【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，尤其涉及一种全景图融合拼接方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着增强现实和虚拟现实在日常生活和工作等场景下的广泛应用，对视觉技术的要求日益提高，对于全景图融合拼接的效果和质量的需求也逐渐提高。
2、目前的基于gpu(graphics processing unit)的360度全景的实时运算，主要是用于小视差的vr(virtual reality，虚拟现实)全景拼接融合。
3、在进行全景图拼接和融合过程中，首先是在标定房固定场景下进行标定，生成球坐标系和图像坐标系之间一一映射的查找表，gpu实时运算只需要对生成的查找表进行并行映射即可，每个gpu核函数的复杂度低，且核函数之间无相关性。这种方式仅适用于小视差场景的全景融合，而针对大视差场景下，这种融合方式会存在全景图融合的准确度低，融合过程中由于需要对每个相机都进行大量的计算，还会导致全景图融合效率低。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种全景图融合拼接方法、装置、设备及存储介质，以提高全景图的拼接融合准确度和融合效率。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种全景图融合拼接方法，所述方法包括：
3、获取全景拼接融合场景下的各相机在相同拍摄周期下的待融合图像帧；
4、根据创建得到的所述全景拼接融合场景的空白成像球面的球面角度分辨率，基于各所述相机的待融合图像帧，确定各所述相机在所述空白成像球面上的图像像素点；
5、采用各所述相机的
6、确定各所述相机的图像像素点对应的光流值；
7、根据各所述相机的光流值和图像像素点，对所述填充成像球面进行光流分层，得到至少一个图像光流层；
8、对各所述图像光流层进行图像融合处理，得到所述全景拼接融合场景下的融合全景图。
9、根据本专利技术的另一方面，提供了一种全景图融合拼接装置，所述装置包括：
10、图像帧获取模块，用于获取全景拼接融合场景下的各相机在相同拍摄周期下的待融合图像帧；
11、像素点确定模块，用于根据创建得到的所述全景拼接融合场景的空白成像球面的球面角度分辨率，基于各所述相机的待融合图像帧，确定各所述相机在所述空白成像球面上的图像像素点；
12、填充球面确定模块，用于采用各所述相机的图像像素点填充所述空白成像球面，得到填充成像球面；
13、光流值确定模块，用于确定各所述相机的图像像素点对应的光流值；
14、光流层生成模块，用于根据各所述相机的光流值和图像像素点，对所述填充成像球面进行光流分层，得到至少一个图像光流层；
15、全景图生成模块，用于对各所述图像光流层进行图像融合处理，得到所述全景拼接融合场景下的融合全景图。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
17、至少一个处理器；以及
18、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
19、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的全景图融合拼接方法。
20、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的全景图融合拼接方法。
21、本专利技术实施例技术方案通过获取全景拼接融合场景下的各相机在相同拍摄周期下的待融合图像帧，根据创建得到的全景拼接融合场景的空白成像球面的球面角度分辨率，基于各相机的待融合图像帧，确定各相机在空白成像球面上的图像像素点，采用各相机的图像像素点填充空白成像球面，得到填充成像球面，确定各相机的图像像素点对应的光流值，根据各相机的光流值和图像像素点，对填充成像球面进行光流分层，得到至少一个图像光流层，对各图像光流层进行图像融合处理，得到全景拼接融合场景下的融合全景图，实现了对全景拼接融合场景下的全景图的实时拼接，提高了全景图的拼接融合准确度和融合效率。
22、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种全景图融合拼接方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据创建得到的所述全景拼接融合场景的空白成像球面的球面角度分辨率，基于各所述相机的待融合图像帧，确定各所述相机在所述空白成像球面上的图像像素点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述核线程的创建方式如下：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定各所述相机在所述空白成像球面上的世界坐标点，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各所述相机的图像像素点对应的光流值，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述相机的光流值和图像像素点，对所述填充成像球面进行光流分层，得到至少一个图像光流层，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各所述图像光流层进行图像融合处理，得到所述全景拼接融合场景下的融合全景图，包括：
8.一种全景图融合拼接装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
...
【技术特征摘要】
1.一种全景图融合拼接方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据创建得到的所述全景拼接融合场景的空白成像球面的球面角度分辨率，基于各所述相机的待融合图像帧，确定各所述相机在所述空白成像球面上的图像像素点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述核线程的创建方式如下：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定各所述相机在所述空白成像球面上的世界坐标点，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各所述相机的图像像素点对应的光流值，包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：周朝阳，吴德宏，
申请(专利权)人：远峰科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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