【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人装配领域，具体而言，涉及一种协作机器人自动装配电机支架的控制方法、控制装置和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着产品设计的复杂化，机械装配线上的装配工人面临更高的生产效率和精度要求，满足这些要求的一个有效途径是实现物理装配过程的自动化。自动化装配过程通常需要合适数量的电机支架，这些支架通过电机连接到驱动单元上，电机支架也被称为电机底座或电机定子支架。电机支架的装配需要通过精确的力矩进行控制，以确保电机安装可靠。传统装配方式使用人工手动安装电机支架，这种装配方式依赖于工人知识和经验，装配效率低，且容易导致电机损坏。
2、装配电机支架作为空调生产的重要一环，在传统的空调电机支架装配过程，通常需要人工操作装配或者工业机器人装配，人工装配效率低下，工业机器人装配容易对不准外机底座孔位导致装配失败。装配的孔位极小，工业机器人移动起来难免会有毫米级的误差，再加上电机支架较重，误差会更大，使用工业机器人的时候对不准孔位的异常率很高。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种协作机器人自动装配电机支架的控制方法、控制装置和计算机程序产品，以至少解决现有技术中工业机器人装配容易对不准外机底座孔位导致装配失败的问题。
2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种协作机器人自动装配电机支架的控制方法，协作机器人与plc之间通过socket通讯协议通信连接，所述控制方法包括：控制所述协作机器人从取料位置夹取物料，并发送取料完成信号至所述plc，所
3、可选地，控制所述协作机器人从取料位置夹取物料，包括：控制所述协作机器人判断夹具上是否有所述物料，所述夹具为所述协作机器人的机械臂上用于夹持所述物料的设备；在所述协作机人的所述夹具上有所述物料的情况下，控制所述协作机器人将当前所述夹具上的所述物料放入物料回收架；控制所述协作机器人从所述取料位置重新夹取所述物料；在所述协作机器人的夹具上没有所述物料的情况下，控制所述协作机器人从所述取料位置夹取所述物料。
4、可选地，在控制所述协作机器人判断夹具上是否有所述物料之前，所述方法还包括：控制所述协作机器人接收所述plc发送的物料到位信号，所述物料到位信号表示所述物料已到达所述取料位置。
5、可选地，在发送取料完成信号至所述plc之后，所述方法还包括：控制所述协作机器人和所述plc等待空调外机到位；检测所述当前空调外机中是否有所述电机支架；在所述当前空调外机中有所述电机支架的情况下，将所述当前空调外机放行，将所述当前空调外机的下一个所述空调外机更新为所述当前空调外机。
6、可选地，控制所述协作机器人进入力矩模式执行放料操作，包括：控制所述协作机器人将所述物料移动至目标放料起点，所述目标放料起点为距离放料点的设定距离的位置，所述放料点为所述当前空调外机上待装配所述电机支架的孔位；控制所述协作机器人读取伺服电流环参数；将所述伺服电流环参数转译为当前力矩参数，并执行所述放料操作。
7、可选地，所述力矩值包括第一力矩值和第二力矩值，所述第一力矩值为力矩在基坐标系中x轴方向的力矩值，所述第二力矩值为所述力矩在所述基坐标系中y轴方向的力矩值，在所述力矩值超出给定范围的情况下，根据所述力矩值调整装配力度，包括：以放料点为基座建立所述基坐标系，所述放料点为所述当前空调外机上待装配所述电机支架的孔位；获取所述第一力矩值和所述第二力矩值；在所述第一力矩值大于所述给定范围的情况下，控制所述协作机器人减小所述装配力度，且沿所述x轴的第一方向移动进行装配，所述第一方向为所述x轴上从0至负无穷的方向；在所述第一力矩值小于所述给定范围的情况下，控制所述协作机器人增大所述装配力度，且沿所述x轴的第二方向移动进行装配，所述第二方向为所述x轴上从0至正无穷的方向；在所述第二力矩值大于所述给定范围的情况下，控制所述协作机器人减小所述装配力度，且沿所述y轴的第三方向移动进行装配，所述第三方向为所述y轴上从0至所述负无穷的方向；在所述第二力矩值小于所述给定范围的情况下，控制所述协作机器人增大所述装配力度，且沿所述y轴的第四方向移动进行装配，所述第四方向为所述y轴上从0至所述正无穷的方向。
8、可选地，在实时监测所述电机支架与所述当前空调外机之间接触点的力矩值之后，所述方法还包括：在所述力矩值处于所述给定范围内的情况下，继续执行所述放料操作直至装配成功，控制所述协作机器人发送第一装配完成信号至所述plc，所述第一装配完成信号为所述协作机器人自动装配成功后发出的信号。
9、可选地，在调整时长达到设定时长且装配未成功的情况下，控制所述协作机器人发出警报信号之后，所述方法还包括：所述plc接收第二装配完成信号，同时控制挡板开启，释放所述当前空调外机，所述第二装配完成信号为人工装配完成后在主控制柜的触摸屏触发的信号，所述挡板用于阻止所述当前空调外机在传输带上传输。
10、根据本申请的另一方面，提供了一种协作机器人自动装配电机支架的控制装置，协作机器人与plc之间通过socket通讯协议通信连接，所述装置包括：第一控制单元，用于控制所述协作机器人从取料位置夹取物料，并发送取料完成信号至所述plc，所述物料为待装配的电机支架；第二控制单元，用于在当前空调外机中没有电机支架的情况下，所述plc发送允许装配信号至所述协作机器人，控制所述协作机器人进入力矩模式执行放料操作，所述当前空调外机为在传输带上当前传输至所述协作机器人的装配工作区的空调外机，所述放料操作为将所述电机支架装配至所述当前空调外机上的操作；监测单元，用于实时监测所述电机支架与所述当前空调外机之间接触点的力矩值；调整单元，用于在所述力矩值超出给定范围的情况下，根据所述力矩值调整装配力度；第三控制单元，用于在调整时长达到设定时长且装配未成功的情况下，控制所述协作机器人发出警报信号，所述警报信号用于提示所述协作机器人装配失败，所述调整时长为将所述力矩值调整至所述给定范围内的时长。
11、根据本申请的再一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现任意一种所述的方法。
12、应用本申请的技术方案，在协作机器人自动装配电机支架的控制方法中，协作机器人与plc之间通过socket通讯协议通信连接，首先，控制所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种协作机器人自动装配电机支架的控制方法，其特征在于，协作机器人与PLC之间通过socket通讯协议通信连接，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述协作机器人从取料位置夹取物料，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述协作机器人判断夹具上是否有所述物料之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在发送取料完成信号至所述PLC之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述协作机器人进入力矩模式执行放料操作，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力矩值包括第一力矩值和第二力矩值，所述第一力矩值为力矩在基坐标系中x轴方向的力矩值，所述第二力矩值为所述力矩在所述基坐标系中y轴方向的力矩值，在所述力矩值超出给定范围的情况下，根据所述力矩值调整装配力度，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在实时监测所述电机支架与所述当前空调外机之间接触点的力矩值之后，所述方法还包括：
8.根
9.一种协作机器人自动装配电机支架的控制装置，其特征在于，协作机器人与PLC之间通过socket通讯协议通信连接，所述装置包括：
10.一种计算机程序产品，包括计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种协作机器人自动装配电机支架的控制方法，其特征在于，协作机器人与plc之间通过socket通讯协议通信连接，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述协作机器人从取料位置夹取物料，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述协作机器人判断夹具上是否有所述物料之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在发送取料完成信号至所述plc之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述协作机器人进入力矩模式执行放料操作，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力矩值包括第一力矩值和第二力矩值，所述第一力矩值为力矩在基坐标系中x轴方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱镇环，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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