【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人驾驶，具体是涉及到一种无人驾驶车辆的加速控制电路、方法及相关设备。
技术介绍
1、近年来，无人驾驶技术发展迅猛，国内外众多企业高校均以无人驾驶汽车为平台，探索感知、决策、规划和控制前沿技术。目前，多数无人驾驶汽车均是以普通汽车为基础，增加传感器、控制器等设备，实现无人驾驶功能。其中，加速控制是无人驾驶车辆最常见、最基础的控制工况，因此，如何模拟驾驶员控制无人驾驶车辆加速是构建无人驾驶平台时首要考虑的问题。
2、人工驾驶车辆，驾驶员踩下加速踏板时，整车控制器将采集到的加速踏板踏板电压值转换为加速踏板开度值(0～100％)，再根据加速踏板开度、以及其它整车信息计算目标扭矩，从而实现车辆加速控制。因此，对于无人驾驶车辆，只要能够将加速踏板踏板电压值给到整车控制器，同样能实现车辆加速控制。在现有技术中通过引入无人驾驶控制器(idc)实现无人驾驶时的加速控制，加速踏板控制模块、无人驾驶控制器和整车控制器之间采用can总线建立通讯连接，当处于人工驾驶模式时，驾驶员踩下加速踏板，加速踏板控制模块生成踏板控制信号并传输至整车控制器，再由整车控制器计算并输出控制扭矩；当处于无人驾驶模式时，直接由无人驾驶控制器根据加速需求生成模拟踏板控制信号，再传输至整车控制器并由整车控制器输出控制扭矩。
3、但由于加速踏板控制模块、无人驾驶控制器和整车控制器之间主要采用can总线进行信号传递，响应速度和响应精度较低且信号传递过程存在数据安全问题，上述问题可能导致无人驾驶车辆难以及时进行速度调整，或导致在无人驾驶模式时整车
技术实现思路
1、本专利技术提供一种无人驾驶车辆的加速控制电路、方法及相关设备，以解决加速踏板控制模块、无人驾驶控制器和整车控制器之间控制信号传递的响应速度和响应精度较低，且信号传递过程存在数据安全问题的问题。
2、第一方面，本专利技术提供一种无人驾驶车辆的加速控制电路，所述电路包括加速踏板模块、无人驾驶控制模块、整车控制模块、第一继电器组、第二继电器组和模式切换开关，所述加速踏板模块基于无人驾驶车辆内所设置的加速踏板的开度变化生成加速踏板电压，所述无人驾驶控制模块基于所述无人驾驶车辆在无人驾驶模式中的加速需求生成加速采样电压；
3、所述加速踏板模块通过所述第一继电器组与所述无人驾驶控制模块电连接，所述无人驾驶控制模块通过所述第二继电器组与所述整车控制模块电连接，所述第一继电器组和所述第二继电器组电连接，所述无人驾驶控制模块包括模式控制输入端，所述模式切换开关一端与车辆电源连接，所述模式切换开关另一端与所述模式控制输入端连接，所述模式切换开关用于接收模式切换指令并生成模式切换信号输出至所述无人驾驶控制模块，所述无人驾驶控制模块用于接收所述模式切换信号并基于所述模式切换信号控制所述第一继电器组和所述第二继电器组中所有继电器的开断，所述整车控制模块用于接收所述加速踏板电压或所述加速采样电压以输出车辆控制扭矩。
4、可选的，所述加速踏板模块包括第一加速电压输出端和第二加速电压输出端，所述加速踏板模块通过所述第一加速电压输出端和所述第二加速电压输出端输出所述加速踏板电压；
5、所述整车控制模块包括第一控制电压输入端和第二控制电压输入端，所述无人驾驶控制模块还包括第一加速电压输入端、第二加速电压输入端、第一采样电压输出端和第二采样电压输出端，所述第一加速电压输出端通过所述第一继电器组与所述第一加速电压输入端电连接，所述第二加速电压输出端通过所述第一继电器组与所述第二加速电压输入端电连接，所述第一采样电压输出端通过所述第二继电器组与所述第一控制电压输入端电连接，所述第二采样电压输出端通过所述第二继电器组与所述第二控制电压输入端电连接。
6、可选的，所述第一继电器组包括第一继电器和第二继电器，所述第二继电器组包括第三继电器和第四继电器，所述第一继电器和所述第二继电器均包括控制输入端、控制输出端、电压输入端、第一电压输出端和第二电压输出端，所述第三继电器和所述第四继电器均包括控制输入端、控制输出端、第一电压输入端、第二电压输入端和电压输出端；
7、所述第一加速电压输出端与所述第一继电器的所述电压输入端电连接，所述第二加速电压输出端与所述第二继电器的所述电压输入端电连接，所述第一继电器的所述第一电压输出端与所述第三继电器的所述第一电压输入端电连接，所述第一继电器的所述第二电压输出端与所述第一加速电压输入端电连接，所述第一采样电压输出端与所述第三继电器的所述第二电压输入端电连接，所述第二采样电压输出端与所述第四继电器的所述第二电压输入端电连接，所述第三继电器的所述电压输出端与所述第一控制电压输入端电连接，所述第四继电器的所述电压输出端与所述第二控制电压输入端电连接；
8、所述模式切换指令包括切换人工模式指令和切换无人驾驶模式指令，所述无人驾驶控制模块还包括第一模式控制输出端和第二模式控制输出端，所述第一继电器和所述第二继电器的所述控制输入端均与所述第一模式控制输出端电连接，所述第三继电器和所述第四继电器的所述控制输入端均与所述第二模式控制输出端电连接；
9、当所述模式切换开关接收到所述切换人工模式指令时生成人工模式切换信号，当所述无人驾驶控制模块通过所述模式控制输入端接收所述人工模式切换信号时，所述第一模式控制输出端和所述第二模式控制输出端均输出低电平，当所述第一继电器和所述第二继电器的所述控制输入端接收到低电平时，所述第一继电器和所述第二继电器均控制所述电压输入端与所述第一电压输出端连接，且断开所述电压输入端与所述第二电压输出端的连接，当所述第三继电器和所述第四继电器的所述控制输入端接收到低电平时，所述第三继电器和所述第四继电器均控制所述第一电压输入端与所述电压输出端连接，且断开所述第二电压输入端与所述电压输出端的连接；
10、当所述模式切换开关接收到所述切换无人驾驶模式指令时生成无人驾驶模式切换信号，当所述无人驾驶控制模块通过所述模式控制输入端接收所述无人驾驶模式切换信号时，所述第一模式控制输出端和所述第二模式控制输出端均输出高电平，当所述第一继电器和所述第二继电器的所述控制输入端接收到高电平时，所述第一继电器和所述第二继电器均控制所述电压输入端与所述第二电压输出端连接，且断开所述电压输入端与所述第一电压输出端的连接，当所述第三继电器和所述第四继电器的所述控制输入端接收到高电平时，所述第三继电器和所述第四继电器均控制所述第二电压输入端与所述电压输出端连接，且断开所述第一电压输入端与所述电压输出端的连接。
11、第二方面，本专利技术还提供一种无人驾驶车辆的加速控制方法，应用于第一方面中所述的无人驾驶车辆的加速控制电路，所述方法包括如下步骤：
12、判断无人驾驶车辆内所设置的加速踏板的开度是否发生变化；
13、若所述加速踏板的开度发生变化，则通过加速踏板模块生成加速踏板电本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆的加速控制电路，其特征在于：所述电路包括加速踏板模块、无人驾驶控制模块、整车控制模块、第一继电器组、第二继电器组和模式切换开关，所述加速踏板模块基于无人驾驶车辆内所设置的加速踏板的开度变化生成加速踏板电压，所述无人驾驶控制模块基于所述无人驾驶车辆在无人驾驶模式中的加速需求生成加速采样电压；
2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的加速控制电路，其特征在于：所述加速踏板模块包括第一加速电压输出端和第二加速电压输出端，所述加速踏板模块通过所述第一加速电压输出端和所述第二加速电压输出端输出所述加速踏板电压；
3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆的加速控制电路，其特征在于：所述第一继电器组包括第一继电器和第二继电器，所述第二继电器组包括第三继电器和第四继电器，所述第一继电器和所述第二继电器均包括控制输入端、控制输出端、电压输入端、第一电压输出端和第二电压输出端，所述第三继电器和所述第四继电器均包括控制输入端、控制输出端、第一电压输入端、第二电压输入端和电压输出端；
4.一种无人驾驶车辆的加速控制方法，应用于权利要求1至3任一所述的无人
5.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆的加速控制方法，其特征在于，所述加速踏板电压和所述加速采样电压均为两路控制电压。
6.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆的加速控制方法，其特征在于，所述模式切换指令包括切换人工模式指令和切换无人驾驶模式指令，所述控制模式还包括人工模式；
7.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆的加速控制方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得计算机执行如权利要求4至7中任一项所述的无人驾驶车辆的加速控制方法。
9.一种无人驾驶车辆的加速控制系统，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求4至7中任意一项所述的无人驾驶车辆的加速控制方法。
10.一种无人驾驶车辆的加速控制设备，其特征在于，所述设备包括如权利要求1至3中任一项所述的无人驾驶车辆的加速控制电路以及权利要求9中所述的无人驾驶车辆的加速控制系统。
...【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的加速控制电路，其特征在于：所述电路包括加速踏板模块、无人驾驶控制模块、整车控制模块、第一继电器组、第二继电器组和模式切换开关，所述加速踏板模块基于无人驾驶车辆内所设置的加速踏板的开度变化生成加速踏板电压，所述无人驾驶控制模块基于所述无人驾驶车辆在无人驾驶模式中的加速需求生成加速采样电压；
2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的加速控制电路，其特征在于：所述加速踏板模块包括第一加速电压输出端和第二加速电压输出端，所述加速踏板模块通过所述第一加速电压输出端和所述第二加速电压输出端输出所述加速踏板电压；
3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆的加速控制电路，其特征在于：所述第一继电器组包括第一继电器和第二继电器，所述第二继电器组包括第三继电器和第四继电器，所述第一继电器和所述第二继电器均包括控制输入端、控制输出端、电压输入端、第一电压输出端和第二电压输出端，所述第三继电器和所述第四继电器均包括控制输入端、控制输出端、第一电压输入端、第二电压输入端和电压输出端；
4.一种无人驾驶车辆的加速控制方法，应用于权利要求1至3任一所述的无人驾驶车辆的加速控制电路...
【专利技术属性】
技术研发人员：文健峰，卢雄，陈奕文，杨杰君，王全，
申请(专利权)人：中车时代电动汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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