【技术实现步骤摘要】
本申请属于供水管道检测，更具体地，涉及一种通过消火栓底座进入供水管道的检测装置及方法。
技术介绍
1、随着城市化进程加快和人口的不断增长，城市供水系统日趋庞大复杂，对管道探测、测绘、修复的需求不断攀升。现有技术中，管道机器人尺寸较大，投放管道机器人的作业过程包括：行破路作业之后在主管道上截取一段直管，通过焊接安装三通接头，再将投放装置固定在截取部位，最后投放装置将管道机器人投放入主管道中，操作繁琐。此外，由于管道机器人尺寸较大，在管道中经过弯头位置或三通位置时，容易被卡主，影响作为可靠性。如何实现高效且可靠地检测供水管道是本领域亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的缺陷，本申请的目的在于实现高效且可靠地检测供水管道。
2、为实现上述目的，第一方面，本申请提供一种通过消火栓底座进入供水管道的检测装置，包括：收放线机构和管道机器人；
3、收放线机构通过通信线缆与管道机器人连接；
4、管道机器人包括串联的多个类球形舱，相邻的两个类球形舱之间通过柔性线缆连接，类球形舱能够通过供水管道的消火栓底座；
5、多个类球形舱中处于一端的类球形舱与通信线缆连接，多个类球形舱中处于另一端的类球形舱配置有推进模块；
6、至少一个类球形舱配置有传感器，传感器用于检测供水管道；
7、推进模块用于推动管道机器人移动；
8、收放线机构用于收放通信线缆。
9、在一种可能的实现方式中，多个类球形舱包括：电池
10、电池舱或控制舱与通信线缆连接；
11、推进舱配置有推进模块。
12、在一种可能的实现方式中，检测装置还包括：控制主机；
13、控制舱配置有控制模块，控制模块通过柔性线缆与各个传感器通信连接，控制模块通过通信线缆与控制主机通信连接；
14、控制模块，用于发送传感数据至控制主机，并接收控制主机发送的第一控制指令；
15、控制主机，用于接收控制模块发送的传感数据，并对传感数据进行处理，以及发送第一控制指令至控制模块，以及发送第二控制指令至收放线机构。
16、在一种可能的实现方式中，至少一个类球形舱配置有传感器，类球形舱所配置的传感器包括以下传感器中的一个或多个：摄像头、陀螺仪、加速度计、磁力计、水听器、压力传感器和温度传感器。
17、在一种可能的实现方式中，在类球形舱所配置的传感器包括双目摄像头的情况下，控制主机用于基于双目摄像头的图像数据，进行视觉slam。
18、在一种可能的实现方式中，通信线缆具体为零浮力线缆。
19、在一种可能的实现方式中，收放线机构包括：收放线模块和能够容纳机器人的腔室，腔室上设置有第一开孔，通信线缆穿过第一开孔将收放线模块与管道机器人连接，腔室上设置有第二开孔，机器人通过第二开孔进出腔室，第二开孔的形状与消火栓底座的形状相适配；
20、收放线模块用于收放通信线缆。
21、第二方面，本申请提供一种通过消火栓底座进入供水管道的检测方法，应用于第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所描述的检测装置，该方法包括：
22、通过推进模块推动管道机器人移动，并通过收放线机构收放通信线缆；
23、通过类球形舱所配置的传感器，检测供水管道。
24、在一种可能的实现方式中，多个类球形舱包括：电池舱、控制舱和推进舱；
25、电池舱或控制舱与通信线缆连接；
26、推进舱配置有推进模块。
27、在一种可能的实现方式中，检测装置还包括：控制主机；
28、控制舱配置有控制模块，控制模块通过柔性线缆与各个传感器通信连接，控制模块通过通信线缆与控制主机通信连接；
29、该方法还包括：
30、通过控制模块发送传感数据至控制主机；
31、通过控制主机接收控制模块发送的传感数据，并对传感数据进行处理；
32、通过控制主机发送第一控制指令至控制模块，以及发送第二控制指令至收放线机构；
33、通过控制模块执行第一控制指令，以及通过收放线机构执行第二控制指令。
34、总体而言，通过本申请所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：
35、（1）相比于将管道机器人设计为一个舱，本申请通过将管道机器人设计为串联的多个舱，能够有效地控制单个舱的体积，以使类球形舱能够通过供水管道的消火栓底座，管道机器人的多个类球形舱能够按照串联顺序，依次通过消火栓底座，并依靠自身的动力进入主管道检测，无需在主管道上开孔，实现提升作业效率。
36、（2）类球形舱与管壁的接触面小，沿管道移动时摩擦力小，能够适应管道的各类形状变化，顺畅通过弯头和三通，不容易被卡住，实现提升作业的可靠性。
37、（3）收放线机构可以直接安装在消火栓底座上，管道机器人和线缆不直接和空气接触，减少对自来水的污染。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种通过消火栓底座进入供水管道的检测装置，其特征在于，包括：收放线机构和管道机器人；
2.根据权利要求1所述通过消火栓底座进入供水管道的检测装置，其特征在于，多个类球形舱包括：电池舱、控制舱和推进舱；
3.根据权利要求2所述通过消火栓底座进入供水管道的检测装置，其特征在于，检测装置还包括：控制主机；
4.根据权利要求3所述通过消火栓底座进入供水管道的检测装置，其特征在于，至少一个类球形舱配置有传感器，类球形舱所配置的传感器包括以下传感器中的一个或多个：摄像头、陀螺仪、加速度计、磁力计、水听器、压力传感器和温度传感器。
5.根据权利要求4所述通过消火栓底座进入供水管道的检测装置，其特征在于，在类球形舱所配置的传感器包括双目摄像头的情况下，控制主机用于基于双目摄像头的图像数据，进行视觉SLAM。
6.根据权利要求1-5任一所述通过消火栓底座进入供水管道的检测装置，其特征在于，通信线缆具体为零浮力线缆。
7.根据权利要求1-5任一所所述通过消火栓底座进入供水管道的检测装置，其特征在于，收放线机构包括：收放线模块
8.一种通过消火栓底座进入供水管道的检测方法，其特征在于，应用于如权利要求1-7任一所述通过消火栓底座进入供水管道的检测装置，所述方法包括：
9.根据权利要求8所述通过消火栓底座进入供水管道的检测方法，其特征在于，多个类球形舱包括：电池舱、控制舱和推进舱；
10.根据权利要求8所述通过消火栓底座进入供水管道的检测方法，其特征在于，检测装置还包括：控制主机；
...【技术特征摘要】
1.一种通过消火栓底座进入供水管道的检测装置，其特征在于，包括：收放线机构和管道机器人；
2.根据权利要求1所述通过消火栓底座进入供水管道的检测装置，其特征在于，多个类球形舱包括：电池舱、控制舱和推进舱；
3.根据权利要求2所述通过消火栓底座进入供水管道的检测装置，其特征在于，检测装置还包括：控制主机；
4.根据权利要求3所述通过消火栓底座进入供水管道的检测装置，其特征在于，至少一个类球形舱配置有传感器，类球形舱所配置的传感器包括以下传感器中的一个或多个：摄像头、陀螺仪、加速度计、磁力计、水听器、压力传感器和温度传感器。
5.根据权利要求4所述通过消火栓底座进入供水管道的检测装置，其特征在于，在类球形舱所配置的传感器包括双目摄像头的情况下，控制主机用于基于双目摄像头的图像数据，进行视觉slam。
6.根据权利要求1-5...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。