【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种控制装置，具体涉及一种水下航行器或拖体姿态与航向控制装置，属于水下航行器及水下拖曳。
技术介绍
1、水下航行器或拖体主要由主体结构、舵板和控制设备组成。通过调整舵板角度，实现对航行器或拖体姿态与航向的调节。水平方向，通过调整水平舵板攻角，提高或降低舵板上的升力，进而改变水下航行器或拖体的俯仰姿态；通过调整单侧舵板攻角，提高或降低单侧舵板上的升力，进而改变水下航行器或拖体的横滚姿态。竖直方向，通过调整竖直舵板攻角，提高或降低竖直舵板上的升力，进而改变水下航行器或拖体的航向。
2、当前，对水下航行器或拖体进行姿态与航向实时调整，一般采用水平方向布置2台舵机，独立对左右水平舵板攻角进行调节，再在竖直方向布置1台舵机，独立对竖直舵板攻角进行调节的方案。该方法存在安装空间大、舵机行程大、重量大、成本高和结构复杂等问题。
3、为此，有必要开发出一种安装空间小、舵机行程小、重量小、成本低以及结构简单的水下航行器或拖体姿态与航向控制装置。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种水下航行器或拖体姿态与航向单舵机控制装置，依靠单台舵机就能同时实现控制水下航行器或拖体姿态与航向的功能，节约了水下航行器或拖体的安装空间，减小了设备重量，且原理简单可靠，简单易拆装。
2、本专利技术的技术方案为：一种水下航行器或拖体姿态与航向单舵机控制装置，包括三个舵板，分别为右水平舵、左水平舵和竖直舵，还包括：壳体、舵机、三个舵板轴、三个电磁离合器、第一转臂以及
3、所述安装基座用于将舵机支撑在壳体内，舵机铰接在安装基座上；舵机为直线舵机；
4、每个舵板连接一个舵板轴，每个舵板轴通过一个电磁离合器连接一个转接轴；
5、令与右水平舵和左水平舵对应的舵板轴相连的转接轴为水平转接轴，两个水平转接轴之间通过第二转臂同轴相连；与竖直舵对应的舵板轴相连的转接轴为竖直转接轴；所述第一转臂的一端与竖直转接轴相连，另一端与第二转臂配合，所述第二转臂转动时能够带动与第一转臂相连的竖直转接轴绕自身轴线转动；
6、所述舵机前端推杆与第二转臂铰接，第二转臂能够将舵机推杆的直线运动转化为两个水平转接轴绕自身轴线的转动。
7、作为本专利技术的一种优选方式：所述第一转臂水平设置，一端设置有与所述竖直转接轴连接的连接槽口；另一端具有柱形凸起；
8、所述第二转臂中部用于和两个水平转接轴同轴连接，下端延伸有与用于和舵机连接的双耳铰接座；轴向一端向上延伸有片状拨叉，所述拨叉上竖向开有拨叉槽口；
9、所述第一转臂端部的柱形凸起插入所述拨叉槽口中，能够在拨叉槽口中上下滑动；所述柱形凸起的轴线与竖直转接轴的轴线垂直相交。
10、作为本专利技术的一种优选方式：所述拨叉槽口为设置在所述拨叉上端的u形槽，其u形开口固定有挡板；
11、所述挡板下表面与柱形凸起对应位置设置有半圆形凹槽。
12、作为本专利技术的一种优选方式：所述舵板轴一端利用斜面锁紧原理与舵板固定；另一端留有与电磁离合器连接的键槽，通过销键与电磁离合器连接。
13、作为本专利技术的一种优选方式：所述舵板轴上设置有轴用弹性挡圈，防止舵板轴轴向窜动。
14、作为本专利技术的一种优选方式：当两个水平方向的电磁离合器均通电，竖直方向的电磁离合器断电时，所述右水平舵和左水平舵联动，竖直舵不动，能够控制水下航行器或拖体的俯仰；
15、当水平方向一侧的电磁离合器通电，竖直电磁离合器断电时，仅通电侧的水平舵转动，竖直舵不动，能够控制水下航行器或拖体的横滚；
16、当两个水平方向的电磁离合器断电，竖直方向的电磁离合器通电时，所述右水平舵和左水平舵不动，竖直舵转动，能够控制水下航行器或拖体的航向。
17、有益效果：
18、(1)本专利技术通过第一转臂和第二转臂以及三个电磁离合器的配合，能够依靠单台舵机就能同时实现控制水下航行器或拖体姿态与航向的功能，节约了水下航行器或拖体的安装空间，减小了设备重量，且原理简单可靠，简单易拆装。
19、(2)本专利技术中，通过依靠控制三个电磁离合器通断，能够使舵机不断的回到零位，循环推动第二转臂，大大降低对舵机行程的要求，减小舵机的尺寸和重量，进而节约了水下航行器或拖体的空间和重量。
20、(3)本专利技术适用性广泛，当对舵机和电磁离合器进行水密设计时，该装置可用于透水结构；当对右水平舵、左水平舵和竖直舵三者与壳体之间为动密封连接时，该装置也可用于水密结构。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种水下航行器或拖体姿态与航向单舵机控制装置，包括三个舵板，分别为右水平舵、左水平舵和竖直舵，其特征在于，还包括：壳体、舵机、三个舵板轴、三个电磁离合器、第一转臂以及第二转臂；
2.如权利要求1所述的水下航行器或拖体姿态与航向单舵机控制装置，其特征在于，所述第一转臂水平设置，一端设置有与所述竖直转接轴连接的连接槽口；另一端具有柱形凸起；
3.如权利要求2所述的水下航行器或拖体姿态与航向单舵机控制装置，其特征在于，所述拨叉槽口为设置在所述拨叉上端的U形槽，其U形开口固定有挡板；
4.如权利要求1-3任一项所述的水下航行器或拖体姿态与航向单舵机控制装置，其特征在于，所述舵板轴一端利用斜面锁紧原理与舵板固定；另一端留有与电磁离合器连接的键槽，通过销键与电磁离合器连接。
5.如权利要求4所述的水下航行器或拖体姿态与航向单舵机控制装置，其特征在于，所述舵板轴上设置有轴用弹性挡圈。
6.如权利要求1-3任一项所述的水下航行器或拖体姿态与航向单舵机控制装置，其特征在于，当两个水平方向的电磁离合器均通电，竖直方向的电磁离合器断电时，
...【技术特征摘要】
1.一种水下航行器或拖体姿态与航向单舵机控制装置，包括三个舵板，分别为右水平舵、左水平舵和竖直舵，其特征在于，还包括：壳体、舵机、三个舵板轴、三个电磁离合器、第一转臂以及第二转臂；
2.如权利要求1所述的水下航行器或拖体姿态与航向单舵机控制装置，其特征在于，所述第一转臂水平设置，一端设置有与所述竖直转接轴连接的连接槽口；另一端具有柱形凸起；
3.如权利要求2所述的水下航行器或拖体姿态与航向单舵机控制装置，其特征在于，所述拨叉槽口为设置在所述拨叉上端的u形槽，其u形开口固定有挡板；
4.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺平，欧阳凌浩，王盟，刘金勇，江兴隆，
申请(专利权)人：宜昌测试技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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