【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化控制，尤其涉及一种基于连杆机构的输出端运动的调控方法。
技术介绍
1、连杆机构作为一种重要的机械传动装置，由若干个刚性构件通过低副连接而成。这些构件之间通过运动副的约束实现相对运动，从而将一个构件的运动传递给其他构件，实现整个机构的运动。基于构件之间的相对运动和约束关系，通过改变连杆机构的尺寸、形状和运动副的类型等参数，可以实现不同的运动轨迹和速度特性。因此连杆机构具有广泛的应用，它被广泛用于各种机械设备和系统中，能够实现复杂的运动变换和传递，满足各种机械设备的工作需求。
2、但连杆机构在进行传递运动时，往往输出端的运动是无规律变化的，尤其是在需要高精度控制的场合下，会导致运动累积误差，增加机构的摩擦和磨损，进而影响运动的精确性，从而降低机械效率。
3、此外，传统的连杆机构为实现输出端运动规律变化，往往会在输出端增加传感器以实时反馈输出端信息以调控输入端信息，但在如高温等恶劣环境下有局限性，难以适用。
技术实现思路
1、针对上述现有技术的缺点，本专利技术的目的是提供一种基于连杆机构的输出端运动的调控方法，以解决现有技术中的一个或多个问题。
2、为实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：
3、一种基于连杆机构的输出端运动的调控方法，所述调控方法包括如下步骤：
4、连杆机构的建模分析；
5、拟合隐函数方程并规划求解，得到关于连杆机构输入端和输出端之间的显函数方程；定义输出端参数反向控制输入端参数
6、进一步的，所述连杆机构的建模分析包括步骤如下：
7、以连杆机构固定点为原点建立坐标系；
8、对连杆机构各个交点或端点按坐标系正交分解得到关系式；
9、选取多个交点或端点的关系式建立隐函数方程并联立最终得到关于连杆机构输入端与输出端之间的隐函数方程。
10、进一步的，所述关系式均是关于所述连杆机构的长度、各个交点或端点之间的角度以及各个交点或端点的坐标关系，其中，所述连杆机构的长度为已知量。
11、进一步的，所述定义输出端参数反向控制输入端参数形成闭环包括步骤如下：
12、定义输出端参数值；
13、通过simulink模型分析计算得到输入端参数的变化曲线；
14、按照变化曲线调整输入端参数进而控制输出端运动。
15、与现有技术相比，本专利技术的有益技术效果如下：
16、本专利技术通过建立对连杆机构的输入端和输出端关系式的拟合，并结合simulink模块搭建系统模型，通过输入输出端的参数值，就能得到输入端参数对应的变化曲线。即按照这个变化曲线控制输入端，就能控制连杆输出端运动，可以让输出端以任何想要的方式运动，相比于传统的闭环控制，控制方式简单、无滞后，适应性广泛，有利于提高工作精度；此外本专利技术在有效实现连杆机构闭环控制的同时，还能规避传统连杆机构为实现输出端运动规律变化在恶劣环境下无法于输出端设置传感器的问题，适用性广。
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1.一种基于连杆机构的输出端运动的调控方法，其特征在于：所述调控方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于连杆机构的输出端运动的调控方法，其特征在于：所述连杆机构的建模分析包括步骤如下：
3.如权利要求2所述的一种基于连杆机构的输出端运动的调控方法，其特征在于：所述关系式均是关于所述连杆机构的长度、各个交点或端点之间的角度以及各个交点或端点的坐标关系，其中，所述连杆机构的长度为已知量。
4.如权利要求3所述的一种基于连杆机构的输出端运动的调控方法，其特征在于：所述定义输出端参数反向控制输入端参数形成闭环包括步骤如下：
【技术特征摘要】
1.一种基于连杆机构的输出端运动的调控方法，其特征在于：所述调控方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于连杆机构的输出端运动的调控方法，其特征在于：所述连杆机构的建模分析包括步骤如下：
3.如权利要求2所述的一种基于连杆机构的输出端运动的调控方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：李鹤，史乃煜，陈政，叶俊宏，杨勇康，彭硕，徐婷，崔佳兴，
申请(专利权)人：常州工学院，
类型：发明
国别省市：
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