【技术实现步骤摘要】
本申请涉及目标检测，尤其涉及一种基于移动行李的点云转换方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，检测行李是否发生破损的方式通常是采用三维建模技术，通常采用目标行李静止不动，然后通过深度相机围绕目标行李转动以采集不同深度图片对应的点云数据，并通过icp(iterative closest point，迭代最近点)算法将各个深度图片转换到同一坐标系下，以实现点云聚合，并构建三维网格模型，从而可以利用建成后的三维模型判断行李是否发生破损。
2、因此，构建三维模型需要利用点云转换方法将各个深度图片转换到同一坐标系下，然而，由于相关技术中采集到静止行李的周围环境是不变的，因此可以相对简单地将实现点云聚合。而对于运动的行李，由于运动行李的周围环境是变化的，这会导致帧与帧之间点云形状并不一致，即移动行李的点云数据差别较大。因此对于移动行李，不管传统的icp算法怎么计算，其计算得到的平移矩阵以及旋转矩阵都无法让点云重叠，这将导致不同时刻采集到的点云数据无法聚合，从而使得三维网络模型构建失败。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种基于移动行李的点云转换方法、设备及存储介质，旨在实现对移动行李的点云进行转换以实现点云聚合，从而进行快速的三维建模。
2、第一方面，本申请提供一种基于移动行李的点云转换方法，其特征在于，所述方法包括：
3、在目标行李移动的过程中，获取所述目标行李对应的初始点云和待聚合点云，所述初始点云和所述待聚合点云的采集时间不同；
<...【技术保护点】
1.一种基于移动行李的点云转换方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述待聚合点云与所述初始点云计算所述目标行李的水平位移，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第二临时点云为转换点云之后，还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始体素集以及各个所述待聚合体素集构建三维网格模型，包括：
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的基于移动行李的点云转换方法的步骤。
10.一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1至8中任一项所述的基于移动行李的点云转换方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于移动行李的点云转换方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述待聚合点云与所述初始点云计算所述目标行李的水平位移，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第二临时点云为转换点云之后，还包括：
8.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：区士超，刘晓涛，
申请(专利权)人：超节点创新科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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