【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种传感器清洁系统及其故障诊断方法，更具体涉及一种利用压力差进行故障诊断的传感器清洁系统及其故障诊断方法。
技术介绍
1、通常，自动驾驶车辆或配备有驾驶辅助设备的车辆，基于道路地图信息，利用gps位置信息和从多个传感器获取的信号来自动控制行驶到目的地或辅助驾驶员驾驶，从而实现安全驾驶。
2、因此，为了安全地执行自动驾驶或辅助驾驶员驾驶车辆，正确识别车辆周围的对象是非常重要的，因此需要确保传感器的性能。
3、通常，当异物阻碍传感器时，传感器的性能会劣化。这种劣化给自主驾驶带来安全风险，因此通常会将驾驶控制权转移给驾驶员或者执行传感器清洁。
4、这种传感器清洁方法包括使用物理擦拭器、利用水或清洗液压力(清洗机清洁)、利用空气压力(空气清洁)等。
技术实现思路
1、本专利技术旨在提供一种传感器清洁系统及其故障诊断方法，其可以正确地诊断诸如泄漏等故障发生的位置或方位。这是通过在压缩机被驱动时利用从所安装的压力传感器检测到的压力差来检查空气罐、后保险杠模块和车顶模块中的每一个与连接器的连接状态来实现的。此外，这是通过在每个压力传感器安装在空气罐、后保险杠模块和车顶模块上并且从空气罐供应的高压空气被分配到后保险杠模块或车顶模块以执行清洁时，通过诊断是否存在泄漏来实现的。
2、根据本专利技术一个实施例的传感器清洁系统，包括：空气罐，通过第一连接器连接到压缩机，并且被构造成由压缩机填充高压空气；车顶模块；后保险杠模块；空气流路，连接到空
3、当确定出在压缩机被驱动的状态下压力没有连续增加时，利用空气罐与后保险杠模块之间、车顶模块与后保险杠模块之间、以及空气罐与车顶模块之间的压力差，控制器确定是否发生取决于第一连接器至第四连接器的连接状态的泄漏。
4、当确定出空气罐与后保险杠模块之间、车顶模块与后保险杠模块之间、以及空气罐与车顶模块之间的每个压力差均小于设定的参考压力差时，控制器确定在第一连接器中已发生泄漏。
5、此外，当确定出：i)第一连接器正常；ii)空气罐与后保险杠模块之间的压力差以及空气罐与车顶模块之间的压力差超过设定的参考压力差；并且iii)后保险杠模块与车顶模块之间的压力差的绝对值小于设定的参考压力差时，控制器确定在第二连接器中已发生泄漏。
6、此外，当确定出第一连接器和第二连接器正常，并且从车顶模块检测到的压力小于从后保险杠模块检测到的压力时，控制器确定在第三连接器中已发生泄漏。此外，当确定出从车顶模块检测到的压力大于从后保险杠模块检测到的压力时，控制器确定在第四连接器中已发生泄漏。
7、根据本专利技术第一实施例的传感器清洁系统，还包括外部空气温度传感器，其被配置成测量车辆的外部空气温度并检测外部空气温度的变化。
8、当确定出从外部空气温度传感器传输的外部空气温度的变化处于设定范围内，并且当被构造成使空气能够从车顶模块和后保险杠模块分配的分配器被阻塞时压缩机在设定时间内被驱动设定次数以上时，控制器确定已发生细微泄漏。
9、此外，当确定出在将空气分配到车顶模块和后保险杠模块之后没有从压力传感器检测到压力下降时，控制器确定分别连接到车顶模块和后保险杠模块的第一分支空气流路和第二分支空气流路处于堵塞状态。
10、控制器确定后保险杠模块和车顶模块的所有压力变化，并单独诊断连接到车顶模块和后保险杠模块的所有空气流路的堵塞状态。
11、当确定出测量到的后保险杠模块与车顶模块之间的压力变化小于设定的临界值时，控制器确定第一分支空气流路和第二分支空气流路处于堵塞状态。此外，在经过设定的暂停时间之后，控制器可控制压力传感器来测量后保险杠模块和车顶模块的压力，以确定压力变化。
12、根据本专利技术另一实施例，一种诊断传感器清洁系统的故障的方法，包括：第一操作步骤：由控制器确定压缩机是否被驱动。该方法还包括第二操作步骤：当确定出在压缩机被驱动时压力没有连续增加时，由控制器通过空气罐与后保险杠模块之间、车顶模块与后保险杠模块之间、以及空气罐与车顶模块之间的压力差来确定安装在连接空气罐、前围板横梁、车顶模块以及后保险杠模块的空气流路中的第一连接器、第二连接器、第三连接器或第四连接器的泄漏。
13、第二操作步骤包括：当确定出空气罐与后保险杠模块之间、车顶模块与后保险杠模块之间、以及空气罐与车顶模块之间的每个压力差均小于设定的参考压力差时，确定在第一连接器中已发生泄漏。
14、此外，第二操作步骤包括：当确定出：i)第一连接器正常；ii)空气罐与后保险杠模块之间的压力差、以及空气罐与车顶模块之间的压力差超过设定的参考压力差；并且iii)后保险杠模块与车顶模块之间的压力差的绝对值小于设定的参考压力差时，确定在第二连接器中已发生泄漏。
15、此外，第二操作步骤包括：当确定出第一连接器和第二连接器正常，并且从车顶模块检测到的压力小于从后保险杠模块检测到的压力时，确定在第三连接器中已发生泄漏。第二操作步骤还包括：当确定出从车顶模块检测到的压力大于从后保险杠模块检测到的压力时，确定在第四连接器中已发生泄漏。
16、此外，第二操作步骤包括：当确定出：i)从外部空气温度传感器传输的外部空气温度的变化处于设定范围内，并且ii)当被构造成使空气能够从车顶模块和后保险杠模块分配的分配器被阻塞时压缩机在设定时间内被驱动设定次数以上时，确定已发生细微泄漏。
17、根据本专利技术的又一实施例中，一种诊断传感器清洁系统的故障的方法，包括：第一操作步骤：在车辆的停止状态下，当确定出在将空气分配到后保险杠模块和车顶模块之后没有从多个压力传感器检测到压力下降时，由控制器诊断空气流路被堵塞。该方法还包括第二操作步骤：在初次被诊断为堵塞的后保险杠模块或车顶模块中，通过使空气分配到连接于多个通道中的相应第一通道的第一传感器来测量压力。第二操作步骤还包括：在后保险杠模块或车顶模块中，由控制器，通过使空气分配到连接到多个通道中的相应第二通道的第二传感器来比较测量到的压力。该方法还包括第三操作步骤：当确定出后保险杠模块或车顶模块中的第一传感器和第二传感器的压力变化小于设定的临界值时，由控制器最终诊断第二通道的堵塞状态。
18、第三操作步骤包括：确定连接到后保险杠模块或车顶模块中的多个传感器的多个通道中的所有压力变化，并且单独诊断连接到后保险杠模块或车顶模块中的多个传感器的所有通道的堵塞状态。
19、第二操作步骤包括：当通过使空气分配到第一传感器或第二传感器来连续测本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种传感器清洁系统，包括：
2.根据权利要求1所述的传感器清洁系统，其中，所述控制器进一步被配置成：
3.根据权利要求2所述的传感器清洁系统，其中，所述控制器进一步被配置成：
4.根据权利要求2所述的传感器清洁系统，其中，所述控制器进一步被配置成：
5.根据权利要求2所述的传感器清洁系统，其中，所述控制器进一步被配置成：
6.根据权利要求1所述的传感器清洁系统，还包括外部空气温度传感器，其被配置成测量车辆的外部空气温度并检测外部空气温度的变化。
7.根据权利要求6所述的传感器清洁系统，其中，所述控制器被配置成：
8.根据权利要求1所述的传感器清洁系统，其中，所述控制器被配置成：
9.根据权利要求8所述的传感器清洁系统，其中，所述控制器被配置成：
10.根据权利要求9所述的传感器清洁系统，其中，所述控制器被配置成：
11.一种诊断传感器清洁系统的故障的方法，所述方法包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第二操作步骤包括：当确定出所述空
13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第二操作步骤包括：当确定出：i)所述第一连接器未泄漏或堵塞；ii)所述空气罐与所述后保险杠模块之间的压力差、以及所述空气罐与所述车顶模块之间的压力差超过设定的参考压力差；并且iii)所述后保险杠模块与所述车顶模块之间的压力差的绝对值小于设定的参考压力差时，确定在所述第二连接器中已发生泄漏。
14.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第二操作步骤包括：
15.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第二操作步骤包括：
16.一种诊断传感器清洁系统的故障的方法，所述方法包括：
17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述第三操作步骤包括：
18.根据权利要求16所述的方法，其中，所述第二操作步骤包括：
...【技术特征摘要】
1.一种传感器清洁系统，包括：
2.根据权利要求1所述的传感器清洁系统，其中，所述控制器进一步被配置成：
3.根据权利要求2所述的传感器清洁系统，其中，所述控制器进一步被配置成：
4.根据权利要求2所述的传感器清洁系统，其中，所述控制器进一步被配置成：
5.根据权利要求2所述的传感器清洁系统，其中，所述控制器进一步被配置成：
6.根据权利要求1所述的传感器清洁系统，还包括外部空气温度传感器，其被配置成测量车辆的外部空气温度并检测外部空气温度的变化。
7.根据权利要求6所述的传感器清洁系统，其中，所述控制器被配置成：
8.根据权利要求1所述的传感器清洁系统，其中，所述控制器被配置成：
9.根据权利要求8所述的传感器清洁系统，其中，所述控制器被配置成：
10.根据权利要求9所述的传感器清洁系统，其中，所述控制器被配置成：
11.一种诊断传感器清洁系统的故障的方法，所述方法包括：
12.根据权利要求11所...
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