【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及一种机器人的减速器用轴承结构、机器人用致动器以及机器人。
技术介绍
1、机器人通过驱动臂等构成部件，能够改变作业工具的位置以及姿势。在机器人配置有包括用于使构成部件移动的电动机的驱动装置。例如，在机器人具有关节部的情况下，在关节部配置用于使构成部件移动的驱动装置。驱动装置包括用于从一个部件向其他部件传递旋转力的动力传递机构。
2、通常，在动力传递机构配置有用于放大电动机的旋转力的减速器。作为减速器，公知一种具备交叉滚子轴承的波动齿轮减速器。另外，还提倡一种实现这样的减速器的轻量化的技术（例如专利文献1、2）。
3、另外，由于交叉滚子轴承的旋转摩擦较大，因此还已知一种技术，其通过使用角接触球轴承作为轴承，并且使用铝等作为轴承的构成零件的材料来实现轴承的轻量化（例如专利文献3）。
4、现有技术文献
5、专利文献
6、专利文献1：日本特开2019-219041号公报
7、专利文献2：日本再表2020-050242号公报
8、专利文献3：日本特开2010-09042号公报
技术实现思路
1、专利技术所要解决的课题
2、交叉滚子轴承为紧凑的形状，能够承受比较大的臂的倾倒力矩，因此大多用于支撑机器人用减速器的输出轴的轴承。但是，交叉滚子轴承的重量大，滚动摩擦也大，因此存在减速器的输出效率变低的倾向。另一方面，在使用角接触球轴承等交叉滚子轴承以外的轴承的情况下，期望作为包括轴承的致动器的刚性
3、用于解决课题的方案
4、本公开的一个方式是一种机器人的减速器用轴承结构，具备：轴承，其能够承受作用于任意方向的力矩；多个第一夹持部件，它们在轴向上夹持所述轴承的外圈；以及第一密封部，其设于所述多个第一夹持部件彼此对置的部位，所述第一夹持部件的至少一部分由比重比钢铁小的材料构成。
5、本公开的另一方式是一种机器人用致动器，具备：上述机器人的减速器用轴承结构；以及电动机，其驱动所述减速器的输出轴。
6、本公开的又一方式是一种机器人，具有：上述机器人的减速器用轴承结构或上述机器人用致动器。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人的减速器用轴承结构，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的机器人的减速器用轴承结构，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的机器人的减速器用轴承结构，其特征在于，
4.根据权利要求2或3所述的机器人的减速器用轴承结构，其特征在于，
5.根据权利要求1~4中任一项所述的机器人的减速器用轴承结构，其特征在于，
6.根据权利要求1~5中任一项所述的机器人的减速器用轴承结构，其特征在于，
7.根据权利要求1~6中任一项所述的机器人的减速器用轴承结构，其特征在于，具备：
8.根据权利要求2或3所述的机器人的减速器用轴承结构，其特征在于，
9.根据权利要求2或3所述的机器人的减速器用轴承结构，其特征在于，
10.根据权利要求1~9中任一项所述的机器人的减速器用轴承结构，其特征在于，
11.根据权利要求1~10中任一项所述的机器人的减速器用轴承结构，其特征在于，
12.一种机器人用致动器，其特征在于，具备：
13.一种机器人，其特征在
14.一种机器人，其特征在于，
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种机器人的减速器用轴承结构，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的机器人的减速器用轴承结构，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的机器人的减速器用轴承结构，其特征在于，
4.根据权利要求2或3所述的机器人的减速器用轴承结构，其特征在于，
5.根据权利要求1~4中任一项所述的机器人的减速器用轴承结构，其特征在于，
6.根据权利要求1~5中任一项所述的机器人的减速器用轴承结构，其特征在于，
7.根据权利要求1~6中任一项所述的机器人的减速...
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