【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于新能源换电站，特别是涉及一种轨道式运输小车的运行方法及系统。
技术介绍
1、在新能源换电站中，通常采用rgv小车实现对电池的运输工作，在实际的使用过程中，受到小车与轨道之间摩擦力、加减速度等多因素影响，使得运输电池的小车在移动时，会出现与实际行走面发生相对滑动的现象(即打滑)，从而使得带动小车运动的电机运动的理论行程会大于小车实际行走行程，从而使得小车到达的目标位置与实际目标位置存在偏差。
2、为解决此类问题，目前市面上的设计方案主要有以下两种：一种是在行走机构与实际行走面上增加齿轮以减少行走误差值，但误差依然存在，且齿轮的磨损会增加后期维护成本；另一种是从外部安装传感器，使行走机构以较慢的速度进行点位寻找，但这种为了位置准确而降低速度的方法会耗费更多时间，影响用户体验。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种轨道式运输小车的运行方法及系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用的一个技术方案是：一种轨道式运输小车的运行方法，包括以下步骤：
3、a1：确定运输小车总行程l的起点sb和终点sf，将总行程l分为快速行进行程l1和终点找寻行程l2，所述l1＞l2；
4、a2：设定运输小车在快速行进行程区间l1的运行最大稳定行进速度v1和在终点找寻行程区间l2的最大稳定行进速度v2，所述v1＞v2＞0，所述运输小车在l1区间内的平均运行速度大于在l2区间内的平均运行速度；
5、a
6、所述运输小车以v1速度运行至快速行进行程和终点找寻行程相交位置，随后在以v2速度运行至距离总行程终点的距离lm处后，以a1的减速度减速停止至终点sf处。
7、优选的，所述快速行进行程的运行方法如下：
8、b1：设定快速行进行程区间运输小车的加速度a2和减速度a3，以总行程l为行程，计算在v1速度下运输小车的运动时间；
9、b2：多次测量运输小车在快速行进行程区间的运行距离，获取总行程与运行距离的最小差值，设定该差值为最小安全距离ls；
10、b3：以终点位置sf朝向起点位置sb行进ls距离所在点位为l1与l2的交界点。
11、优选的，设定终点找寻行程区间运输小车的加速度为a4，所述a4＞a2，所述a3的绝对值小于a1的绝对值。
12、优选的，在b3步骤中，需增加绝对安全行程la，所述l1与l2的交界点的位置为以终点位置sf朝向起点位置sb行进ls距离后，再行进la距离后的位置。
13、优选的，以终点位置sf朝向起点位置sb为方向，在b3确定的交界点处需增加相对安全距离lr为l1与l2的新交界点，所述lr＝ls。
14、优选的，以终点位置sf朝向起点位置sb为方向，在b3确定的交界点处需增加lm为l1与l2的新交界点。
15、本专利技术还提供了一种配合上述运行方法使用的一种轨道式运输小车系统，包括运输小车和轨道，所述轨道上设置有接近开关，当所述接近开关识别到运输小车时，所述运输小车以a1的减速度开始减速。
16、优选的，所述轨道上还设置有在运输小车运行位置超出终点位置对运输小车进行提醒的极限位置限位开关。
17、本专利技术的有益效果：本方案的运行方法在实际使用时，运输小车会以较快的速度行进总行程的大部分距离，随后再以较小的速度行进，直至在到达减速标记点时进行减速并在终点位置停止，整个运行过程在短时间内行进大部分行程，实现了对时间的节约，同时，在剩余行程以相对较慢速度行进，有效的保证了到达终点位置的精确性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种轨道式运输小车的运行方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种轨道式运输小车的运行方法，其特征在于：所述快速行进行程的运行方法如下：
3.根据权利要求2所述的一种轨道式运输小车的运行方法，其特征在于：设定终点找寻行程区间运输小车的加速度为a4，所述a4＞a2，所述a3的绝对值小于a1的绝对值。
4.根据权利要求2所述的一种轨道式运输小车的运行方法，其特征在于：在B3步骤中，需增加绝对安全行程La，所述L1与L2的交界点的位置为以终点位置Sf朝向起点位置Sb行进Ls距离后，再行进La距离后的位置。
5.根据权利要求2或4所述的一种轨道式运输小车的运行方法，其特征在于：以终点位置Sf朝向起点位置Sb为方向，在B3确定的交界点处需增加相对安全距离Lr为L1与L2的新交界点，所述Lr＝Ls。
6.根据权利要求2所述的一种轨道式运输小车的运行方法，其特征在于：以终点位置Sf朝向起点位置Sb为方向，在B3确定的交界点处需增加Lm为L1与L2的新交界点。
7.一种轨道式运输小车系统，使用如权利要
8.根据权利要求6所述的一种轨道式运输小车系统，其特征在于：所述轨道上还设置有在运输小车运行位置超出终点位置对运输小车进行提醒的极限位置限位开关。
...【技术特征摘要】
1.一种轨道式运输小车的运行方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种轨道式运输小车的运行方法，其特征在于：所述快速行进行程的运行方法如下：
3.根据权利要求2所述的一种轨道式运输小车的运行方法，其特征在于：设定终点找寻行程区间运输小车的加速度为a4，所述a4＞a2，所述a3的绝对值小于a1的绝对值。
4.根据权利要求2所述的一种轨道式运输小车的运行方法，其特征在于：在b3步骤中，需增加绝对安全行程la，所述l1与l2的交界点的位置为以终点位置sf朝向起点位置sb行进ls距离后，再行进la距离后的位置。
5.根据权利要求2或4所述的一种轨道式运输小车的运行方法，其特征在于：以终点位...
【专利技术属性】
技术研发人员：范方祝，刘基，张帅，曹成龙，
申请(专利权)人：安易行常州新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。