【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及智能仓储，尤其涉及一种设备调度方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、在仓储管理中，在调度机器人时，被调度的机器人在经过其他机器人的任务路径时，可能会导致正常工作的其他机器人需要切换巷道或者停止来避让调度的机器人，避让的机器人又会继续影响其他的机器人，导致机器人的效率降低。
技术实现思路
1、本公开实施例提供了一种设备调度方法、装置及电子设备，本公开实施例公开了以下技术方案：
2、本公开实施例的第一方面提供一种设备调度方法，方法包括：对搬运区域进行区域划分，得到多个子区域，其中每个子区域包括至少两个巷道，至少两个巷道通过换巷通道连接；基于多个子区域中的任务信息、搬运设备信息、充电桩信息、货箱信息中的至少一项，确定多个子区域中搬运设备的调度方式；基于调度方式，对搬运设备进行调度，其中被调度的搬运设备用于前往充电桩进行充电，或者用于前往除被调度的搬运设备所在的巷道或者子区域之外的巷道或子区域执行任务。
3、在一些实施例中，对搬运区域进行区域划分，得到多个子区域，包括：根据第一预设比例、搬运区域中搬运设备的总数量，确定搬运区域的充电桩数量，第一预设比例为充电桩与充电桩支持充电的搬运设备的数量之间的比例；根据充电桩数量，确定多个子区域的数量以及每个子区域中分配的搬运设备的数量。
4、在一些实施例中，对搬运区域进行区域划分，得到多个子区域，包括：根据搬运区域中搬运设备的总数量、搬运区域中的货架之间的巷道的总数量，对搬运区域进行区域划分，其中多
5、在一些实施例中，基于多个子区域中的任务信息、搬运设备信息、充电桩信息、货箱信息中的至少一项，确定多个子区域中搬运设备的调度方式，包括以下至少一项：针对多个子区域中的第一子区域，根据第一子区域中的货箱信息，确定第一子区域中命中的货箱的优先级，并根据第一子区域中命中的货箱的优先级，确定搬运设备在第一子区域内的不同巷道之间的调度方式；针对多个子区域中的第一子区域和第二子区域，根据第一子区域以及第二子区域中的任务信息、搬运设备信息，确定搬运设备在第一子区域和第二子区域之间的调度方式。
6、在一些实施例中，根据第一子区域中命中的货箱的优先级，确定搬运设备在第一子区域内的不同巷道之间的调度方式，包括：根据第一子区域中命中的货箱的优先级，从第一子区域中的多个巷道中确定多个候选巷道；在多个候选巷道的每个候选巷道中均存在搬运设备的情况下，不重新调度第一区域中的搬运设备；在多个候选巷道的至少一个候选巷道中不存在搬运设备的情况下，确定搬运设备在多个候选巷道之间的调度方式。
7、在一些实施例中，根据第一子区域中命中的货箱的优先级，从第一子区域中的多个巷道中确定多个候选巷道，包括：针对第一子区域中的第一巷道，确定命中第一巷道的货箱的优先级的总和；根据货箱信息，确定第一巷道对应的货架的第一货位上待出库的货箱占第一巷道的货箱总数的比值；根据总和以及比值，确定第一巷道的等级值；根据第一子区域中所有巷道的等级值，确定多个候选巷道。
8、在一些实施例中，在多个候选巷道的至少一个候选巷道中不存在搬运设备的情况下，确定搬运设备在多个候选巷道之间的调度方式，包括：根据搬运设备信息，确定不存在搬运设备的至少一个候选巷道的数量；在数量等于1的情况下，确定调度方式为将第一候选巷道的搬运设备调度至第二候选巷道，第一候选巷道中存在搬运设备，第二候选巷道中不存在搬运设备，且第一候选巷道的等级值在除第二候选巷道之外的其他候选巷道中最低；在数量大于1的情况下，确定调度方式为将第一候选巷道的搬运设备调度至第二候选巷道，第一候选巷道中存在搬运设备，且第一候选巷道的等级值在存在搬运设备的候选巷道中最低，第二候选巷道为不存在搬运设备的任一个候选巷道，或者，第二候选巷道的等级值在不存在搬运设备的候选巷道中最高。
9、在一些实施例中，根据第一子区域以及第二子区域中的任务信息、搬运设备信息，确定搬运设备在第一子区域和第二子区域之间的调度方式，包括：根据每个子区域中的任务信息、搬运设备信息，确定每个子区域的待执行任务的数量、搬运设备的总数量以及处于空闲状态的搬运设备的数量；根据待执行任务的数量以及搬运设备的总数量，确定每个子区域的调度等级；确定第一子区域的至少一个邻区，并确定每个邻区相对于第一子区域的相邻等级；在第一子区域中的待执行任务的数量大于或等于预设阈值，且至少一个第三子区域中存在处于空闲状态的搬运设备的情况下，根据相邻等级，确定至少一个第三子区域相对于第一子区域的调度代价；根据调度代价以及调度等级，从至少一个第三子区域中确定第二子区域，并确定调度方式为将第二子区域中的搬运设备调度至第一子区域。
10、在一些实施例中，确定第一子区域的至少一个邻区，并确定每个邻区相对于第一子区域的相邻等级，包括：确定第一邻区的相邻等级为第一级，第一邻区与第一子区域空间相邻且共用同一换巷通道；确定第二邻区的相邻等级为第二级，第二邻区与第一子区域空间相邻且不共用同一换巷通道，第二级低于第一级。
11、在一些实施例中，根据相邻等级，确定至少一个第三子区域相对于第一子区域的调度代价，包括：确定每个第三子区域是否为第一子区域的邻区；在第三子区域是第一子区域的邻区的情况下，若第三子区域的相邻等级为第一级，确定第三子区域的调度代价为第一代价；若第三子区域的相邻等级为第二级，确定第三子区域的调度代价为第一代价加上预设步长；在第三子区域不是第一子区域的邻区的情况下，根据第三子区域与第一子区域之间跨越的区域个数、第三子区域与所跨越的区域的相邻等级、预设步长，确定第三子区域的调度代价。
12、在一些实施例中，根据调度代价以及调度等级，从至少一个第三子区域中确定第二子区域，包括：根据调度代价以及调度等级，确定每个第三子区域的支援系数；将支援系数满足预设条件的第三子区域，确定为第二子区域。
13、在一些实施例中，方法还包括：根据第二预设比例以及搬运区域内的子区域的总数量，确定调度区域数量，第二预设比例为执行一次定时任务能够调整的子区域的数量与子区域总数量的比值；根据调度等级确定第一子区域是否为待支援区域；在第一子区域为待支援区域的情况下，在调度区域数量的限制下，为第一子区域调度搬运设备。
14、在一些实施例中，确定搬运设备在第一子区域和第二子区域之间的调度方式，，包括：确定调度周期，在每个调度周期进行一次调度；在第二次调度中，剔除第一次调度中被支援的子区域，并确定第二次调度中的待支援区域。
15、在一些实施例中，方法还包括：为多个子区域配置充电桩，其中，每个子区域配置有一个充电桩，充电桩被配置于每个子区域中的换巷通道处，或者，共用一个换巷通道的至少两个子区域配置至少两个充电桩，至少两个充电桩位于至少两个子区域所共用的换巷通道的一端。
16、在一些实施例中，基于多个子区域中的任务信息、搬运设备信息、充电桩信息、货箱信息中的至少一项，确定多个子区域中搬运设备本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种设备调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对搬运区域进行区域划分，得到多个子区域，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对搬运区域进行区域划分，得到多个子区域，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个子区域中的任务信息、搬运设备信息、充电桩信息、货箱信息中的至少一项，确定所述多个子区域中搬运设备的调度方式，包括以下至少一项：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一子区域中命中的货箱的优先级，确定所述搬运设备在所述第一子区域内的不同巷道之间的调度方式，包括：根据所述第一子区域中命中的货箱的优先级，从所述第一子区域中的多个巷道中确定多个候选巷道；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一子区域中命中的货箱的优先级，从所述第一子区域中的多个巷道中确定多个候选巷道，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述多个候选巷道的至少一个候选巷道中不存在搬运设备的情况下，确
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一子区域以及所述第二子区域中的任务信息、搬运设备信息，确定所述搬运设备在所述第一子区域和所述第二子区域之间的调度方式，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一子区域的至少一个邻区，并确定每个邻区相对于所述第一子区域的相邻等级，包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻等级，确定所述至少一个第三子区域相对于所述第一子区域的调度代价，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述调度代价以及所述调度等级，从所述至少一个第三子区域中确定所述第二子区域，包括：
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述搬运设备在所述第一子区域和所述第二子区域之间的调度方式，包括：
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个子区域中的任务信息、搬运设备信息、充电桩信息、货箱信息中的至少一项，确定所述多个子区域中搬运设备的调度方式，包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述在所述第一充电桩非空闲的情况下，确定第二充电桩，包括：
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述确定至少一个候选充电桩的充电代价，包括：
18.一种设备调度装置，其特征在于，包括：
19.一种电子设备，包括：处理器和存储器，其中，
20.一种计算机可读存储介质，其中，所述存储介质存储有计算机程序指令，当计算机读取所述指令时，执行如权利要求1至17中任一项所述的方法。
21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至17中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种设备调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对搬运区域进行区域划分，得到多个子区域，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对搬运区域进行区域划分，得到多个子区域，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个子区域中的任务信息、搬运设备信息、充电桩信息、货箱信息中的至少一项，确定所述多个子区域中搬运设备的调度方式，包括以下至少一项：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一子区域中命中的货箱的优先级，确定所述搬运设备在所述第一子区域内的不同巷道之间的调度方式，包括：根据所述第一子区域中命中的货箱的优先级，从所述第一子区域中的多个巷道中确定多个候选巷道；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一子区域中命中的货箱的优先级，从所述第一子区域中的多个巷道中确定多个候选巷道，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述多个候选巷道的至少一个候选巷道中不存在搬运设备的情况下，确定所述搬运设备在所述多个候选巷道之间的调度方式，包括：
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一子区域以及所述第二子区域中的任务信息、搬运设备信息，确定所述搬运设备在所述第一子区域和所述第二子区域之间的调度方式，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一子区域的至少一个邻区，并确定每个邻区相对于所述第一子区域的相邻等级，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：臧栋，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。