【技术实现步骤摘要】
本技术涉及智能仓储，特别是涉及一种仓储系统。
技术介绍
1、相关技术中，智能仓储系统可以包括：仓储库区、多个移动式货架、搬运机器人和工作站。
2、在货物入库时，首先，搬运机器人将有空闲位置的移动式货架移动至工作站；然后，在工作站，通过人工将添加了相同类型货物的容器摆放至移动式货架上，再由搬运机器人将承载了容器的移动式货架搬运至仓储库区，完成入库。
3、在货物出库时，首先，搬运机器人将承载有待出库容器的整个移动式货架从仓储库区搬运至工作站；然后，在工作站，人工将待出库容器取出，保留不需要出库的容器，完成拣货；然后，搬运机器人再把整个移动式货架从工作站搬运回仓储库区。
4、通常，移动式货架能够承载多个容器，在待出库容器分散在各个不同的移动式货架的情况下，需要搬运机器人在仓储库区和工作站来回多次搬运，导致仓库运作效率不高。
5、因此，要提升仓库运作效率，就需要对仓储库区内存放的货物进行整理，以便在下一次出库时，能更快的出库。然而，对于上述基于搬运机器人的自动化的智能仓储系统，人员无法进入仓储库区进行整理，因此需要实现自动化理货。
技术实现思路
1、本技术实施例的目的在于提供一种仓储系统，该仓储系统能够实现自动化理货，提升仓库运作效率。具体技术方案如下：
2、一种仓储系统，包括：存储区、理货区、多个移动式货架、搬运机器人和理货机器人；
3、所述存储区用于存储移动式货架；所述理货区用于在此区域对移动式货架进行整理；>
4、每个所述移动式货架，包括存储空间和容纳空间；所述存储空间设置有多个用于存储容器的存储仓位；所述容纳空间，设置于所述存储空间的下部，用于供搬运机器人移动所述移动式货架；
5、所述搬运机器人，用于将存储区中待理货移动式货架移动至所述理货区；或将理货区整理后的移动式货架搬运至所述存储区；
6、所述理货机器人，可移动地设置于所述理货区，用于将理货区中的移动式货架上，存储相同类型货物的容器，整理至相同的移动式货架上。
7、在有的实施例中，所述理货区的预设位置设置有供所述理货机器人进行理货操作的理货通道；所述搬运机器人，在需要理货时，将目标货架和存储区中待理货移动式货架移动至所述理货区中，使得待理货移动式货架和目标货架位于所述理货通道长度方向的一侧或两侧；其中，所述目标货架为空货架，或具有空闲存储仓位的移动式货架；
8、所述理货机器人，沿所述理货通道的长度方向移动，并基于自身的升降功能，沿长度方向和竖直方向将待理货移动式货架上存储相同类型货物的容器，整理至相同的目标货架和/或待理货移动式货架中。
9、在有的实施例中，所述理货区的理货通道上设置有落地支撑架；所述搬运机器人，用于将目标货架和存储区中待理货移动式货架移动至所述理货区中，使得待理货移动式货架和目标货架位于所述落地支撑架长度方向的一侧或两侧；所述目标货架为空货架，或具有空闲存储仓位的移动式货架；
10、所述理货机器人设置于所述落地支撑架上，且能够在所述落地支撑架上沿落地支撑架长度方向移动，并基于自身的升降功能实现沿长度方向和竖直方向，将待理货移动式货架存储相同类型货物的容器，整理至相同的目标货架中。
11、在有的实施例中，所述落地支撑架包括：沿所述移动式货架竖直方向间隔设置的多个支撑横梁和固定在地面上的支撑竖梁；所述理货机器人，安装在所述支撑横梁上，且与所述支撑横梁可移动连接；以使所述理货机器人能够基于所述支撑横梁沿所述移动式货架水平方向移动。
12、在有的实施例中，所述理货机器人，包括：第一立柱门架、第一搬运机构和至少一个导轨；所述第一立柱门架，沿所述落地支撑架的竖直方向安装；所述第一搬运机构设置于所述第一立柱门架，所述第一搬运机构用于在第一立柱门架上竖直移动以取放所述移动式货架中不同高度的容器；所述至少一个导轨，固定安装于所述支撑横梁；所述第一立柱门架与所述至少一个导轨可移动的连接，以使所述第一立柱门架和第一搬运机构沿所述支撑横梁水平移动，以取放所述移动式货架长度方向的不同容器。
13、在有的实施例中，所述第一搬运机构包括：第一升降组件和第一取货组件；
14、所述第一升降组件设置于所述第一立柱门架，用于带动所述第一取货组件沿所述落地支撑架的竖直方向上下移动；
15、所述第一取货组件安装于所述第一升降组件，用于伸出所述第一立柱门架取放移动式货架上的容器。
16、在有的实施例中，所述理货机器人，包括第一运动底盘、第二立柱门架和第二搬运机构；所述第一运动底盘，用于带动所述理货机器人，沿所述理货通道移动；所述第二立柱门架沿竖直方向安装在所述第一运动底盘上；所述第二搬运机构与所述第二立柱门架上下方向可移动连接，所述第二搬运机构用于在第二立柱门架上竖直移动以用于取放移动式货架不同高度的容器。
17、在有的实施例中，所述第二搬运机构，包括：第二升降组件、第二取货组件和旋转组件；第二升降组件设置于第二立柱门架上，用于带动第二取货组件沿第二立柱门架的竖直方向上下移动；第二取货组件安装于第二升降组件上，用于伸出第二立柱门架，取放移动式货架上的容器；旋转组件设置在所述第二取货组件底部，用于带动第二取货组件旋转，以朝向所述理货通道不同侧的移动式货架。
18、在有的实施例中，所述搬运机器人，将待理货移动式货架和目标货架沿所述理货通道长度方向的一侧排列为第一列；或，将待理货移动式货架沿所述理货通道长度方向的第一侧排列为第二列，并将目标货架沿所述理货通道长度方向的第二侧排列为第三列；
19、所述理货机器人，沿所述理货通道的长度方向移动，将所述第一列中待理货移动式货架存储相同类型货物的容器，整理至所述第一列中相同的目标货架中；或，将所述第二列中待理货移动式货架存储相同类型货物的容器，整理至所述第三列中，相同的目标货架中，以使所述搬运机器人，将目标货架和/或整理后未空的待整理移动式货架作为整理后的移动式货架搬运至存储区。
20、在有的实施例中，所述待理货移动式货架的数量为多个；所述目标货架为空货架，且数量与待理货移动式货架的数量相同；所述理货机器人，将各个待理货移动式货架上的容器，按相同的货物类型，分别整理至各个目标货架中。
21、在有的实施例中，所述搬运机器人，将第一数量的待理货移动式货架和第二数量的目标货架移动至所述理货区；所述目标货架为空货架；所述第一数量与第二数量相同或不同；
22、所述理货机器人，按指定货物类型进行理货，将所述待理货移动式货架中存储指定货物类型的容器，分别移动至各个目标货架中，以使每个目标货架中仅存储一种指定类型的容器；存储了非指定类型货物的容器，被保留在所述待理货移动式货架中；
23、所述搬运机器人，进一步在各个目标货架未满且存在下一批待理货移动式货架的情况下，将保留了容器的待理货移动式货架搬运回所述存储区，并将第一数量的下一批待理货移动式货架移动至本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种仓储系统，其特征在于，包括：存储区(110)、理货区(120)、多个移动式货架(200)、搬运机器人(300)和理货机器人(400)；
2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的仓储系统，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的仓储系统，其特征在于，所述第一搬运机构(420)包括：第一升降组件(421)和第一取货组件(422)；
7.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的仓储系统，其特征在于，
9.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的仓储系统，其特征在于，
11.根据权利要求9所述的仓储系统，其特征在于，
12.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，
13.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，
14.根据权利要求1-13任一
15.一种仓储系统，其特征在于，包括：仓储库区(100)、多个移动式货架(200)、搬运机器人(300)、理货机器人(400)和工作站(500)；
16.根据权利要求15所述的仓储系统，其特征在于，
17.根据权利要求16所述的仓储系统，其特征在于，
18.根据权利要求15所述的仓储系统，其特征在于，
19.根据权利要求15所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储库区(100)还设置有固定式货架(240)；
20.根据权利要求15-19任一项所述的仓储系统，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种仓储系统，其特征在于，包括：存储区(110)、理货区(120)、多个移动式货架(200)、搬运机器人(300)和理货机器人(400)；
2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的仓储系统，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的仓储系统，其特征在于，所述第一搬运机构(420)包括：第一升降组件(421)和第一取货组件(422)；
7.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的仓储系统，其特征在于，
9.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的仓储系统，其特征在于，
11....
【专利技术属性】
技术研发人员：宋金胆，苏权，李必勇，俞文涛，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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