【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于评价传感器模型的方法、用于训练识别算法的方法以及传感器系统。
技术介绍
1、例如在车辆、尤其是机动车辆中使用的传感器系统是已知的。在此，当前开发的焦点是，从支持车辆的驾驶员的驾驶员辅助系统开始直至可以在一定的区域中或甚至完全自主驾驶的车辆，自动执行驾驶功能。为了自动执行驾驶功能需要在车辆中提供传感器系统，利用所述传感器系统可以对车辆的环境进行识别和分类，以便在轨迹规划时使用这些信息和/或根据这些信息控制驾驶功能。传感器系统包括评估电子设备在内在使用在车辆中之前必须以耗费的方式被测试和验证，以便尽可能地确定通过传感器系统标识所有相关信息并且不忽略相关信息。这可以尤其是借助于所模拟的传感器数据来进行，其中这具有以下优点，即可以将相关情形明确地插入到所模拟的传感器数据中，并且从而可以鉴于所有相关情形来评价传感器系统。如果仅使用真实的传感器数据，则这即使在理想情况下也将会只能通过极其广泛的试驾来实现，其中甚至这不能保证实际上涵盖所有可能出现的情况。
2、然后为传感器系统创建相关传感器模型。根据这些传感器模型可以评价传感器系统在所模拟的环境中的行为。利用所述模拟的环境以及传感器系统的其中跟踪的行为，可以评价控制的其他元素，诸如对象识别，其中可以减少试驾的次数。然而，这些模拟是非常耗费的并且需要高计算性能。
技术实现思路
1、本专利技术的任务是提供一种用于以降低的所需要的计算性能评价传感器模型的方法。本专利技术的另一任务是提供一种用于训练识别算法的方法，所述识别算
2、在用于评价传感器模型的方法中，将真实传感器数据与所模拟的传感器数据进行比较。为此执行以下步骤。首先，规定要分析的传感器参数以及分别为所述要分析的传感器参数中的每一个规定值范围。随后，为所述传感器模型产生输入值，其中第一输入值借助于模拟传感器的行为来产生，并且第二输入值包括真实传感器值。然后，关于准确度并且关于计算时间评定所述传感器的行为的模拟。最后，借助于所述准确度和计算时间执行灵敏度分析。
3、借助于灵敏度分析，可以适配与传感器参数的准确度增益相比需要过度多的计算时间的那些传感器参数或适配其值范围。这使得能够更好地充分利用现有的计算能力并且由此提供改善的传感器模型，其中与准确度相比需要更少的计算性能。由此能够提供更高效的传感器模型。
4、第二输入值在此可以直接是真实传感器值。此外，第二输入值也可以是从真实传感器值导出的值。两者应该通过表述“包括”包含。
5、必要时对于要模拟的传感器系统，传感器参数可以是不同的。雷达传感器系统、激光雷达传感器系统和摄像机传感器系统可能尤其是相关的。对于雷达传感器系统，传感器参数可以尤其是包括传感器数据的平均噪声的标准偏差、探测概率的偏移、最大天线增益，噪声的度量、整体系统损耗和/或平均雷达横截面。对于激光雷达传感器系统，传感器参数可以尤其是包括扫描层的数量、扫描层的布置、强度、运动模糊、滚动快门和/或大气衰减。在摄像机传感器系统的情况下，传感器参数可以尤其是包括渐晕、镜头失真、彩色滤镜的影响、挡风玻璃模型和/或天气影响。
6、在一种实施方式中，在灵敏度分析时确定准确度与计算时间的商。随后，将传感器参数中的针对其而言准确度与计算时间的商尽可能小的那个传感器参数设置为所规定的值。这使得能够简化传感器模型，其中将那个传感器参数设置为所规定的值，其中准确度与所需要的计算时间的比率尽可能有利。例如，第一传感器参数虽然与第二传感器参数相比可能对模拟结果具有更大的影响。但是，如果通过将第一传感器参数设置为所规定的值与较差的准确度相比可以节省更多的计算时间，则尽管如此必要时可能有利的是，通过将传感器参数设置为所规定的值在模拟中忽略所述传感器参数。
7、在一种实施方式中，重复所述方法。在重复时，将其他传感器参数中的针对其而言准确度与计算时间的商尽可能小的那个传感器参数设置为所规定的值。由此，可以实现传感器模型的进一步简化。
8、在一种实施方式中，一直重复该方法，直到所有传感器参数被设置为所规定的值，在所有传感器参数的情况下，准确度与计算时间的商处于预先给定的值以下。由此可以实现传感器模型的进一步简化。
9、在一种实施方式中，在所述第一输入值和所述第二输入值之间进行比较，用于关于所述准确度评定所述传感器的行为的模拟。这尤其是可以用于确定出：传感器的行为的模拟在何种程度上与真实传感器数据一致。例如，在模拟期间，可以利用相应的传感器系统重调整车辆的真实行驶，并且然后将真实传感器数据与所模拟的传感器数据进行比较。这是要简单实现的方法。
10、在一种实施方式中，在关于所述计算时间评定所述传感器的行为的模拟时，测量所述计算时间。尤其是，在传感器参数一次被设置为所规定的值以及传感器参数一次是可变的期间，可以测量计算时间。于是，这两个计算时间的差得出计算时间，根据该计算时间关于计算时间评定传感器的行为的模拟。
11、在一种实施方式中，借助于传感器产生所述第二输入值。
12、在一种实施方式中，根据所述第二输入值规定针对所述第一输入值的场景。这可以使得能够改变借助于真实测量行驶重调整的预先给定的场景，使得现在也可以考虑对其而言未执行真实测量行驶的场景。
13、根据本专利技术的用于评价传感器模型的方法可以被使用在用于训练识别算法的方法中。在用于训练识别算法的方法中，利用所模拟的传感器数据训练识别算法，其中利用根据本专利技术的用于评价传感器模型的方法来评价所模拟的传感器数据。由此，可以产生所模拟的传感器数据，使得与在现有技术中已知的方法相比，在模拟期间能够实现对可用的计算时间的改善的充分利用。
14、本专利技术此外包括一种传感器系统、尤其是用于在车辆中使用的传感器系统，所述传感器系统具有传感器和评估单元。评估单元被设立用于执行识别算法。利用根据本专利技术的用于训练识别算法的方法，对识别算法进行训练。传感器系统尤其是可以是具有雷达传感器的雷达传感器系统、具有激光雷达传感器的激光雷达传感器系统和/或具有摄像机的摄像机传感器系统。
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1.一种用于评价传感器模型的方法，其中将真实传感器数据与所模拟的传感器数据进行比较，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中在灵敏度分析时确定准确度(410)与计算时间(430)的商，并且将传感器参数中的针对其而言准确度(410)与计算时间(430)的商尽可能小的那个传感器参数设置为所规定的值。
3.根据权利要求2所述的方法，其中重复所述方法，并且其中将其他传感器参数中的针对其而言准确度(410)与计算时间(410)的商尽可能小的那个传感器参数设置为所规定的值。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中一直重复该方法，直到所有传感器参数被设置为所规定的值，在所有传感器参数的情况下，准确度(410)与计算时间(430)的商处于预先给定的值以下。
5.根据权利要求1至4所述的方法，其中在所述第一输入值和所述第二输入值之间进行比较，用于关于所述准确度(410)评定所述传感器(110)的行为的模拟。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中在关于所述计算时间(430)评定所述传感器(110)的行为的模拟时，
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中借助于传感器(110)产生所述第二输入值。
8.根据权利要求1至7中任一项的方法，其中根据所述第二输入值规定针对所述第一输入值的场景。
9.一种用于训练识别算法的方法，其中利用所模拟的传感器数据训练所述识别算法，其中利用根据权利要求1至8中任一项所述的用于评价传感器模型的方法来评价所模拟的传感器数据。
10.一种具有传感器(110)和评估单元(120)的传感器系统(100)，其中所述评估单元(120)被设立用于执行识别算法，其中利用根据权利要求9所述的用于训练识别算法的方法来训练所述识别算法。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于评价传感器模型的方法，其中将真实传感器数据与所模拟的传感器数据进行比较，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中在灵敏度分析时确定准确度(410)与计算时间(430)的商，并且将传感器参数中的针对其而言准确度(410)与计算时间(430)的商尽可能小的那个传感器参数设置为所规定的值。
3.根据权利要求2所述的方法，其中重复所述方法，并且其中将其他传感器参数中的针对其而言准确度(410)与计算时间(410)的商尽可能小的那个传感器参数设置为所规定的值。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中一直重复该方法，直到所有传感器参数被设置为所规定的值，在所有传感器参数的情况下，准确度(410)与计算时间(430)的商处于预先给定的值以下。
5.根据权利要求1至4所述的方法，其中在所述第一输入值和所述第二输入值之间进行比较，用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：成丹·安东尼·吴，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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