【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种谐波减速器，尤其是涉及一种具有高承载性和高刚性的谐波减速器。
技术介绍
1、谐波减速器由于具有传动平稳、体积小、重量轻、噪音小、传动效率高且传动精度高的优点，广泛应用于机器人领域，特别是在协作机器人、人形机器人等得到了广泛应用，随着机器人技术的发展，各行业对谐波减速器的要求越来越严格，其中尤以微型谐波减速器为最。
2、现有市场的微型谐波减速机普遍采用四点接触球轴承作为输出端负载轴承，虽然此类轴承具有一定的承载能力和旋转灵活性，但在面对高负载、要求高精度传动的应用场景时，由于接触点数量有限，承载能力和刚度相对不足，进而影响了减速机的整体性能。
3、经过检索中国专利公开号cn108061139a公开了一种微型谐波减速机，包括壳体、轴承外圈、轴承内圈、刚轮、柔轮、柔性轴承、波发生器、壳头内齿环、壳尾内螺纹、刚轮内齿环、刚轮外齿环、柔头外齿环、柔尾外螺纹、轴承外螺纹和轴承内螺纹，但是该现有专利采用滚动轴承，其还是存在承载能力和刚度不足等问题。
技术实现思路
1、本技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种具有高承载性和高刚性的谐波减速器，使得传动过程中输出端轴承能够承受更大的载荷，从而提高了微型谐波减速器的承载力和刚性。
2、本技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
3、根据本技术的一个方面，提供了一种具有高承载性和高刚性的谐波减速器，包括波发生器、柔轮、刚轮、外端盖、骨架油封和负载轴承，所述波发生器安装在柔轮内侧，
4、作为优选的技术方案，所述负载轴承包括内圈、外圈和圆柱滚子，所述圆柱滚子呈交叉垂直布置于内圈和外圈之间对应形成的滚道。
5、作为优选的技术方案，所述内圈的第一内螺纹与柔轮杯底外端面的第一外螺纹进行配合。
6、作为优选的技术方案，所述外圈与外端盖之间间隙配合并采用粘结胶连接。
7、作为优选的技术方案，所述外端盖内孔处设有u形的储胶槽。
8、作为优选的技术方案，所述内圈外端面开设有外滚槽，所述外圈内孔开设有内滚槽，所述圆柱滚子采用满滚子十字交叉排布在滚槽内。
9、作为优选的技术方案，所述外圈与外端盖一侧内孔采用d7/h6间隙配合。
10、作为优选的技术方案，所述刚轮外端面加工有第二外螺纹，所述外端盖内孔加工有第二内螺纹，所述第二外螺纹与第二内螺纹之间形成螺纹连接。
11、作为优选的技术方案，所述谐波减速器的外径尺寸≤25mm，刚轮和柔轮模数m≤0.3。
12、作为优选的技术方案，所述柔轮包括柔轮齿部，所述刚轮包括刚轮齿部，所述柔轮齿部与刚轮齿部形成齿间传动。
13、与现有技术相比，本技术具有以下优点：
14、1)本技术负载轴承采用十字交叉轴承结构，相比传统的四点接触球轴承，该轴承中间的滚动体为圆柱滚子，且采用满滚子十字交叉排布的设计，能够有效的提高谐波减速器的刚性。
15、2)本技术外端盖和负载轴承外圈采用胶水粘连方式连接，相比于螺纹连接，胶粘连接处的应力分布更加均匀，从而改善轴承的振动和噪音。外端盖内孔末端加工有储胶槽，能够维持胶水在槽内的均匀分布和流动，避免胶水的不稳定流动或沉淀，从而提高胶粘的连接强度和稳定性。
16、3)本技术柔轮和负载轴承内圈采用螺纹方式连接，负载轴承内圈加工有内螺纹，柔轮杯底外端面加工有外螺纹，由于不需要额外设计螺纹孔，使轴承体积降低，从而降低了微型谐波减速器的整机尺寸。轴承内圈的内螺纹前端有一段定位柱，与柔轮杯底的台阶轴进行轴向定位，以此保证负载轴承和柔轮装配后的精度要求。
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1.一种具有高承载性和高刚性的谐波减速器，包括波发生器(1)、柔轮(2)、刚轮(3)、外端盖(4)、骨架油封(5)和负载轴承(6)，所述波发生器(1)安装在柔轮(2)内侧，所述刚轮(3)与外端盖(4)之间通过螺纹连接，其特征在于，所述柔轮(2)与负载轴承(6)之间通过螺纹连接，所述负载轴承(6)采用十字交叉轴承结构，所述外端盖(4)与负载轴承(6)之间采用胶水粘连方式连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有高承载性和高刚性的谐波减速器，其特征在于，所述负载轴承(6)包括内圈(6a)、外圈(6b)和圆柱滚子(6c)，所述圆柱滚子(6c)呈交叉垂直布置于内圈(6a)和外圈(6b)之间对应形成的滚道。
3.根据权利要求2所述的一种具有高承载性和高刚性的谐波减速器，其特征在于，所述内圈(6a)的第一内螺纹(6a2)与柔轮(2)杯底外端面的第一外螺纹(2a)进行配合。
4.根据权利要求2所述的一种具有高承载性和高刚性的谐波减速器，其特征在于，所述外圈(6b)与外端盖(4)之间间隙配合并采用粘结胶连接。
5.根据权利要求2所述的一种具有高承载性
6.根据权利要求2所述的一种具有高承载性和高刚性的谐波减速器，其特征在于，所述内圈(6a)外端面开设有外滚槽(6a1)，所述外圈(6b)内孔开设有内滚槽(6b1)，所述圆柱滚子(6c)采用满滚子十字交叉排布在滚槽内。
7.根据权利要求2所述的一种具有高承载性和高刚性的谐波减速器，其特征在于，所述外圈(6b)与外端盖(4)一侧内孔采用D7/h6间隙配合。
8.根据权利要求1所述的一种具有高承载性和高刚性的谐波减速器，其特征在于，所述刚轮(3)外端面加工有第二外螺纹(3a)，所述外端盖(4)内孔加工有第二内螺纹(4a)，所述第二外螺纹(3a)与第二内螺纹(4a)之间形成螺纹连接。
9.根据权利要求1所述的一种具有高承载性和高刚性的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器的外径尺寸≤25mm，刚轮和柔轮模数m≤0.3。
10.根据权利要求1所述的一种具有高承载性和高刚性的谐波减速器，其特征在于，所述柔轮(2)包括柔轮齿部(2b)，所述刚轮(3)包括刚轮齿部(3b)，所述柔轮齿部(2b)与刚轮齿部(3b)形成齿间传动。
...【技术特征摘要】
1.一种具有高承载性和高刚性的谐波减速器，包括波发生器(1)、柔轮(2)、刚轮(3)、外端盖(4)、骨架油封(5)和负载轴承(6)，所述波发生器(1)安装在柔轮(2)内侧，所述刚轮(3)与外端盖(4)之间通过螺纹连接，其特征在于，所述柔轮(2)与负载轴承(6)之间通过螺纹连接，所述负载轴承(6)采用十字交叉轴承结构，所述外端盖(4)与负载轴承(6)之间采用胶水粘连方式连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有高承载性和高刚性的谐波减速器，其特征在于，所述负载轴承(6)包括内圈(6a)、外圈(6b)和圆柱滚子(6c)，所述圆柱滚子(6c)呈交叉垂直布置于内圈(6a)和外圈(6b)之间对应形成的滚道。
3.根据权利要求2所述的一种具有高承载性和高刚性的谐波减速器，其特征在于，所述内圈(6a)的第一内螺纹(6a2)与柔轮(2)杯底外端面的第一外螺纹(2a)进行配合。
4.根据权利要求2所述的一种具有高承载性和高刚性的谐波减速器，其特征在于，所述外圈(6b)与外端盖(4)之间间隙配合并采用粘结胶连接。
5.根据权利要求2所述的一种具有高承载性和高刚性的谐波减速器，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：史锋，宋辉，鞠斌，
申请(专利权)人：上海鸣志电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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