【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及新能源车辆底盘，特别涉及独立式后轮转向结构、悬挂、新能源车辆及控制方法。
技术介绍
1、车辆的后轮转向是指除了前轮转向外，还能对后轮角度进行调整以辅助转向，这种方式可以在低速时使后轮与前轮同向偏转，在高速时反向偏转。其可以提高车辆灵活性，在低速如泊车或者掉头时，后轮与前轮同向偏转可以使车身更灵活，减小转弯半径；还可以增强稳定性，在高速行驶中，后轮反向偏转有助于提高车辆的直线稳定性和变道时的响应速度。
2、故在一些高性能车辆，特别是国内大力发展的新能源车辆上，同时配备前轮和后轮转向系统，即所谓的四轮转向悬挂系统，它结合了前轮转向和后轮转向的优点，在不同速度条件下自动调整前后轮的角度，以达到最佳的操控效果和安全性。并在多个使用场景中，发挥对应的优势。
3、但现有的后轮转向结构，主体通常沿用前轮转向的一体式转向座结构，由于后轮及后桥位置结构复杂，需要布置多个部件，诸如布置四驱系统，部分电池或燃油箱，或者在布置电机和驱动结构时，容易出现结构配置不合理或侵占车厢内部空间等情况，同时，后轮运行，特别是车辆高速运行时，对后轮的稳定性要求极高，轻微的偏差就会使车辆出现超过预期的控制难度的异常姿态现象，特别是针对如湿滑、道路中的异常坑洞或爆胎等特殊情况时，传统的后轮转向结构还有多个不足之处，故对新能源车辆四轮转向还需要更多的尝试和研究。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供独立式后轮转向结构、悬挂、新能源车辆及控制方法，通过改进车辆后轮转向结构，提供车辆可
2、为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：
3、独立式后轮转向结构，包括下摆臂或下连杆，和布置在下摆臂或下连杆上转向部件，所述转向部件布置在左后轮和右后轮的下摆臂或下连杆处，一端与转向座通过球头部件铰接，另一端与下摆臂或下连杆处铰接，并在该下摆臂或下连杆处铰接布置有转动驱动机构，转动驱动机构与控制器连接，并通过连杆部件驱动转向座对应转动。
4、进一步的，所述转向部件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆通过第一球头与转向座的转向臂连接，第一连杆的另一端与第二连杆铰接，第二连杆的另一端通过第二球头与下摆臂或下连杆连接，第二连杆上布置有转动驱动机构。
5、进一步的，所述第一球头布置在车轮中心点车辆前进行驶的后方下侧位置，所述第二球头布置在靠近下摆臂或下连杆与车架安装结构处的位置。
6、进一步的，所述第二连杆在与第一连杆铰接处向外延伸，并布置有铰接结构，在下摆臂或下连杆处布置有第三球头，第三球头与该铰接结构之间布置驱动机构，所述驱动机构用于驱动第二连杆，并使其以第二球头为中心进行转动，使转向部件构建以第一连杆和第二连杆为构架的三角形状受力结构，以第二连杆和驱动机构为构架的三角形状受力结构。
7、进一步的，第二连杆的前端布置有锁定机构，所述锁定机构用于限制第二连杆的转动，并使对应的车轮处于直线行驶状态，第二连杆的前端有v型凹槽，所述锁定机构包括卡块和卡块驱动机构，所述卡块的前端设有v型凸块，该v型凸块的前端能够嵌入布置在该v型凹槽内。
8、一种悬挂，包括上述独立式后轮转向结构。
9、一种新能源车辆，包括上述一种悬挂。
10、一种四轮转向控制方法，应用于上述独立式后轮转向结构，包括：
11、控制主机通过车辆功能部件，获取当前车辆的行驶速度值v，和前轮转向角度a；
12、如果行驶速度值v大于第一设定值v1，并且前轮转向角度值a大于第一设定值a1，控制器实施对后轮以同向于前轮转向角度方向进行偏转，并且将处于转弯外侧的后车轮的偏转角度大于处于转弯内侧的后车轮的偏转角度。
13、进一步的，如果行驶速度值v小于第二设定值v2，并且前轮转向角度值a大于第二设定值a2，控制器实施对后轮以反向于前轮转向角度方向进行偏转，并且将处于转弯外侧的后车轮的偏转角度大于处于转弯内侧的后车辆的偏转角度；
14、如果行驶速度值v为负值，并且前轮转向角度值a大于第二设定值a2，控制器实施对后轮以反向于前轮转向角度方向进行偏转，并且将处于转弯外侧的后车轮的偏转角度大于处于转弯内侧的后车辆的偏转角度。
15、一种车辆稳定行驶的控制方法，应用于上述独立式后轮转向结构，包括：
16、控制主机通过车辆功能部件，获取当前车辆的行驶速度值v，和前轮转向角度a；
17、控制主机通过车轮的abs传感器感知当前四个轮胎的转速情况；
18、当左前轮或右前轮的转速明显小于其他三个车轮时，并且行驶速度值v大于第三设定值v3，并且前轮转向角度值a大于第三设定值a3时，控制器实施对后轮以同向于前轮转向角度方向进行偏转；
19、在当左后轮或右后轮的转速明显小于其他三个车轮时状态时，并且行驶速度值v大于第三设定值v3，并且前轮转向角度值a大于第三设定值a3时，控制器实施对正常的后轮以同向于前轮转向角度方向进行偏转。
20、采用本方案，对比现有技术，具有以下好处：
21、本方案独立式后轮转向结构，应用于新能源车辆，通过电控及车辆主机可实施对四轮，特别是后轮的转向控制，通过前轮和后轮的转向控制配合，可以实现如高速快速便道和低速低转弯半径过弯，本方案采用独立后轮组件结构，即左右后轮采用完全独立的转向部件，并且将转向部件完全布置在后轮的下摆臂或下连杆处，同时采用轻量化结构布置，减少簧下质量，相比较传统的一体式转向机结构的后轮转向系统，无需侵占后轮底盘空间，可以对左右后轮进行单独的精确的角度控制，从而实时在多场景实现后轮功能，大大提高了车辆的行驶的功能性和稳定性；
22、本方案转向部件，构架在下摆臂或下连杆处，无需对现有车辆的结构进行大规模的重新涉及，并通过第一连杆、第二连杆和高精度伺服缸的驱动机构来实施，并第一连杆和第二连杆为构架的三角形状受力结构，以第二连杆和驱动机构为构架的三角形状受力结构，大大提高了结构稳定性，并将车轮的转动受力主体通过第一连杆和第二连杆的结构传递至副车架处，减少对伺服缸驱动机构力的分配，并大行程换小角度的配置，提高车轮转动的精准性，和伺服缸驱动机构的可控性，同时将整个转向部件布置下摆臂或下连杆处，可以减少车辆行驶车轮的上下减震运动而对转向系的影响，使其工作干涉更少，工作更加稳定；
23、本方案在转向部件的第二连杆末端布置有锁定机构，可以车辆常规行驶后轮处于直线状态时进行锁定操作，故大大提高了车辆运行的稳定性，并减少对控制后轮转向的伺服缸驱动机构处于待机状态，可以减少其工作强度，提高其使用稳定性和使用寿命；
24、本方案一种四轮转向控制方法，通过对后轮进行独立的角度控制，实现多场景下的应用功能，特别是通过对两个后轮实施具有差异的后轮偏转角度，在车辆相对高速行驶情景下，可以提高车辆的循迹性，减少侧滑、转向过度或转向不足的情况的发生；当车辆在低速转弯或倒车入库等情景下，可以提高车辆的行驶的稳定本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.独立式后轮转向结构，其特征在于：包括下摆臂或下连杆，和布置在下摆臂或下连杆处的转向部件，所述转向部件布置在左后轮和右后轮的下摆臂或下连杆处，一端与转向座通过球头部件铰接，另一端与下摆臂或下连杆处铰接，并在该下摆臂或下连杆处铰接布置有转动驱动机构，转动驱动机构与控制器连接，并通过连杆部件驱动转向座对应转动。
2.根据权利要求1所述的独立式后轮转向结构，其特征在于：所述转向部件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆通过第一球头与转向座的转向臂连接，第一连杆的另一端与第二连杆铰接，第二连杆的一端通过第二球头与下摆臂或下连杆连接，第二连杆上布置有转动驱动机构。
3.根据权利要求1所述的独立式后轮转向结构，其特征在于：所述第一球头布置在车轮中心点车辆前进行驶的后方下侧位置，所述第二球头布置在靠近下摆臂或下连杆与车架安装结构处的位置。
4.根据权利要求1所述的独立式后轮转向结构，其特征在于：所述第二连杆在与第一连杆铰接处向外延伸，并布置有铰接结构，在下摆臂或下连杆处布置有第三球头，第三球头与该铰接结构之间布置驱动机构，所述驱动机构用于驱动第二连杆，并使其
5.根据权利要求1所述的独立式后轮转向结构，其特征在于：第二连杆的前端布置有锁定机构，所述锁定机构用于限制第二连杆的转动，并使对应的车轮处于直线行驶状态，第二连杆的前端有V型凹槽，所述锁定机构包括卡块和卡块驱动机构，所述卡块的前端设有V型凸块，该V型凸块的前端能够嵌入布置在该V型凹槽内。
6.一种悬挂，其特征在于：包括上述独立式后轮转向结构。
7.一种新能源车辆，其特征在于：包括上述一种悬挂。
8.一种四轮转向控制方法，应用于上述独立式后轮转向结构，其特征在于：包括：
9.根据权利要求8所述一种四轮转向控制方法，其特征在于：如果行驶速度值V小于第二设定值V2，并且前轮转向角度值A大于第二设定值A2，控制器实施对后轮以反向于前轮转向角度方向进行偏转，并且将处于转弯外侧的后车轮的偏转角度大于处于转弯内侧的后车辆的偏转角度；
10.一种车辆稳定行驶的控制方法，应用于上述独立式后轮转向结构，其特征在于：包括：
...【技术特征摘要】
1.独立式后轮转向结构，其特征在于：包括下摆臂或下连杆，和布置在下摆臂或下连杆处的转向部件，所述转向部件布置在左后轮和右后轮的下摆臂或下连杆处，一端与转向座通过球头部件铰接，另一端与下摆臂或下连杆处铰接，并在该下摆臂或下连杆处铰接布置有转动驱动机构，转动驱动机构与控制器连接，并通过连杆部件驱动转向座对应转动。
2.根据权利要求1所述的独立式后轮转向结构，其特征在于：所述转向部件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆通过第一球头与转向座的转向臂连接，第一连杆的另一端与第二连杆铰接，第二连杆的一端通过第二球头与下摆臂或下连杆连接，第二连杆上布置有转动驱动机构。
3.根据权利要求1所述的独立式后轮转向结构，其特征在于：所述第一球头布置在车轮中心点车辆前进行驶的后方下侧位置，所述第二球头布置在靠近下摆臂或下连杆与车架安装结构处的位置。
4.根据权利要求1所述的独立式后轮转向结构，其特征在于：所述第二连杆在与第一连杆铰接处向外延伸，并布置有铰接结构，在下摆臂或下连杆处布置有第三球头，第三球头与该铰接结构之间布置驱动机构，所述驱动机构用于驱动第二连杆，并使其以第二球头为...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱惠全，徐旭东，沈永祥，祁建良，沈仙强，陈龙，傅华峰，朱军峰，
申请(专利权)人：索密克汽车配件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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