一种路口轨迹规划方法、系统、设备及介质，涉及车辆轨迹规划技术领域，该方法包括：在检测到停止线时，若两条车道线均丢失且不可跟车、或者仅存在一条车道线，则获取当前参考轨迹下的估计方向盘转角；若两条车道线均丢失且可跟车，则根据跟车目标规划跟车轨迹；当估计方向盘转角与上一帧方向盘转角差值的绝对值大于等于预设角度差时，基于上一帧方向盘转角进行轨迹保持，得到保持轨迹；当绝对值小于预设角度差时，根据自车历史中心点获取预测轨迹。本申请充分考虑了路口车道线丢失、以及有无跟车目标的不同场景，进而根据不同场景规划出平稳过渡到对面路口的最优轨迹，提升安全性和体验感。
1、目前，自动驾驶的发展趋势越来越倾向于“重感知，轻地图”，充分利用感知信息，以减少对高清拓扑结构的依赖，并不断优化核心规控算法的工程化能力，实现自动驾驶集成自适应巡航功能，满足用户对场景及功能的需求，同时降低成本。因此，在路口无高精地图的场景，基于传感信息，进行自车轨迹规划并平稳通过路口，对汽车产业自主创新实现降本增效，以及减低能源消耗和环境污染具有重大的战略意义。
2、相关技术中，可基于车道线或本车前方的目标车辆，规划出一条轨迹。但是，当自车前方没有目标车辆或没有车道线时，无法准确规划出平稳到达对面路口的轨迹，只能根据历史中心点拟合预测轨迹，横向偏差会不断累积，甚至被路沿或异常车道线带偏，导致横向控制计算的方向盘角度偏差大，体验感差。
3、在检测到停止线时，若两条车道线均丢失且不可跟车、或者仅存在一条车道线，则获取当前参考轨迹下的估计方向盘转角；若两条车道线均丢失且可跟车，则根据跟车目标规划跟车轨迹；
>5、当上述绝对值小于上述预设角度差时，根据自车历史中心点获取预测轨迹。6、结合第一方面，在一种实施方式中，两条车道线均丢失时，还包括：
7、判断是否可跟车，并当自车车速小于第一车速阈值、且跟车目标有效时，判断可跟车，否则，判断不可跟车；其中，
8、当存在跟车目标，且跟车目标后轴中心到自车车头中心的纵向距离小于第一预设距离、目标航向角不大于预设航向角、在一个预设周期内纵向距离变化值小于预设变化值时，判断跟车目标有效。
9、结合第一方面，在一种实施方式中，仅存在一条车道线或两条车道线均丢失后，还包括：
10、若仅存在一条车道线后，出现新车道线、且新车道线起点到自车车头中心的纵向距离小于第二预设距离，或者，丢失两条车道线后，出现新车道线、且新车道线长度大于预设长度，则根据上述新车道线进行轨迹规划得到居中参考线；
11、将上述跟车轨迹、保持轨迹、或者预测轨迹平滑过渡到上述居中参考线。
12、结合第一方面，在一种实施方式中，根据跟车目标规划跟车轨迹，具体包括：
13、根据跟车目标相对自车的横纵向位置，获取自车的跟车轨迹，并输出跟车轨迹系数。
14、结合第一方面，在一种实施方式中，获取当前参考轨迹下的估计方向盘转角，具体包括：
15、根据当前参考轨迹，预估经过第一预设时长时，自车移动的横纵向位移；
16、根据上述自车移动的横纵向位移，计算预估曲率；
17、根据上述预估曲率、以及车辆的轴距和轴距传动比，获取上述估计方向盘转角。
18、结合第一方面，在一种实施方式中，基于上一帧方向盘转角进行轨迹保持，具体包括：
19、判断自车车速是否大于第二车速阈值；
20、若是，则根据自车车速和横摆角速率，获取规划曲率；
21、否则，根据上一帧方向盘转角、角度传动比和轴距，获取规划曲率；
22、根据上述规划曲率，获取当前转向曲率。
23、结合第一方面，在一种实施方式中，在检测到停止线之前，还包括：将路口标志位置0；
24、当上述路口标志位置0时，若检测到停止线，则将路口标志位置1；
25、当上述路口标志位置1时，若丢失一条车道线，则将路口标志位置2；若自车车速大于第三车速阈值的时长超过第二预设时长，则将路口标志位置0；
26、当上述路口标志位置1或置2时，若两条车道线均丢失，则将路口标志位置3；
27、当上述路口标志位置3时，若出现新车道线、且新车道线长度大于预设长度，或者，路口标志位置2时，若出现新车道线、且新车道线起点到自车车头中心的纵向距离小于第二预设距离，则将路口标志位置4；
28、当上述路口标志位置4时，若根据上述新车道线进行轨迹规划得到的居中参考线，与自车的车辆横向偏差小于预设横向偏差，且航向偏差小于预设航向偏差，则将路口标志位置0。
29、第二方面，本申请提供了一种路口轨迹规划系统，上述路口轨迹规划系统包括：
30、检测模块，其用于检测是否有停止线及车道线；
31、轨迹规划模块，其用于在检测到停止线时，若两条车道线均丢失且不可跟车、或者仅存在一条车道线，则获取当前参考轨迹下的估计方向盘转角；若两条车道线均丢失且可跟车，则根据跟车目标规划跟车轨迹；其还用于当上述估计方向盘转角与上一帧方向盘转角差值的绝对值大于等于预设角度差时，基于上一帧方向盘转角进行轨迹保持，得到保持轨迹；以及当上述绝对值小于上述预设角度差时，根据自车历史中心点获取预测轨迹。
32、第三方面，本申请提供了一种路口轨迹规划设备，上述路口轨迹规划设备包括处理器、存储器、以及存储在上述存储器上并可被上述处理器执行的路口轨迹规划程序，其中上述路口轨迹规划程序被上述处理器执行时，实现上述的路口轨迹规划方法的步骤。
33、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质上存储有路口轨迹规划程序，其中上述路口轨迹规划程序被处理器执行时，实现上述的路口轨迹规划方法的步骤。
34、本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：
35、通过在检测到停止线时，若两条车道线均丢失且不可跟车、或者仅存在一条车道线，则获取当前参考轨迹下的估计方向盘转角；若两条车道线均丢失且可跟车，则根据跟车目标规划跟车轨迹；其中，当上述估计方向盘转角与上一帧方向盘转角差值的绝对值大于等于预设角度差时，基于上一帧方向盘转角进行轨迹保持，得到保持轨迹；当上述估计方向盘转角与上一帧方向盘转角差值的绝对值小于上述预设角度差时，根据自车历史中心点获取预测轨迹；本申请充分考虑了路口车道线丢失、以及有无跟车目标的不同场景，进而根据不同场景规划出平稳过渡到对面路口的最优轨迹，提升安全性和体验感。
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【技术保护点】
1.一种路口轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，两条车道线均丢失时，还包括：
3.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，仅存在一条车道线或两条车道线均丢失后，还包括：
4.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，根据跟车目标规划跟车轨迹，具体包括：
5.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，获取当前参考轨迹下的估计方向盘转角，具体包括：
6.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，基于上一帧方向盘转角进行轨迹保持，具体包括：
7.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，
8.一种路口轨迹规划系统，其特征在于，所述系统包括：
9.一种路口轨迹规划设备，其特征在于，所述路口轨迹规划设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的路口轨迹规划程序，其中所述路口轨迹规划程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的路口轨迹规划方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有路口轨迹规划程序，其中所述路口轨迹规划程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的路口轨迹规划方法的步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种路口轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，两条车道线均丢失时，还包括：
3.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，仅存在一条车道线或两条车道线均丢失后，还包括：
4.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，根据跟车目标规划跟车轨迹，具体包括：
5.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，获取当前参考轨迹下的估计方向盘转角，具体包括：
6.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，基于上一帧方向盘转角进行轨迹保持，具体包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：黄繁，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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