【技术实现步骤摘要】
本申请涉及定位感知，特别是涉及一种遮挡检测方法、遮挡检测装置，遮挡检测设备以及计算机存储介质。
技术介绍
1、在物流和工业领域，移动机器人一般指自动引导运输车(automated guidedvehicle，简称agv)，一种装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，并且具有安全保护和移载功能的运输车，可以代替人工完成货架等容器的托举和搬运。
2、相关技术中，agv\机器人在工业场景各个柔性生产环节中的应用越来越广泛，而这依赖于agv\机器人的各种传感器对于周围环境稳定精准的识别感知能力。在工业生产时人机共存的动态环境中，存在许多预期之外的变量需要克服，这其中就包含传感器被非标运输物体遮挡、目标库位被人为占用等问题。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本申请提出了一种遮挡检测方法、遮挡检测装置，遮挡检测设备以及计算机存储介质。
2、为解决上述技术问题，本申请提出了一种遮挡检测方法，所述遮挡检测方法包括：
3、获取世界坐标系下的激光点云以及激光原点；
4、获取待识别目标在所述世界坐标系下的目标区域；
5、遍历所述激光点云中每一数据点与所述激光原点的线段，获取所述线段与所述目标区域的相对位置关系；
6、基于所有线段的相对位置关系，获取已观测量；
7、利用所述已观测量以及所述激光点云的数据点数量确定的可观测量，确定所述目标区域的遮挡状态。
8、其中，所述基于所有线段的相对位
9、初始化所述已观测量的计数；
10、遍历每一线段，在任意一个线段与所述目标区域相交，和/或位于所述目标区域内时，将所述已观测量的计数进行累加。
11、其中，所述遮挡检测方法，还包括：
12、利用所述目标区域的相邻顶点构建若干区域边；
13、判断所述若干区域边中是否存在至少一个区域边与所述线段相交；
14、若是，确认所述线段与所述目标区域相交。
15、其中，所述遮挡检测方法，还包括：
16、获取所述线段的第一端点和第二端点；
17、判断所述第一端点和所述第二端点是否均在所述目标区域内；
18、若是，确认所述线段位于所述目标区域内。
19、其中，所述遍历所述激光点云中每一数据点与所述激光原点的线段，获取所述线段与所述目标区域的相对位置关系，包括：
20、遍历所述激光点云中每一数据点与所述激光原点的线段，获取所述线段与观测边界的观测角度；
21、响应于所述观测角度小于最大观测角度，获取所述线段与所述目标区域的相对位置关系。
22、其中，所述遮挡检测方法，还包括：
23、获取所述激光原点与所述目标区域的各个顶点的连线；
24、获取两两连线之间的最大夹角，作为所述最大观测角度；
25、将形成所述最大观测角度的两条连线作为所述观测边界。
26、其中，所述利用所述已观测量以及所述激光点云的数据点数量确定的可观测量，确定所述目标区域的遮挡状态，包括：
27、基于所述已观测量与所述可观测量的比值，获取所述目标区域的观测置信度；
28、响应于所述观测置信度小于预设阈值，确定所述目标区域的遮挡状态为存在遮挡。
29、为解决上述技术问题，本申请还提出一种遮挡检测装置，所述遮挡检测装置包括：获取模块、计算模块、计数模块，以及检测模块；其中，
30、所述获取模块，用于获取世界坐标系下的激光点云以及激光原点；
31、所述获取模块，用于获取待识别目标在所述世界坐标系下的目标区域；
32、所述计算模块，用于遍历所述激光点云中每一数据点与所述激光原点的线段，获取所述线段与所述目标区域的相对位置关系；
33、所述计数模块，用于基于所有线段的相对位置关系，获取已观测量；
34、所述检测模块，用于利用所述已观测量以及所述激光点云的数据点数量确定的可观测量，确定所述目标区域的遮挡状态。
35、为解决上述技术问题，本申请还提出一种遮挡检测设备，所述遮挡检测设备包括存储器以及与所述存储器耦接的处理器；其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如上述的遮挡检测方法。
36、为解决上述技术问题，本申请还提出一种计算机存储介质，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被计算机执行时，用以实现上述的遮挡检测方法。
37、与现有技术相比，本申请的有益效果是：遮挡检测装置获取世界坐标系下的激光点云以及激光原点；获取待识别目标在所述世界坐标系下的目标区域；遍历所述激光点云中每一数据点与所述激光原点的线段，获取所述线段与所述目标区域的相对位置关系；基于所有线段的相对位置关系，获取已观测量；利用所述已观测量以及所述激光点云的数据点数量确定的可观测量，确定所述目标区域的遮挡状态。通过上述遮挡检测方法，不依赖于事先传感器标定，灵活的将传感器与待识别目标区域相结合，动态生成观测范围，可以适用于不同远近、不同大小、不同形状的遮挡判断，通过将观测目标融合到遮挡的判断逻辑中，使得判断结果更精准可靠并且泛用性更强。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种遮挡检测方法，其特征在于，所述遮挡检测方法包括：
2.根据权利要求1所述的遮挡检测方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的遮挡检测方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的遮挡检测方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的遮挡检测方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的遮挡检测方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的遮挡检测方法，其特征在于，
8.一种遮挡检测装置，其特征在于，所述遮挡检测装置包括：获取模块、计算模块、计数模块，以及检测模块；其中，
9.一种遮挡检测设备，其特征在于，所述遮挡检测设备包括存储器以及与所述存储器耦接的处理器；
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被计算机执行时，用以实现如权利要求1至7任一项所述的遮挡检测方法。
【技术特征摘要】
1.一种遮挡检测方法，其特征在于，所述遮挡检测方法包括：
2.根据权利要求1所述的遮挡检测方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的遮挡检测方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的遮挡检测方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的遮挡检测方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的遮挡检测方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的遮...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈惠林，胡立志，李翔，林乐彬，卢维，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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