【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及机器人，尤其涉及一种一体化关节模组、机械系统和机器人小腿。
技术介绍
1、自动化技术的发展离不开驱动机构的发展，或者说自动化技术的发展基础或者核心是驱动机构，常规的具有动力输出机构的设备的或者工业机器人(如装配机器人等)、服务机器人(如擦窗机器人等)、人形机器人、四足机器人、轮式机器人等。而作为驱动机构的构成方式之一，即电机与减速器的结合，有时候被称为关节模组，当然，这只是一种类比的名称，不是对驱动机构的新的定义，不起限定作用。
2、电机与减速器所构成的关节模组，其构型多样，这种多样性由关节模组的具体应用场景、应用设备的具体部位、输出动力要求，以及其他诸如稳定性、安装精度、连接精度、控制的便捷性等因素所共同决定。
3、基于上述因素，现有技术对关节模组的设计构型主要为电机与减速器输出轴同轴线等。这种构型的设计方式也只能应用在具体的应用场景和特定的动力要求下。当需要更换场景且需要更大输出动力、更高的安装精度、连接精度时，该构型不适用。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种一体化关节模组、机械系统和机器人小腿，以适用新的应用场景、安装精度、连接精度、控制便捷性等要求，并提升该场景下的高动力输出。
2、为解决上述问题，本申请是这样实现的：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种一体化关节模组，包括：第一关节模组和第二关节模组，所述第一关节模组和所述第二关节模组并排设置，所述第一关节模组包括相互电连接的第一电机和第一减速器，所述
4、在本申请实施例中，由于一体化关节模组，包括：第一关节模组和第二关节模组，即包括了第一关节模组和第二关节模组两个关节模组，当一体化关节模组更换为驱动待驱动件的场景时，上述第一关节模组和第二关节模组两个关节模组均可以与待驱动件连接，从而可以增强对待驱动件的输出动力，即增强了对待驱动件的驱动效果。
5、作为一种可选的实施方式，所述第一减速器的输出轴的朝向与所述第二减速器的输出轴的朝向相反，且所述第一减速器的输出轴和所述第二减速器的输出轴分别用于与所述待驱动件连接。
6、本申请实施方式中，第一减速器的输出轴的朝向与第二减速器的输出轴的朝向相反，且第一减速器和第二减速器与待驱动件连接时，从而进一步增强待驱动件的驱动稳定性，即可以使得对待驱动件的控制更为方便，增强了对待驱动件的控制便捷性。上述所说的“相反”，包括相背和相向，相背，指的是两输出轴向外，如下实施方式中的实施例的情况，而相向指的是两输出轴向内相对，如将下实施例中的两个关节模组的朝向不变，位置对调，使输出轴在两关节模组之间的情况，这种相向的方案，可以更便于连接一个传动机构，且使该传动机构位于中线上。
7、作为一种可选的实施方式，所述一体化关节模组包括模组外壳，所述第一关节模组和所述第二关节模组均位于所述模组外壳内。
8、本申请实施方式中，第一关节模组和第二关节模组均位于模组外壳内，这样，模组外壳可以增强对第一关节模组和第二关节模组的容置效果，进而增强对第一关节模组和第二关节模组的定位和限位作用，便于分别控制第一关节模组和第二关节模组与待驱动件之间的距离，从而增强第一关节模组和第二关节模组的安装精度和连接精度。
9、作为一种可选的实施方式，所述模组外壳包括第一外壳部和第二外壳部，所述第一关节模组位于所述第一外壳部内，所述第二关节模组位于所述第二外壳部内；
10、其中，所述第一外壳部和所述第二外壳部可拆卸连接；或者，所述第一外壳部和所述第二外壳部为一体成型结构。
11、本申请实施方式中，当第一外壳部和第二外壳部可拆卸连接时，第一外壳部和第二外壳部可以分别加工得到，然后将第一外壳部和第二外壳部进行装配，从而得到模组外壳，这样，可以降低模组外壳的制造成本，且提高模组外壳的装配效率；当第一外壳部和第二外壳部为一体成型结构时，可以增强第一外壳部和第二外壳部之间的连接强度。
12、作为一种可选的实施方式，所述第一关节模组包括第一环形驱动板，所述第一电机和所述第一减速器与所述模组外壳的内壁之间具有第一间隙，所述第一环形驱动板设置于所述第一间隙内，所述第一环形驱动板与所述第一电机电连接；和/或，
13、所述第二关节模组包括第二环形驱动板，所述第二电机和所述第二减速器与所述模组外壳的内壁之间具有第二间隙，所述第二环形驱动板设置于所述第二间隙内，所述第二环形驱动板与所述第二电机电连接。
14、本申请实施方式中，第一环形驱动板设置于第一间隙内，第二环形驱动板设置于第二间隙内，这样，可以减小整个一体化关节模组的体积，提高了模组外壳内的空间的利用率，降低了使用成本。同时，第一环形驱动板可以增强对第一电机的控制效果，第二环形驱动板可以增强对第二电机的控制效果，即增强了对第一电机和第二电机的控制便捷性。
15、作为一种可选的实施方式，所述第一关节模组包括第一同步传动机构，所述第一电机和所述第一减速器通过所述第一同步传动机构进行连接；和/或，
16、所述第二关节模组包括第二同步传动机构，所述第二电机和所述第二减速器通过所述第二同步传动机构进行连接。
17、本申请实施方式中，第一电机和第一减速器通过第一同步传动机构进行连接，这样，可以使得第一电机可以驱动第一减速器同步运动，而第一同步传动机构增强了第一电机和第一减速器之间的传动效果；同理，第二电机和第二减速器通过第二同步传动机构进行连接，这样，可以使得第二电机可以驱动第二减速器同步运动，而第二同步传动机构增强了第二电机和第二减速器之间的传动效果。
18、作为一种可选的实施方式，所述第一电机和所述第一减速器并排设置，且所述第一电机的轴线所在方向与所述第一减速器的轴线所在方向平行；和/或，
19、所述第二电机和所述第二减速器并排设置，且所述第二电机的轴线所在方向与所述第二减速器的轴线所在方向平行。
20、本申请实施方式，第一电机和所述第一减速器并排设置，以及，第二电机和第二减速器并排设置，可以节约一体化关节模组内的设置空间，提高设置空间的利用率。
21、作为一种可选的实施方式，所述第一电机包括第一转子，所述第一转子的叶片为仿形叶片；和/或，
22、所述第二电机包括第二转子，所述第二转子的叶片为仿形叶片。
23、本申请实施方式中，第一转子的叶片和/或第二转子的叶片为仿形叶片，而仿形叶片可以理解为仿形叶片与叶子的形状相仿或者相同，这样，仿形叶片可以起到风扇的作用，带动气流流动，从而可以方便将第一转子和/或第二转子转动时产生的热量带出，起到增强散热的效果。
24、作为一种可选的实施方式，所述第一关节模组还包括第一后盖，所述第一后盖与所述模组外壳抵接，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种一体化关节模组，其特征在于，包括：第一关节模组和第二关节模组，所述第一关节模组和所述第二关节模组并排设置，所述第一关节模组包括相互电连接的第一电机和第一减速器，所述第二关节模组包括相互电连接的第二电机和第二减速器，所述第一电机和所述第二电机相对设置，所述第一减速器和所述第二减速器相对设置，所述第一关节模组和所述第二关节模组均用于与待驱动件连接。
2.根据权利要求1所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一减速器的输出轴的朝向与所述第二减速器的输出轴的朝向相反，且所述第一减速器的输出轴和所述第二减速器的输出轴分别用于与所述待驱动件连接。
3.根据权利要求1所述的一体化关节模组，其特征在于，所述一体化关节模组包括模组外壳，所述第一关节模组和所述第二关节模组均位于所述模组外壳内。
4.根据权利要求3所述的一体化关节模组，其特征在于，所述模组外壳包括第一外壳部和第二外壳部，所述第一关节模组位于所述第一外壳部内，所述第二关节模组位于所述第二外壳部内；
5.根据权利要求3所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一关节模组包括第一环形驱动
6.根据权利要求1所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一关节模组包括第一同步传动机构，所述第一电机和所述第一减速器通过所述第一同步传动机构进行连接；和/或，
7.根据权利要求1所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一电机和所述第一减速器并排设置，且所述第一电机的轴线所在方向与所述第一减速器的轴线所在方向平行；和/或，
8.根据权利要求1所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一电机包括第一转子，所述第一转子的叶片为仿形叶片；和/或，
9.根据权利要求3所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一关节模组还包括第一后盖，所述第一后盖与所述模组外壳抵接，所述第一电机位于所述第一后盖与所述模组外壳围合形成的空间内；和/或，
10.根据权利要求9所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一后盖上设置有至少一个第一散热孔，所述第一散热孔与所述第一电机相对设置；和/或，
11.根据权利要求9所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一关节模组还包括第一压盖，所述第一压盖与所述模组外壳抵接，所述第一减速器位于所述第一压盖与所述模组外壳围合形成的空间内；和/或，
12.根据权利要求11所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一压盖与所述第一后盖呈阶梯状分布，且所述第一后盖位于上阶梯位置，所述第一压盖位于下阶梯位置；和/或，
13.根据权利要求3所述的一体化关节模组，其特征在于，所述模组外壳上开设有第一容置槽和第二容置槽中的至少一者，所述第一电机和所述第一减速器并排设置于所述第一容置槽内；和/或，
14.根据权利要求11所述的一体化关节模组，其特征在于，所述模组外壳上设有第一固定轴和第二固定轴中的至少一者；
15.根据权利要求6所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一关节模组还包括第一电机编码器的情况下，所述第一电机编码器设置于所述第一同步传动机构包括的第一部分带轮上；和/或，
16.根据权利要求1所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一关节模组包括第一关节编码器的情况下，所述第一关节编码器设置于所述第一减速器包括的第一行星轮系上；和/或，
17.根据权利要求3所述的一体化关节模组，其特征在于，所述模组外壳上设置有出线孔。
18.根据权利要求4所述的一体化关节模组，其特征在于，所述模组外壳还包括隔板，所述隔板设置于所述第一关节模组和所述第二关节模组之间，且所述第一外壳部、所述隔板和所述第二外壳部为一体成型结构。
19.一种机械系统，其特征在于，包括传动机构和权利要求1至18中任一项所述的一体化关节模组；所述传动机构用于将第一关节模组、第二关节模组的动力传送至所述待驱动件。
20.根据权利要求19所述的机械系统，其特征在于，所述传动机构包括第一传动机构、第二传动机构；
21.根据权利要求20所述的机械系统，其特征在于，所述第一距离和所述第二距离相等。
22.根据权利要求20所述的机械系统，其特征在于，所述第一距离和所述第二距离不相等。
23.根据权利要求19所述的机械系统，其特征在于，所述第一传动机构和/或所述第二传动机构为连杆传动机构。
24.根据权利要求23所述的机械系统，其特...
【技术特征摘要】
1.一种一体化关节模组，其特征在于，包括：第一关节模组和第二关节模组，所述第一关节模组和所述第二关节模组并排设置，所述第一关节模组包括相互电连接的第一电机和第一减速器，所述第二关节模组包括相互电连接的第二电机和第二减速器，所述第一电机和所述第二电机相对设置，所述第一减速器和所述第二减速器相对设置，所述第一关节模组和所述第二关节模组均用于与待驱动件连接。
2.根据权利要求1所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一减速器的输出轴的朝向与所述第二减速器的输出轴的朝向相反，且所述第一减速器的输出轴和所述第二减速器的输出轴分别用于与所述待驱动件连接。
3.根据权利要求1所述的一体化关节模组，其特征在于，所述一体化关节模组包括模组外壳，所述第一关节模组和所述第二关节模组均位于所述模组外壳内。
4.根据权利要求3所述的一体化关节模组，其特征在于，所述模组外壳包括第一外壳部和第二外壳部，所述第一关节模组位于所述第一外壳部内，所述第二关节模组位于所述第二外壳部内；
5.根据权利要求3所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一关节模组包括第一环形驱动板，所述第一电机和所述第一减速器与所述模组外壳的内壁之间具有第一间隙，所述第一环形驱动板设置于所述第一间隙内，所述第一环形驱动板与所述第一电机电连接；和/或，
6.根据权利要求1所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一关节模组包括第一同步传动机构，所述第一电机和所述第一减速器通过所述第一同步传动机构进行连接；和/或，
7.根据权利要求1所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一电机和所述第一减速器并排设置，且所述第一电机的轴线所在方向与所述第一减速器的轴线所在方向平行；和/或，
8.根据权利要求1所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一电机包括第一转子，所述第一转子的叶片为仿形叶片；和/或，
9.根据权利要求3所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一关节模组还包括第一后盖，所述第一后盖与所述模组外壳抵接，所述第一电机位于所述第一后盖与所述模组外壳围合形成的空间内；和/或，
10.根据权利要求9所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一后盖上设置有至少一个第一散热孔，所述第一散热孔与所述第一电机相对设置；和/或，
11.根据权利要求9所述的一体化关节模组，其特征在于，所述第一关节模组还包括第一压盖，所述第一压盖与所述模组外壳抵接，所述第一减速器位于所述第一压盖与所述模组外壳围合形成的空间内；和/或，
12.根据权利要求11所述的一体化关...
【专利技术属性】
技术研发人员：王海超，吴国良，薛锦，
申请(专利权)人：北京星动纪元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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