本发明专利技术公开了一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法，在预设区域内录入各二维码位置形成数据库。配送机器人根据任务指令，从充电宝存储站出发，导航至数据库中的某一目标位置。若机器人在预定时间内未收到用户确认签收信息，则启动实时位置更新模式，周期性地向用户的移动终端发送当前位置信息。机器人依据最佳路径调整行进方向，逐步接近用户位置。当机器人到达用户附近时，用户可取出充电宝。交付完成后，用户在移动终端上进行二次位置确认，系统更新配送任务的最终位置记录。本方法提升了配送服务的灵活性、可靠性和用户体验，为服务提供商提供了精准的数据支持，有助于提高服务质量和效率。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于共享充电宝，具体涉及一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法。
技术介绍
1、随着共享经济的快速发展，充电宝租赁服务已成为解决人们外出时手机电量不足问题的有效途径之一。传统的充电宝租赁服务多依赖于固定的租赁站点，用户需要前往指定地点租借或归还充电宝，这在一定程度上限制了服务的便利性和用户体验。近年来，为了提高充电宝租赁服务的灵活性和效率，业界引入了配送机器人进行充电宝的配送与回收。然而，现有的配送机器人解决方案通常面临配送精准度不高、用户难以实时追踪机器人位置、以及配送完成后位置确认不准确等问题。
2、特别是，在配送过程中，如果用户因故未能及时到达配送点签收充电宝，配送机器人缺乏有效的手段与用户保持联系，导致配送效率低下，用户体验不佳。此外，配送任务完成后，缺乏有效的机制对最终位置进行确认，影响了后续的服务评估和优化工作。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法，旨在解决现有技术中配送机器人在未能按时收到用户确认签收信息时，无法有效与用户保持沟通，以及配送任务完成后缺少准确的位置确认机制的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法，包括以下步骤：
3、在预设区域内，对各个二维码的位置进行录入，形成二维码位置数据库,配送机器人根据任务指令，从充电宝存储站出发，利用内置的定位模块，导航录入的二维码位置之一；</p>4、配送机器人到达目标位置后，若所述配送机器人在预定时间内未接收到请求人的确认签收信息，则启动实时位置更新模式，在实时位置更新模式下，所述配送机器人开始周期性地向请求人的移动终端发送当前位置信息；
5、发送的位置信息在请求人的移动终端上的小程序内以地图形式显示，同时，所述移动终端根据请求人的当前位置信息，计算出至配送机器人位置的最佳路径；
6、所述配送机器人依据最佳路径信息，调整自身行进方向，逐步接近请求人的实际位置；
7、当所述配送机器人到达确定的请求人位置附近时，请求人可从机器人处取出充电宝，完成充电宝交付后，请求人在移动终端上进行二次位置确认，系统据此更新该次配送任务的最终位置记录。
8、优选的，所述在预设区域内，对各个二维码的位置进行录入，形成二维码位置数据库,包括：
9、在预设区域内选取多个固定参考点，每个参考点上设置唯一的二维码标识，并利用地理信息系统，将各参考点的坐标数据转换成统一的坐标体系下的位置信息；
10、对每个坐标位置，应用距离计算公式其中x1,y1表示参考点a的坐标，x2,y2表示另一个参考点b的坐标，以此来验证各参考点间的相对位置是否符合预设的标准间距；
11、将经过验证无误的二维码位置信息整合入二维码位置数据库。
12、优选的，所述配送机器人根据任务指令，从充电宝存储站出发，利用内置的定位模块，导航录入的二维码位置之一,包括：
13、配送机器人接收来自中央控制系统的任务指令，所述任务指令包含目标二维码的位置信息，该位置信息来源于二维码位置数据库；
14、机器人解析任务指令，确定目标二维码的坐标(xt,yt)与自身当前位置(xr,yr)，并计算两者之间的直线距离
15、基于计算出的距离drt，机器人利用内置的定位模块规划从当前位置到目标二维码位置的最短路径；
16、机器人沿规划的路径行驶，同时持续监测当前位置与目标位置之间的剩余距离，直至剩余距离小于预设阈值δd，认为到达目标位置。
17、优选的，所述配送机器人到达目标位置后，若所述配送机器人在预定时间内未接收到请求人的确认签收信息，则启动实时位置更新模式，包括：
18、机器人到达目标二维码位置后，启动计时器，设置预定等待时间为tw分钟，在设定的时间tw内，机器人持续监听请求人的确认签收信号，如果接收到确认信号，则停止计时器并进入下一步操作；否则，当计时器达到tw时，自动切换至实时位置更新模式；
19、进入实时位置更新模式后，机器人每隔固定时间间隔δt，使用内置定位模块获取当前位置坐标(xr′,yr′)，并计算当前位置与最近一次记录的位置之间的距离变化量其中(xr,yr)是上一次记录的位置；
20、机器人将计算得到的距离变化量δd′及当前位置坐标(x′r,y′r)发送给中央控制系统，由中央控制系统进一步处理并向请求人的移动终端发送更新后的机器人位置信息。
21、优选的，所述在实时位置更新模式下，所述配送机器人开始周期性地向请求人的移动终端发送当前位置信息，包括：
22、在实时位置更新模式下，机器人每经过时间间隔δt，调用内置定位模块获取自身的当前位置坐标(xrn,yrn)；
23、机器人将获取的当前位置坐标(xrn,yrn)与上次发送的位置坐标(xrn-1,yrn-1)进行比较，计算两者之间的距离差
24、若子步骤4b计算的距离差δdn大于预设的最小移动距离阈值δdmin，则机器人通过无线通信模块向请求人的移动终端发送当前位置信息，包括但不限于位置坐标(xrn,yrn)和时间戳，之后，机器人更新内部记录的位置坐标为(xrn,yrn)，并将此作为下次计算距离差的起始位置，然后继续执行周期性的位置更新过程。
25、优选的，所述发送的位置信息在请求人的移动终端上的小程序内以地图形式显示，包括：
26、请求人的移动终端接收到机器人通过无线通信模块发送的当前位置信息，包括位置坐标(xrn,yrn)和时间戳；
27、移动终端上的小程序根据接收到的位置信息，结合内置的地图数据，将机器人的当前位置在地图界面上标示出来，同时显示时间戳以表明位置信息的时效性；
28、小程序计算机器人当前位置与请求人当前位置之间的直线距离其中(xu,yu)是请求人的当前位置坐标；
29、小程序显示从请求人当前位置到机器人当前位置的方向指引。
30、优选的，所述移动终端根据请求人的当前位置信息，计算出至配送机器人位置的最佳路径，包括：
31、移动终端上的小程序获取请求人的当前位置坐标(xu,yu)以及机器人当前位置坐标(xrn,yrn)；
32、基于获取的位置坐标，小程序调用地图服务接口，查询从请求人当前位置(xu,yu)到机器人当前位置(xrn,yrn)的所有可行路径，并计算每条路径的预计行走时间ti和总距离li，其中i表示第i条路径；
33、小程序利用加权平均法综合评估每条路径的优劣，具体计算公式为si＝wt·ti+wl·li，其中wt和wl分别为时间权重和距离权重，si表示第i条路径的综合评分；
34、小程序选择综合评分si最低的路径作为最佳路径，并在地图界面上以可视化的方式呈现给请求人，同时提供该路径的具体指导。
35、优选本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法，其特征在于，所述在预设区域内，对各个二维码的位置进行录入，形成二维码位置数据库,包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法，其特征在于，所述配送机器人根据任务指令，从充电宝存储站出发，利用内置的定位模块，导航录入的二维码位置之一,包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法，其特征在于，所述配送机器人到达目标位置后，若所述配送机器人在预定时间内未接收到请求人的确认签收信息，则启动实时位置更新模式，包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法，其特征在于，所述在实时位置更新模式下，所述配送机器人开始周期性地向请求人的移动终端发送当前位置信息，包括：
6.根据权利要求5所述的一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法，其特征在于，所述发送的位置信息在请求人的移动终端上的小程序内以地图形式显示，包括：
7.根据权利要求6所述的一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法，其特征在于，所述移动终端根据请求人的当前位置信息，计算出至配送机器人位置的最佳路径，包括：
8.根据权利要求7所述的一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法，其特征在于，所述所述配送机器人依据最佳路径信息，调整自身行进方向，逐步接近请求人的实际位置，包括：
9.根据权利要求8所述的一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法，其特征在于，所述当所述配送机器人到达确定的请求人位置附近时，请求人可从机器人处取出充电宝，包括：
10.根据权利要求9所述的一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法，其特征在于，所述完成充电宝交付后，请求人在移动终端上进行二次位置确认，系统据此更新该次配送任务的最终位置记录，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法，其特征在于，所述在预设区域内，对各个二维码的位置进行录入，形成二维码位置数据库,包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法，其特征在于，所述配送机器人根据任务指令，从充电宝存储站出发，利用内置的定位模块，导航录入的二维码位置之一,包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法，其特征在于，所述配送机器人到达目标位置后，若所述配送机器人在预定时间内未接收到请求人的确认签收信息，则启动实时位置更新模式，包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于二维码与配送机器的充电宝配送与回收定位方法，其特征在于，所述在实时位置更新模式下，所述配送机器人开始周期性地向请求人的移动终端发送当前位置信息，包括：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴贺，杨威，
申请(专利权)人：秒充科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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