【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种车辆及其控制方法，更具体地涉及一种能够在车辆处于自动驾驶情况下通过控制悬架来提高乘客乘坐舒适性的车辆及其控制方法。
技术介绍
1、一般来说，车辆在凹凸不平的路面上行驶时，可能会刮伤车身底部，或者因冲击或振动而给驾驶员或乘客带来乘坐的不舒适感。
2、因此，车辆配备悬架以防止损坏车身并提高驾驶员或乘客的乘坐舒适性。悬架与车轴连接，防止车辆行驶过程中来自路面的振动或冲击直接传递到车身，从而防止损坏车身或提高乘客的乘坐舒适性。
3、近年来，车辆已配备根据车辆或路面的行驶状况来调节悬架的刚度的电控悬架(electronically controlled suspensions，ecs)。
4、电控悬架可以通过各种传感器装置检测车辆的行驶状态，诸如车速、车辆加速度、转向角以及路面信息，并根据车辆的行驶状态和路面信息调节悬架的弹簧常数、阻尼器的阻尼力、车辆的姿态和车辆的高度。
5、另外，近年来，自动或半自动车辆的引入增多，当车辆在自动或半自动状态下行驶时，前方车辆的瞬间干预可能会导致车辆突然制动，由此产生的车辆行为可能会让驾驶员感到不愉快。
6、相关技术的描述中描述的内容是为了增强对本公开的背景的理解而准备的，并且可以包括本技术所属领域的普通技术人员尚不知道的内容。
技术实现思路
1、本公开试图提供一种能够在自动或半自动驾驶情况下为了车辆的前方车辆的瞬时干预做准备而主动控制悬架的车辆及其控制方法。
2、本公开的
3、在一些实施例中，传感器单元检测到的行驶信息可以包括道路的路面状况、与前方车辆的距离、车辆的加速度和车辆的减速度。
4、在一些实施例中，控制单元可以在与前方车辆的距离小于第一参考距离时，将用于控制悬架的阻尼力的灵敏度设置为第一模式，在与前方车辆的距离等于或大于第一参考距离且小于第二参考距离时，将用于控制悬架的阻尼力的灵敏度设置为第二模式，并且在与前方车辆的距离等于或大于第二参考距离时，将用于控制悬架的阻尼力的灵敏度设置为第三模式。
5、在一些实施例中，当与前方车辆的距离的变化状态为减小状态时，控制单元可以增大前轮的悬架的压缩阻尼力，并且增大后轮的悬架的回弹阻尼力。
6、在一些实施例中，当与前方车辆的距离的变化状态为增大状态时，控制单元可以增大前轮的悬架的回弹阻尼力，并且增大后轮的悬架的压缩阻尼力。
7、在一些实施例中，当车辆的加速度等于或大于参考加速度时，控制单元可以额外增大前轮的悬架的回弹阻尼力，并且额外增大后轮的悬架的压缩阻尼力。
8、在一些实施例中，当车辆的减速度等于或大于参考减速度时，控制单元可以额外增大前轮的悬架的压缩阻尼力，并且额外增大后轮的悬架的回弹阻尼力。
9、在一些实施例中，只有当传感器单元检测到的前方道路(即，车辆前方的道路)的路面状况的平坦度等于或大于参考平坦度时，控制单元才会调节用于控制悬架的阻尼力的灵敏度和悬架的阻尼力。
10、本公开的另一实施例提供了一种控制车辆的方法，该方法包括：通过控制单元确定车辆是否处于自动驾驶状态或半自动驾驶状态；通过控制单元基于与车辆的前方车辆的距离来设置用于控制悬架的阻尼力的灵敏度；通过控制单元基于与前方车辆的距离的变化状态来调节悬架的阻尼力；通过控制单元基于车辆的加速度或减速度来额外调节悬架的阻尼力。
11、在一些实施例中，在设置用于控制悬架的阻尼力的灵敏度时，当与前方车辆的距离小于第一参考距离时，可以将用于控制悬架的阻尼力的灵敏度设置为第一模式，当与前方车辆的距离等于或大于第一参考距离且小于第二参考距离时，可以将用于控制悬架的阻尼力的灵敏度设置为第二模式，并且当与前方车辆的距离等于或大于第二参考距离时，可以将用于控制悬架的阻尼力的灵敏度设置为第三模式。
12、在一些实施例中，当与前方车辆的距离的变化状态为减小状态时，可以增大前轮的悬架的压缩阻尼力，并且可以增大后轮的悬架的回弹阻尼力。
13、在一些实施例中，当与前方车辆的距离的变化状态为增大状态时，可以增大前轮的悬架的回弹阻尼力，并且可以增大后轮的悬架的压缩阻尼力。
14、在一些实施例中，当车辆的加速度等于或大于参考加速度时，可以额外增大前轮的悬架的回弹阻尼力，并且可以额外增大后轮的悬架的压缩阻尼力。
15、在一些实施例中，当车辆的减速度等于或大于参考减速度时，控制单元可以额外增大前轮的悬架的压缩阻尼力，并且可以额外增大后轮的悬架的回弹阻尼力。
16、在一些实施例中，该方法可以进一步包括通过控制单元确定前方道路的平坦度是否等于或大于参考平坦度，其中仅当前方道路的平坦度等于或大于参考平坦度时，才会设置用于控制悬架的阻尼力的灵敏度，并且可以调节悬架的阻尼力。
17、根据实施例，通过提前预测车辆的驾驶行为并在预期俯仰运动(pitch motion)时主动响应悬架，可以在实际发生俯仰运动时快速抑制俯仰运动。
18、通过本公开的实施例可以获得或预期的其他效果在本公开的详细描述中直接或通过暗示的方式公开。换言之，本公开预期的各种效果在下面的详细描述中公开。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆，其中：
3.根据权利要求1所述的车辆，其中：
4.根据权利要求1所述的车辆，其中：
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6.根据权利要求1所述的车辆，其中：
7.根据权利要求1所述的车辆，其中：
8.根据权利要求1所述的车辆，其中：
9.一种控制车辆的方法，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其中：
11.根据权利要求9所述的方法，其中：
12.根据权利要求9所述的方法，其中：
13.根据权利要求9所述的方法，其中：
14.根据权利要求9所述的方法，其中：
15.根据权利要求9所述的方法，进一步包括：
【技术特征摘要】
1.一种车辆，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆，其中：
3.根据权利要求1所述的车辆，其中：
4.根据权利要求1所述的车辆，其中：
5.根据权利要求1所述的车辆，其中：
6.根据权利要求1所述的车辆，其中：
7.根据权利要求1所述的车辆，其中：
8.根据权利要求1所述的车辆，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：金亨振，郑成起，金成镇，林东勋，崔钟勋，金永载，车珉书，金贤俊，郑仁勇，金秉柱，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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