垂直。
12.根据权利要求8-11任一项所述的搬运设备，其特征在于，所述基座(20)包括龙门机架。
...【技术特征摘要】
1.一种拾取装置，用于拾取具有拾取曲面的待搬运件(01)，其特征在于，所述拾取装置(10)包括：
2.根据权利要求1所述拾取装置，其特征在于，当多个所述拾取件(22)处于所述缩回位置时，多个所述拾取件(22)的拾取端均位于缩回曲面上，所述缩回曲面与所述拾取曲面相平行。
3.根据权利要求1所述拾取装置，其特征在于，所述支架(1)具有支撑面(11)，所述支撑面(11)为曲面，且所述支撑面(11)的曲率半径与所述拾取曲面的曲率半径相同，所述支撑面(11)用于在多个所述拾取件(22)处于所述缩回位置时与所述拾取曲面相贴合。
4.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述支架(1)具有支撑面(11)，所述支撑面(11)为曲面，所述支撑面(11)的形状与所述拾取曲面的形状相适配，所述支撑面(11)的大小与所述拾取曲面的大小相适配，所述支撑面(11)用于在多个所述拾取件(22)处于所述缩回位置时与所述拾取曲面相贴合。
5.根据权利要求1所述拾取装置，其特征在于，所述拾取驱动件(21)与所述支架(1)固定连接，所述拾取驱动件(21)的伸缩端设置有固定件(23)，多个所述拾取件(22)设置于所述固定件(23)，当所述拾取驱动件(21)的伸缩端伸出至多个所述拾取件(22)处于所述拾取位置时，多个所述拾取件(22)的拾取端均位于所述拾取曲面上。
6.根据权利要求1所述拾取装置，其特征在于，所述拾取件(22)的拾取端包括吸盘(221)，当多个所述拾取件(22)处于所述拾取位置时，多个所述吸盘(221)的吸附面位于所述拾取曲面上。
7.根据权利要求1-6任一项所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取组件(2)为多组，多组所述拾取组件(2)沿所述支架(1)的长度方向间隔设置于所述支架(1)上。
8.一...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：江苏立导科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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