【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种旨在用于识别具有悬伸负载的车辆的方法和相应的装置。
技术介绍
1、车辆例如可以借助距离和/或速度调节器运行，该距离和/或速度调节器设置为用于根据目标速度(在自由行驶时)或根据与前方车辆的目标距离(在跟随行驶时)自动调整车辆的行驶速度。在这种背景下应以精确且可靠的方式求取与前方车辆的距离，以便提高驾驶功能的舒适性和/或安全性。如果前方车辆具有向后的悬伸负载，则可能妨碍车辆与前方车辆之间的距离的求取。
技术实现思路
1、本文献涉及的技术任务是能够实现对具有悬伸负载的前方车辆进行高效且可靠的识别，尤其以便提高自动驾驶功能，例如用于车辆的自动纵向引导的舒适性和/或安全性。
2、该任务通过每个独立权利要求来解决。有利的实施方式尤其在从属权利要求中描述。需要指出的是，从属于独立专利权利要求的专利权利要求的附加特征，在不具有独立专利权利要求的特征或仅与独立专利权利要求的特征的子集组合的情况下可以形成单独的专利技术和独立于独立专利权利要求的所有特征的组合的专利技术，该专利技术可以成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这同样适用于在说明书中所描述的技术教导，该技术教导可以形成独立于独立专利权利要求的特征的专利技术。
3、根据一个方面描述一种用于识别在(机动)车辆之前行驶的前方车辆的悬伸负载的装置。车辆例如可以在行车道的车道上行驶，并且前方车辆可以(在相同车道上)沿车辆的纵向方向布置在车辆之前。车辆必要时可以借助自动驾驶功能运行，该自动驾驶功能例如设置为
4、装置可以设计成用于检查前方车辆是否具有朝向车辆方向超出前方车辆后部延伸的负载。负载例如可以杆状或梁状地构造。负载在此可以沿纵向方向定向，使得负载对于车辆的环境传感器(例如激光雷达传感器或雷达传感器)而言可能仅表示一个相对较小的点。
5、装置被设置用于基于车辆的至少一个环境传感器的传感器数据在车辆接近前方车辆期间求取前方车辆与车辆的距离的随时间走势。在此，必要时也可以求取前方车辆与车辆之间的速度差(例如根据雷达传感器的传感器数据)。距离的随时间走势可以对于在接近过程期间的一系列时间点分别显示所求取的距离的值，例如以确定的时间测量频率(例如1hz或更高)。
6、此外，装置还被设置用于基于距离的时间走势确定前方车辆是否具有悬伸负载。
7、在具有恒定度速差的接近过程中，距离的随时间走势通常具有线性走势，在该线性走势中所求取的距离以确定的时间梯度(取决于速度差)减小。距离的与这种线性走势偏离的随时间走势可以被用作对于悬伸负载的指示器。
8、因此，描述了一种能够以高效且可靠的方式识别悬伸负载的装置，尤其以便提高自动驾驶功能的舒适性和/或安全性。
9、装置可以被设置用于当车辆进一步(以速度差度)接近前方车辆时检查，距离的随时间走势是否具有鞍形区域，所求取的距离在该鞍形区域中具有基本上恒定的值。所求取的距离可能在整个鞍形区域中与恒定值偏差最高±10％。此外，鞍形区域可以具有一秒或更长的时间范围。此外，鞍形区域可以在距离的随时间走势内布置在第一区域和第三区域之间，在该第一区域和第三区域中所求取的距离分别(基本上线性地)以时间梯度减小(其中时间梯度与车辆和前方车辆之间的速度差有关)。
10、如果距离的随时间走势具有鞍形区域，则能够以特别可靠的方式确定前方车辆具有悬伸负载。
11、此外，装置可以被设置用于求取距离的随时间走势的鞍形区域的时间范围(即时间范围的值)。基于时间范围、尤其在考虑车辆与前方车辆之间的速度差的情况下求取悬伸负载的悬伸值。在车辆的自动驾驶功能(例如距离调节器)运行的范畴内可以考虑所求取的悬伸值。因此可以进一步提高自动驾驶功能的舒适性和安全性。
12、装置可以被设置用于基于环境传感器的传感器数据识别车辆和前方车辆之间的附加对象。在此，附加对象可能仅通过一个环境传感器来识别，而前方车辆已经和/或正在被多个环境传感器识别(并且必要时被跟踪)。
13、装置还可以被设置用于将附加对象的(多普勒)速度与前方车辆的(多普勒)速度进行比较。然后，基于速度比较可以以特别精确且稳健的方式确定前方车辆是否具有悬伸负载。此外，必要时可以将附加对象辨识为前方车辆的悬伸负载。
14、装置还可以被设置用于求取车辆和前方车辆之间的距离。此外，可以求取车辆和附加对象之间的距离。然后可以考虑两个距离之间的差。如果这些距离的差等于或小于确定的差阈值(例如10米或更少，或8米或更少)，则必要时可以将附加对象辨识为前方车辆的悬伸负载。然后，悬伸负载的悬伸可以相应于所求取的距离差。另一方面，如果差大于差阈值(并且因此附加对象与前方车辆距离相对较远)，则必要时可以确定附加对象是与前方车辆独立的对象。
15、因此，装置可以被设置用于尤其基于环境传感器的传感器数据求取前方车辆和附加对象之间的距离(例如作为上述两个距离之差)。然后，可以基于所求取的距离以特别稳健的方式确定前方车辆是否具有悬伸负载。
16、装置尤其可以被设置为，如果附加对象的速度与前方车辆的速度的差在量值上等于或小于阈值，和/或如果所求取的、前方车辆与附加对象之间的距离等于或小于阈值，则确定附加对象是前方车辆的悬伸负载。
17、根据另一方面描述了一种用于识别在车辆之前行驶的前方车辆的悬伸负载的装置。该装置的各个特征可以以任意方式与已经描述的装置的各个特征组合。
18、装置被设置用于基于车辆的环境传感器(例如雷达传感器和/或激光雷达传感器)的传感器数据识别车辆和前方车辆之间的附加对象。例如可以基于多个不同环境传感器的传感器数据识别前方车辆并且必要时跟踪前方车辆。另一方面，附加对象可能(仅)基于多个环境传感器中的一部分传感器的传感器数据识别。
19、装置还被设置用于将附加对象的(基于一个或多个环境传感器的传感器数据求出的)速度与前方车辆的(基于一个或多个环境传感器的传感器数据求出的)速度进行比较。在此，这些速度尤其可以根据至少一个雷达传感器求取。
20、此外，装置还被设置用于基于速度比较确定前方车辆是否具有悬伸负载。装置尤其可以被设置为，如果附加对象的速度和前方车辆的速度彼此相差最高10％，则确定前方车辆具有悬伸负载。在此，附加对象可以被识别为前方车辆的悬伸负载。因此能够以高效且可靠的方式探测到具有悬伸负载的前方车辆并且在自动驾驶功能运行时进行考虑，由此能够提高自动驾驶功能的舒适性和/或安全性。
21、装置可以被设置用于(基于一个或多个环境传感器的传感器数据)求取前方车辆的类型(尤其从可能的类型如乘用车、载重车、巴士、摩托车等的列表中选择)。
22、然后，(也)可以根据前方车辆的类型以特别精确且稳健的方式确定前方车辆是否具有悬伸负载。尤其，如果前方车辆具有类型“载重车”或“卡车”，则可以确定前方车辆具有悬伸负载。
23、在本文献中所描本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于识别在车辆(100)前方行驶的前方车辆(110)的悬伸负载(111)的装置(101)；其中所述装置(101)被设置为-在所述车辆(100)接近所述前方车辆110)期间，基于所述车辆(100)的至少一个环境传感器(102)的传感器数据求取所述前方车辆(110)与所述车辆(100)的距离(123，200)的随时间走势；和
2.根据权利要求1所述的装置(101)，其中所述装置(101)被设置为-在所述车辆(100)进一步接近所述前方车辆(110)期间，检查所述距离(123，200)的随时间走势是否具有鞍形区域(202)，所求取的距离(123，200)在所述鞍形区域中具有基本上恒定的值；和
3.根据权利要求2所述的装置(101)，其中
4.根据权利要求2至3中任一项所述的装置(101)，其中所述装置(101)被设置为，
5.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101)，其中所述装置(101)被设置为，
6.根据权利要求5所述的装置(101)，其中所述装置(101)被设置为，
7.根据权利要求6所述的装置(
8.一种用于识别在车辆(100)前方行驶的前方车辆(110)的悬伸负载(111)的装置(101)；其中所述装置(101)被设置为，
9.根据权利要求8所述的装置(101)，其中所述装置(101)被设置为，如果所述附加对象(311)的速度和所述前方车辆(110)的速度彼此相差最高10％，则确定所述前方车辆(110)具有悬伸负载(111)。
10.根据权利要求8至9中任一项所述的装置(101)，其中所述装置(101)被设置为，
11.根据权利要求8至10中任一项所述的装置(101)，其中所述装置(101)被设置为，
12.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101)，其中
13.一种用于识别在车辆(100)前方行驶的前方车辆(110)的悬伸负载(111)的方法(400)；其中所述方法(400)包括：
14.一种用于识别在车辆(100)前方行驶的前方车辆(110)的悬伸负载(111)的方法(500)；其中所述方法(500)包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于识别在车辆(100)前方行驶的前方车辆(110)的悬伸负载(111)的装置(101)；其中所述装置(101)被设置为-在所述车辆(100)接近所述前方车辆110)期间，基于所述车辆(100)的至少一个环境传感器(102)的传感器数据求取所述前方车辆(110)与所述车辆(100)的距离(123，200)的随时间走势；和
2.根据权利要求1所述的装置(101)，其中所述装置(101)被设置为-在所述车辆(100)进一步接近所述前方车辆(110)期间，检查所述距离(123，200)的随时间走势是否具有鞍形区域(202)，所求取的距离(123，200)在所述鞍形区域中具有基本上恒定的值；和
3.根据权利要求2所述的装置(101)，其中
4.根据权利要求2至3中任一项所述的装置(101)，其中所述装置(101)被设置为，
5.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101)，其中所述装置(101)被设置为，
6.根据权利要求5所述的装置(101)，其中所述装置(101)被设置为，
7.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：D·克尔纳，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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