【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，尤其涉及一种射线机成像定位方法、系统、电子设备及介质。
技术介绍
1、输电线路的耐张线夹压接质量是输电线路的一个关键质量管控点，如果压接质量存在问题，将会留下安全隐患，现阶段通常通过对耐张线夹进行x射线成像来判断电力金具是否存在缺陷，由于登高人员携带射线机、成像板登塔的方式存在电离辐射、高坠等风险，因此，越来越多采用作业机器登塔，机器人机械臂挂载射线机及成像板的拍摄方式。
2、这种拍摄方式通常由机器操作手远程、人为调节射线机和成像板之间的距离、射线机相对于拍摄目标中心点位置的平行面上的水平、垂直距离。但是，通过远程遥控调节拍摄位置难以精准定位并拍摄到耐张线夹需要拍摄的区域，导致成像质量较差，而且，需要经过人为“拍摄-确认成像效果-调整位置-重新拍摄”的过程，整个过程耗时耗力，拍摄效率较低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种射线机成像定位方法、系统、电子设备及介质，解决了通过远程遥控调节拍摄位置难以精准定位并拍摄到耐张线夹需要拍摄的区域，导致成像质量较差，且拍摄效率较低的技术问题。
2、本专利技术第一方面提供了一种射线机成像定位方法，包括：
3、采集目标位置的中心点的图像信息；
4、根据相机光心所在的相机坐标系和所述目标位置的中心点的图像信息确定所述目标位置的中心点相对于所述相机光心在所述相机坐标系上的投影偏移量；
5、根据相机光心与射线机的射线发射点的相对位置关系对所述投影偏移量进行
6、按照所述第一位置调整矢量更新所述射线发射点的当前位置后，根据所述射线机的射线透照限制确定更新当前位置后的所述射线发射点与所述目标位置的相对距离约束以及所述射线机的最佳焦距；
7、在所述相对距离约束下，根据所述射线机的最佳焦距确定所述射线发射点的第二位置调整矢量，所述第二位置调整矢量为所述射线发射点在所述相机坐标系上的z轴方向的位置调整矢量；
8、按照所述第二位置调整矢量更新所述射线发射点的当前位置，并在更新后的所述射线发射点的当前位置下，通过所述射线机拍摄所述目标位置，并生成所述目标位置对应的目标射线图像。
9、优选地，所述目标位置的中心点的图像信息包括图像景深数据和像素坐标；
10、所述根据相机光心所在的相机坐标系和所述目标位置的中心点的图像信息确定所述目标位置的中心点相对于所述相机光心在所述相机坐标系上的投影偏移量的步骤，包括：
11、根据目标位置的中心点的像素坐标以及相机焦点在像素坐标系上的像素坐标确定所述目标位置的中心点与所述相机焦点在所述像素坐标系上的x轴方向和y轴方向分别对应的像素距离；
12、根据所述目标位置的中心点的图像景深数据确定所述相机光点与所述目标位置的中心点在所述相机坐标系上的z轴方向的实际距离；
13、根据相机的预设图像拍摄属性、所述像素距离和所述实际距离确定所述目标位置的中心点相对于所述相机光心在所述相机坐标系上的投影偏移量，所述投影偏移量为：
14、
15、式中，、分别为目标位置的中心点相对于相机光心在相机坐标系上的x轴方向、y轴方向的投影偏移量，为相机光点与目标位置的中心点在相机坐标系上的z轴方向的实际距离，为相机的焦距，、分别为目标位置的中心点与相机焦点在像素坐标系上的x轴方向和y轴方向的像素距离，为相机的成像宽度尺寸比例，其中，
16、
17、式中，为相机的传感器宽度，为相机的成像照片宽度。
18、优选地，所述根据相机光心与射线机的射线发射点的相对位置关系对所述投影偏移量进行补偿，得到第一位置调整矢量，其中，所述第一位置调整矢量为所述射线发射点在所述相机坐标系上的x轴方向以及y轴方向的位置调整矢量的步骤，包括：
19、根据相机光心与射线机的射线发射点在所述相机坐标系上的相对位置关系确定所述相机光心相对于所述射线机的射线发射点的x轴方向和y轴方向分别对应的偏移量；
20、根据所述相机光心相对于所述射线机的射线发射点的x轴方向和y轴方向分别对应的偏移量对所述投影偏移量进行补偿，得到所述第一位置调整矢量。
21、优选地，根据所述射线机的射线透照限制确定更新当前位置后的所述射线发射点与所述目标位置的相对距离约束的步骤，包括：
22、根据所述相机光心与所述射线发射点在所述相机坐标系上的z轴方向的偏移量、所述射线机的焦点尺寸和透照厚度确定所述射线发射点与所述目标位置的最小相对距离，所述最小相对距离为：
23、
24、式中，为最小相对距离，为射线机的焦点尺寸，为目标透照厚度，为相机光心与射线发射点在所述相机坐标系上的z轴方向的偏移量。
25、优选地，根据所述射线机的射线透照限制确定更新当前位置后的所述射线发射点与所述目标位置的射线机的最佳焦距，所述最佳焦距为：
26、
27、式中，为最佳焦距，为固有不清晰度。
28、优选地，按照所述第二位置调整矢量更新所述射线发射点的当前位置的步骤，包括：
29、根据所述最佳焦距与预设的安全裕度系数确定实际焦距；
30、根据所述实际焦距、相机光点与目标位置的中心点在相机坐标系上的z轴方向的实际距离、相机光心与射线发射点在所述相机坐标系上的z轴方向的偏移量以及目标透照厚度确定所述射线发射点在所述相机坐标系上的z轴方向的偏移量，所述射线发射点在所述相机坐标系上的z轴方向的偏移量为：
31、
32、式中，为射线发射点在相机坐标系上的z轴方向的偏移量，为预设的安全裕度系数，其中，；
33、根据射线发射点在所述相机坐标系上的z轴方向的偏移量更新所述射线发射点的当前位置。
34、第二方面，本专利技术还提供了一种射线机成像定位系统，包括：
35、图像采集模块，用于采集目标位置的中心点的图像信息；
36、投影偏移计算模块，用于根据相机光心所在的相机坐标系和所述目标位置的中心点的图像信息确定所述目标位置的中心点相对于所述相机光心在所述相机坐标系上的投影偏移量；
37、第一矢量确定模块，用于根据相机光心与射线机的射线发射点的相对位置关系对所述投影偏移量进行补偿，得到第一位置调整矢量，其中，所述第一位置调整矢量为所述射线发射点在所述相机坐标系上的x轴方向以及y轴方向的位置调整矢量，所述目标位置位于所述相机坐标系上的z轴方向上；
38、焦距确定模块，用于按照所述第一位置调整矢量更新所述射线发射点的当前位置后，根据所述射线机的射线透照限制确定更新当前位置后的所述射线发射点与所述目标位置的相对距离约束以及所述射线机的最佳焦距；
39、第二矢量确定本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种射线机成像定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的射线机成像定位方法，其特征在于，所述目标位置的中心点的图像信息包括图像景深数据和像素坐标；
3.根据权利要求1所述的射线机成像定位方法，其特征在于，所述根据相机光心与射线机的射线发射点的相对位置关系对所述投影偏移量进行补偿，得到第一位置调整矢量，其中，所述第一位置调整矢量为所述射线发射点在所述相机坐标系上的x轴方向以及y轴方向的位置调整矢量的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的射线机成像定位方法，其特征在于，根据所述射线机的射线透照限制确定更新当前位置后的所述射线发射点与所述目标位置的相对距离约束的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的射线机成像定位方法，其特征在于，根据所述射线机的射线透照限制确定更新当前位置后的所述射线发射点与所述目标位置的射线机的最佳焦距，所述最佳焦距为：
6.根据权利要求5所述的射线机成像定位方法，其特征在于，按照所述第二位置调整矢量更新所述射线发射点的当前位置的步骤，包括：
7.一种射线机成像定位系统，其特征在
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6任一项所述的构网型逆变器的相位跳变故障恢复方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1至6任一项所述的构网型逆变器的相位跳变故障恢复方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，其中，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如权利要求1至6任一项所述的构网型逆变器的相位跳变故障恢复方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种射线机成像定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的射线机成像定位方法，其特征在于，所述目标位置的中心点的图像信息包括图像景深数据和像素坐标；
3.根据权利要求1所述的射线机成像定位方法，其特征在于，所述根据相机光心与射线机的射线发射点的相对位置关系对所述投影偏移量进行补偿，得到第一位置调整矢量，其中，所述第一位置调整矢量为所述射线发射点在所述相机坐标系上的x轴方向以及y轴方向的位置调整矢量的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的射线机成像定位方法，其特征在于，根据所述射线机的射线透照限制确定更新当前位置后的所述射线发射点与所述目标位置的相对距离约束的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的射线机成像定位方法，其特征在于，根据所述射线机的射线透照限制确定更新当前位置后的所述射线发射点与所述目标位置的射线机的最佳焦距，所述最佳焦距为：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：董一斐，孙家祥，李建波，付东，李孟强，钟飞，冉旺，游德华，邓威，贾玮迪，汤龙华，傅明，黄鸿宇，李志武，彭继中，韩丹，
申请(专利权)人：广东粤电科试验检测技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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