【技术实现步骤摘要】
本申请涉及血管介入手术，尤其涉及一种成像设备的位置调整方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、现阶段通过血管介入手术进行对病灶进行治疗比如动脉瘤栓塞、密网支架等手术，手术是通过导管将弹簧圈、支架等耗材释放在病灶内或者覆盖瘤颈位置，在进行动脉瘤栓塞手术时，需要知道动脉瘤的瘤颈与动脉血管的角度关系，具体在寻找病灶的时候需要在多次造影下找到病灶，然后通过dsa(digital subtraction angiography，数字减影血管造影)的多次旋转切换角度、移床，找到手术角度，再从该角度上开始做动脉瘤弹簧圈栓塞、密网支架等手术。
2、现有技术中，通常是在术前对患者进行cta(computed tomography angiography，计算机断层扫描血管造影)检测，通过患者血管的2d影像，医生判断病灶的大致位置并记住，但是根据2d影像只能大致确定有无病灶，无法判断病灶的属性以及病灶与血管之间的角度关系，无法为手术方案的制定提供准确的依据。这导致在dsa中查找病灶、判断病灶属性的过程中，需要多次调整机器摆位，造成手术耗时长、患者辐射剂量大、器械定位准确性低等问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提出一种成像设备的位置调整方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有技术介入手术过程中手术耗时长、患者辐射剂量大、器械定位准确性低的问题。
2、为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种成像设备的位置调整方法，采用了如下所述的技术方案：
3、
4、构建血管的三维影像；
5、根据所述三维影像获取病灶的病灶参数、病灶切线角度、病灶血管角度和成像设备当前位置；
6、根据所述病灶参数、所述病灶切线角度和所述病灶血管角度生成成像设备目标位置；
7、根据所述成像设备当前位置和所述成像设备目标位置对所述成像设备进行调整，以使所述成像设备到达所述成像设备的目标位置。
8、进一步地，所述根据所述三维影像获取病灶的病灶参数的步骤，包括：
9、根据所述三维影像识别所述病灶；
10、选取所述病灶的三维影像区域的切面上面积最大的矩形，将其长边作为所述病灶的长径，短边作为所述病灶的短径；
11、获取单个体素的体积大小，所述体素的体积在所述三维影像构建时预先确定，统计所述病灶的三维影像区域的体素总数，得到所述病灶的体素数量，根据所述病灶的体素数量和单个所述体素的体积，计算所述病灶的容积。
12、进一步地，所述根据所述三维影像识别所述病灶的步骤，包括：
13、获取所述三维影像中的血管结构影像数据并进行分析，识别所述血管结构影像数据中的所述病灶，并确定所述病灶在所述三维影像中的位置信息。
14、进一步地，所述根据所述三维影像获取病灶切线角度的步骤，包括：
15、根据所述三维影像识别所述病灶所在的病变血管；
16、获取所述病灶的颈切面，并确定所述颈切面的中心点，所述颈切面为所述病灶与所述病变血管的交接线所在的面；
17、以所述病变血管的中心线为轴获取所述病灶的多个切线位的二维影像，选取所述二维影像中颈切面的形态为直线或趋于直线的切线位为目标切线位；
18、获取所述目标切线位的所述二维影像中所述病灶的轮廓，将所述轮廓上距离所述中心点最远的点作为远端点；
19、确定所述中心点和所述远端点的直线连线，将所述直线连线与所述中心线的夹角作为所述病灶切线角度。
20、进一步地，所述根据所述三维影像获取病灶血管角度的步骤，包括：
21、根据所述三维影像识别所述病灶所在的病变血管；
22、建立所述病变血管在所述三维影像中的空间坐标系；
23、获取处于躺位位置的人体三维模型的基准坐标系，将所述病变血管的空间坐标系与所述基准坐标系进行配准，确定两个坐标系之间的变换矩阵；
24、根据所述变换矩阵，计算所述病变血管在所述基准坐标系下的空间位置坐标；
25、基于所述空间位置坐标计算所述病变血管和所述人体之间的夹角，得到所述病灶血管角度。
26、进一步地，所述根据所述三维影像识别所述病灶所在的病变血管的步骤，包括：
27、确定所述病灶在所述三维影像中的位置信息；
28、根据所述位置信息对所述病灶周围的血管进行追踪处理，得到与所述病灶相连的血管段，确定所述血管段为所述病灶所在的病变血管。
29、进一步地，所述成像设备包括床体和操作臂，所述成像设备目标位置包括床体目标位置和操作臂目标位置；
30、所述根据所述病灶参数、所述病灶切线角度和所述病灶血管角度生成成像设备目标位置的步骤，包括：
31、根据所述病灶参数确定所述病灶的几何中心点，并通过所述变换矩阵计算所述几何中心点在所述基准坐标系下的坐标；
32、获取介入手术穿刺点在所述基准坐标系下的坐标，结合所述几何中心点的坐标、所述病灶切线角度、所述病灶血管角度计算所述穿刺点至所述几何中心点的操作路径；
33、根据所述操作路径确定所述床体目标位置；
34、基于所述床体目标位置，获取所述操作臂相对于所述人体的目标实施角度，将所述目标实施角度作为所述操作臂目标位置。
35、为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种成像设备的位置调整装置，包括：
36、一种成像设备的位置调整装置，包括：
37、构建模块，用于构建血管的三维影像；
38、参数获取模块，用于根据所述三维影像获取病灶的病灶参数、病灶切线角度、病灶血管角度和成像设备当前位置；
39、位置生成模块，用于根据所述病灶参数、所述病灶切线角度和所述病灶血管角度生成成像设备目标位置；
40、控制模块，用于根据所述成像设备当前位置和所述成像设备目标位置对所述成像设备进行调整，以达到所述成像设备的目标位置。
41、为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案：
42、一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述所述的成像设备的位置调整方法的步骤。
43、为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：
44、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述成像设备的位置调整方法的步骤。
45、与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：
46、本申请通过重新构建血管的三维影像数据，自动化地确定病灶的病灶参数、病灶切线角度以及病灶血管角度，再以此生成成像设备目标位置，结合成像设备当前位置对成像设备进行调整，以达到所述成本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种成像设备的位置调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的成像设备的位置调整方法，其特征在于，所述根据所述三维影像获取病灶的病灶参数的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的成像设备的位置调整方法，其特征在于，所述根据所述三维影像识别所述病灶的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的成像设备的位置调整方法，其特征在于，所述根据所述三维影像获取病灶切线角度的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的成像设备的位置调整方法，其特征在于，所述根据所述三维影像获取病灶血管角度的步骤，包括：
6.根据权利要求4或5中任一项所述的成像设备的位置调整方法，其特征在于，所述根据所述三维影像识别所述病灶所在的病变血管的步骤，包括：
7.根据权利要求5所述的成像设备的位置调整方法，其特征在于，所述成像设备包括床体和操作臂，所述成像设备目标位置包括床体目标位置和操作臂目标位置；
8.一种成像设备的位置调整装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的成像设备的位置调整方法。
...【技术特征摘要】
1.一种成像设备的位置调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的成像设备的位置调整方法，其特征在于，所述根据所述三维影像获取病灶的病灶参数的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的成像设备的位置调整方法，其特征在于，所述根据所述三维影像识别所述病灶的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的成像设备的位置调整方法，其特征在于，所述根据所述三维影像获取病灶切线角度的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的成像设备的位置调整方法，其特征在于，所述根据所述三维影像获取病灶血管角度的步骤，包括：
6.根据权利要求4或5中任一项所述的成像设备的位置调整方法，其特征在于，所述根据所述三维...
【专利技术属性】
技术研发人员：张黎玮，
申请(专利权)人：深圳爱博合创医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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