【技术实现步骤摘要】
本申请涉及移动机器人，特别是涉及一种移动机器人的充电方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、随着工业技术的发展，越来越多的自动化设备被应用在工厂、仓库和物流等多种生产环境中，其中，移动机器人，例如agv（automated guided vehicle，自动导引车），属于上述生产场景中较为常见的自动化设备。在上述生产场景中，移动机器人作业过程中可以背负货架，以通过货架来承载物件，从而实现物件的运输。为了确保移动机器人的正常运作，需要适时对移动机器人进行充电；同时，移动机器人的利用率在生产场景中较受关注的问题。
2、因此，如何对移动机器人进行充电，以兼顾移动机器人的充电需求以及移动机器人的利用率，成为当前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种移动机器人的充电方法、装置及电子设备，以实现在兼顾移动机器人的充电需求以及移动机器人的利用率的情况下，对移动机器人进行充电。具体技术方案如下：
2、第一方面，本申请实施例提供了一种移动机器人的充电方法，所述方法包括：
3、在执行作业任务的目标移动机器人位于指定区域的情况下，监测所述目标移动机器人是否满足充电条件；其中，所述指定区域为所述作业任务指示的物件的装载等待区域，所述充电条件包括在所述指定区域的停留时长超过预定时长；
4、在满足的情况下，为所述目标移动机器人分配处于可用状态的目标充电桩；
5、控制所述目标移动机器人进行关于充电的指定控制操作；其中，所述
6、响应于所述指定控制操作执行完成，将所述目标移动机器人对接于所述目标充电桩以充电；
7、响应于满足预定的充电结束条件，控制所述目标移动机器人接续执行所述作业任务。
8、可选地，一种实现方式中，所述满足预定的充电结束条件的判断方式包括：
9、判断是否满足各个预定条件中的任一条件，若是，则判定满足充电结束条件；
10、其中，各个预定条件包括：表征在充电后达到预定充电电量的第一条件和表征达到所述目标移动机器人进行装载物件的时机的第二条件。
11、可选地，一种实现方式中，所述方法还包括：
12、在控制所述目标移动机器人进行关于充电的指定控制操作的过程中，若达到所述目标移动机器人进行装载物件的时机，停止执行所述指定控制操作，并控制所述目标移动机器人接续执行所述作业任务。
13、可选地，一种实现方式中，所述充电条件还包括所述目标移动机器人位于机器人等待队列的预定位次；其中，所述机器人等待队列为所述指定区域内的、用于按照队列中的位次进行载货的机器人队列。
14、可选地，一种实现方式中，对所述目标移动机器人所背负的货架进行关于摆放姿态的调控操作，包括：
15、对所述目标移动机器人所背负的货架进行目标调控操作；
16、其中，所述目标调控操作为第一类调控操作、第二类调控操作和第三类调控操作中的一类操作；所述第一类调控操作为针对所述货架在所述目标移动机器人上的摆放方向进行调整的操作；所述第二类调控操作为针对所述货架在所述目标移动机器人上的摆放高度进行调整的操作；所述第三类调控操作为针对货架进行卸载至预定暂存区域的操作。
17、可选地，一种实现方式中，若所述第一类调控操作作为所述目标调控操作，对所述目标移动机器人所背负的货架进行目标调控操作，包括：
18、对所述目标移动机器人所背负的货架进行与目标关系相匹配的摆放方向调整操作；
19、其中，所述目标关系为所述货架的目标边的尺寸与指定尺寸的关系；若所述目标关系为所述目标边的尺寸不大于指定尺寸，则相匹配的摆放方向调整操作为第一子操作，若所述目标关系为所述目标边的尺寸大于所述指定尺寸，则所述相匹配的摆放方向调整操作包括第一子操作以及第二子操作；
20、所述目标边为所述货架的短边，所述指定尺寸为与所述目标移动机器人的具有充电接口的侧面相邻的目标侧面的长度；
21、所述第一子操作包括通过旋转所述目标移动机器人的用于承载所述货架的举升盘的方式，对所述货架的摆放方向进行目标调整处理以使得所述目标边与所述目标侧面平行；
22、所述第二操作包括响应于所述第一子操作执行完毕，对所述货架在所述目标移动机器人的摆放位置进行预定优化处理，以使所述货架的中心向远离所述目标移动机器人的充电接口的方向偏移预定距离，所述预定距离大于针对所述目标边的尺寸与所述指定尺寸的差值的一半。
23、可选地，一种实现方式中，若所述第二类调控操作作为所述目标调控操作，对所述目标移动机器人所背负的货架进行目标调控操作，包括：
24、调整所述目标移动机器人的用于承载所述货架的举升盘的举升高度至目标高度；其中，所述目标高度为使得所述货架的底面高于所述目标充电桩的高度。
25、可选地，一种实现方式中，若所述第三类调控操作作为所述目标调控操作，对所述目标移动机器人所背负的货架进行目标调控操作，包括：
26、将所述货架卸载至预定暂存区域；
27、所述控制所述目标移动机器人接续执行所述作业任务之前，所述方法还包括：
28、控制所述目标移动机器人从所述预定暂存区域重新背负所述货架。
29、可选地，一种实现方式中，所述目标调控操作具体为按照预定的选取策略从第一类调控操作、第二类调控操作和第三类调控操作中所选取的操作；
30、其中，所述预定的选取策略包括：
31、在所述目标移动机器人的用于承载所述货架的举升盘具有旋转功能的情况下，将所述第一类调控操作作为所述目标调控操作；
32、在所述目标移动机器人的用于承载所述货架的举升盘不具有旋转功能的情况下，若所述目标移动机器人的举升盘具有举升功能且能够举升至目标高度，将所述第二类调控操作作为所述目标调控操作，否则，将第三类调控操作作为目标调控操作；其中，所述目标高度为使得所述货架的底面高于所述目标充电桩的高度。
33、第二方面，本申请实施例提供了一种移动机器人的充电装置，所述装置包括：
34、监测模块，用于在执行作业任务的目标移动机器人位于指定区域的情况下，监测所述目标移动机器人是否满足充电条件；其中，所述指定区域为所述作业任务指示的物件的装载等待区域，所述充电条件包括在所述指定区域的停留时长超过预定时长；
35、分配模块，用于在满足的情况下，为所述目标移动机器人分配处于可用状态的目标充电桩；
36、控制模块，用于控制所述目标移动机器人进行关于充电的指定控制操作；其中，所述指定控制操作包括控制所述目标移动机器人移动至目标充电桩的充电对接区域以及对所述目标移动机器本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种移动机器人的充电方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述满足预定的充电结束条件的判断方式包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电条件还包括所述目标移动机器人位于机器人等待队列的预定位次；其中，所述机器人等待队列为所述指定区域内的、用于按照队列中的位次进行载货的机器人队列。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，对所述目标移动机器人所背负的货架进行关于摆放姿态的调控操作，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述第一类调控操作作为所述目标调控操作，对所述目标移动机器人所背负的货架进行目标调控操作，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述第二类调控操作作为所述目标调控操作，对所述目标移动机器人所背负的货架进行目标调控操作，包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述第三类调控操作作为所述目标调控操作，对所述目标移动机器人所
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标调控操作具体为按照预定的选取策略从第一类调控操作、第二类调控操作和第三类调控操作中所选取的操作；
10.一种移动机器人的充电装置，其特征在于，所述装置包括：
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的充电方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述满足预定的充电结束条件的判断方式包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电条件还包括所述目标移动机器人位于机器人等待队列的预定位次；其中，所述机器人等待队列为所述指定区域内的、用于按照队列中的位次进行载货的机器人队列。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，对所述目标移动机器人所背负的货架进行关于摆放姿态的调控操作，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述第一类调控操作作为所述目标调控操作，对所述目标移动机器人所背负的货架进行目标调控操作，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：邸顺达，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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