【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及一种主从式手术机器人。
技术介绍
1、主从式手术机器人在主设备处受理来自医生等医疗从事人员(在下文中称为使用者)的操作，并且作为从设备使用例如钳子、手术刀等用于手术的器械。然后依照在主设备处受理到的操作来控制从设备，从而对患者(在下文中称为对象者)进行手术。此外，在上述手术机器人中，已知有如下技术：通过双向控制，将在手术过程中手术器械所受到的力自从设备反馈给主设备，从而向使用者进行力觉反馈(例如，专利文献1)。
2、在上述进行力觉反馈的手术机器人的主设备和从设备中，进行比例控制。而且，为了提高力觉反馈的灵敏度，可以考虑提高主设备的比例控制的增益。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本专利第7049069号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的问题
2、然而，例如在用于向手术器械传递驱动力的线材存在松弛、手术器械与驱动力的传递机构之间存在间隙、控制发生延迟等情况下，过度提高主设备的比例控制增益可能会导致手术器械的控制变得困难。因此，比例控制增益的提高存在限度。
3、在本公开的一个方案中，希望提高力觉反馈的灵敏度。
4、解决问题的方法
5、本公开的一个方案是一种手术机器人，其具备主设备部、主控制部、从设备部、从控制部、以及从设备检测部。主设备部构成为，受理来自使用者的操作并对执行操作的使用者施加反作用力。主控制部构成为，控制主设备部并产生反作用力。从设备部操作手术
6、根据上述构成，参考从控值来计算主控制，并且通过主控制来控制对使用者的反作用力。由此，能够将从控值的变化迅速地反映在主控值中，其结果为，可以提高力觉反馈的灵敏度。
7、在本公开的一个方案中，从控制部可以构成为，通过进行基于手术器械状态和目标状态的积分来计算从控值。
8、根据上述构成，能够抑制从控制部中的扰动(换言之，稳态偏差)。因此能够更高精度地计算从控值。
9、在本公开的一个方案中，从控制部可以构成为，通过比例控制计算从控值，其中，比例控制基于手术器械状态与目标状态之间的差值而进行。主控制部可以构成为，通过比例控制计算主控值，其中，比例控制基于手术器械状态与目标状态之间的差值而进行。在主控制部中的比例控制的增益可以大于在从控制部中的比例控制的增益。
10、根据上述构成，可以提高力觉反馈的灵敏度。
11、在本公开的一个方案中，主控制部可以构成为，通过比例控制计算主控值，其中，比例控制基于手术器械状态与目标状态之间的差值而进行。手术机器人还可以具备显示部和受理部。显示部构成为显示比例控制的增益。受理部构成为受理用于改变比例控制的增益的操作。
12、根据上述构成，能够调整力觉反馈的灵敏度。
13、在本公开的一个方案中，从控制部可以构成为，通过比例控制计算从控值，其中，比例控制基于手术器械状态与目标状态之间的差值而进行。手术机器人还可以具备显示部和受理部。显示部构成为显示比例控制的增益。受理部构成为受理用于改变比例控制的增益的操作。
14、根据上述构成，可以进行定制，以便能够更合适地控制手术器械。
15、在本公开的一个方案中，从控制部可以构成为，通过还进行积分控制来计算从控值，其中，积分控制基于手术器械状态与目标状态之间的差值而进行。显示部可以构成为还显示积分控制的增益。受理部可以构成为还受理用于改变积分控制的增益的操作。
16、根据上述构成，可以进行定制，以便能够更合适地控制手术器械。
17、本公开的一个方案是一种手术机器人的控制单元，其具备主控制部和从控制部。主控制部构成为，控制主设备部并产生反作用力，其中，主设备部构成为，受理来自使用者的操作并对执行操作的使用者施加反作用力。从控制部构成为，基于目标状态控制从设备部并操作手术器械，其中，目标状态是基于主设备部受理的操作而动作的手术器械的状态，从设备部操作手术器械。此外，从控制部构成为，基于手术器械状态和目标状态计算用于控制手术器械的从控值，并基于从控值控制从设备部，其中，手术器械状态是由从设备检测部检测到的手术器械的状态。主控制部构成为，基于手术器械状态、目标状态、以及自从控制部获取到的从控值，计算用于控制反作用力的主控值，并基于主控值控制主设备部。
18、根据上述构成，参考从控值来计算主控制，并且通过主控制来控制对使用者的反作用力。由此，能够将从控值的变化迅速地反映在主控值中，其结果为，可以提高力觉反馈的灵敏度。
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1.一种手术机器人，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的手术机器人，其特征在于，
4.根据权利要求1或2所述的手术机器人，其特征在于，
5.根据权利要求1或2所述的手术机器人，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的手术机器人，其特征在于，
7.一种手术机器人的控制单元，其特征在于，具备：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种手术机器人，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的手术机器人，其特征在于，
4.根据权利要求1或2所述的手术...
【专利技术属性】
技术研发人员：只野耕太郎，金泽雅夫，
申请(专利权)人：瑞德医疗机器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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